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2025-01-14 10:48本頁面
【正文】 ??????? c o t) (c sc u39。Buz ????45 注意：僅由稀疏的匹配點并不能唯一地恢復(fù) 物體外形 示例： 過這 4個點的曲面可以有無窮多個 基本方法 46 順序性約束： 物體可見表面上的特征點與它們在兩幅成象圖象上投影的順序正好反過來 有遮擋時，圖象上投影的順序不滿足順序性約束 動態(tài)規(guī)劃匹配 47 建立在兩條極線上確定的多個特征點之間的對應(yīng)關(guān)系 將匹配各特征點對的問題描述為一個在由特征點對應(yīng)結(jié)點的圖（ graph）上搜索最優(yōu)路徑的問題 動態(tài)規(guī)劃匹配 48 視差圖誤差檢測與校正 視差圖產(chǎn)生誤差 周期性模式、光滑區(qū)域的存在，以及遮擋效應(yīng)、約束原則的不嚴格性，等等 通用快速的視差圖誤差檢測與校正算法 ?直接對視差圖進行處理 ?與產(chǎn)生該視差圖的具體立體匹配算法獨立 ?計算量僅僅與誤匹配象素點的數(shù)量成正比 49 1. 誤差檢測 順序匹配約束 視差圖誤差檢測與校正 )()()()()()()()(RRL≥LRRLLQXPXQXPXQXPXQXPX????≤對點 P和 Q的 Z坐標的限制 50 1. 誤差檢測 檢測匹配交叉（順序匹配約束未滿足）區(qū)域 令 PR = fR(i, j)和 QR = fR(k, j)為 fR(x, y)中第 j行中任意兩象素，則其在 fL(x, y)中的匹配點可分別記為 PL = fL(i + d(i, j), j)和 QL = fL(k + d(k, j), j)。定義 C(PR, QR)為 PR和 QR間的交叉標號，如果順序匹配約束滿足記為 C(PR, QR) = 0；否則記為 C(PR, QR) = 1。 對應(yīng)象素點 PR的交叉數(shù)（ cross number） Nc 視差圖誤差檢測與校正 ikQPCjiNNkRR ?? ???10c ),(),(51 2. 誤差校正 假設(shè) {fR(i, j)| i ? [p, q]}是對應(yīng) PR的交叉區(qū)域，則該區(qū)域內(nèi)所有象素點的總交叉數(shù)（ total cross number） Ntc為： 校正交叉區(qū)域中誤匹配點（零交叉校正算法 ） (1) 找出具有最大交叉數(shù)的象素 fR(l, j)： 視差圖誤差檢測與校正 ???qpijiNjiN ),(),( ctc? ?),(max c],[ jiNl qpi??52 2. 誤差校正 (2) 確定對匹配點 fR(k, j)的新搜索范圍 {fL(i, j)| i ? [s, t]} (3) 從該搜索范圍中找到能夠減小總交叉數(shù) Ntc的 新匹配點 (4) 用新匹配點來校正 d(k, j)，消除對應(yīng)當前最大 交叉數(shù)象素的誤匹配 視差圖誤差檢測與校正 ???????????),1(1),1(1jqdqtjpdps53 2. 誤差校正 例 視差圖誤差檢測與校正 54 2. 誤差校正 交叉區(qū)域： [fR(154, j), fR(162, j)] 總交叉數(shù)： Ntc ＝ 28 (1) 具有最大交叉數(shù)的象素： fR(160, j) (2) 新匹配點 fR(160, j)的搜索范圍為： {fL(i, j)| i ? [181, 190]} 視差圖誤差檢測與校正 55 2. 誤差校正 (3) 對應(yīng) fR(160, j)且能夠減小 Ntc的新匹配點 fL(187, j) (4) 將對應(yīng) fR(160, j)的視差值 d(160, j)校正為 d(160, j) = X[fL(187, j)] ? X[fR(160, j)] = 27 視差圖誤差檢測與校正
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