【正文】 庫(kù)移動(dòng)的距離、縮短作業(yè)時(shí)間，甚至能夠充分利用存儲(chǔ)空間 .一般常見(jiàn)存儲(chǔ)策略有 :定位存儲(chǔ)、隨機(jī)存儲(chǔ)、分類(lèi)存儲(chǔ)、分類(lèi)隨機(jī)存儲(chǔ)和共享存儲(chǔ)等。 1 定位存儲(chǔ) :每一貨品都有固定貨位，貨品不能互用貨位，因此必須規(guī)劃每一項(xiàng)貨品的貨位容量不得小于其可能的最大在庫(kù)量。定位存儲(chǔ)的優(yōu)點(diǎn)是貨品的貨位可按周轉(zhuǎn)率大小或出入庫(kù)頻度來(lái)安排，以縮短出入庫(kù)搬運(yùn)距離。缺點(diǎn)是貨位必須按各項(xiàng)貨 品的最大在庫(kù)量設(shè)計(jì)，因此儲(chǔ)存區(qū)域平時(shí)的使用效率較低?？偟膩?lái)說(shuō)，定位存儲(chǔ)容易管理，所需的總搬運(yùn)時(shí)間較少，但卻需較大的存儲(chǔ)空間。所以此策略較適用于以下兩種情況 :1)廠房空間大 。2)多種少量商品的存放。 2. 分類(lèi)存儲(chǔ) :所有的儲(chǔ)存貨品按照一定特性加以分類(lèi)，每一類(lèi)貨品都有固定存放的位置，而同屬一類(lèi)的不同貨品又按一定的法則來(lái)分配貨位。分類(lèi)存儲(chǔ)通常按產(chǎn)品相關(guān)性、流動(dòng)性、產(chǎn)品尺寸、重量或產(chǎn)品特性來(lái)分類(lèi)。分類(lèi)存儲(chǔ)的優(yōu)點(diǎn)是 :便于暢銷(xiāo)品的存取，具有定位存儲(chǔ)的各項(xiàng)優(yōu)點(diǎn) :各分類(lèi)的儲(chǔ)存區(qū)域可根據(jù)貨品特性再作設(shè)計(jì)，有助于貨品的儲(chǔ)存管理 。缺點(diǎn) :貨位必須按各項(xiàng)貨品最大在庫(kù)量設(shè)計(jì)，因此儲(chǔ)存區(qū)域平均的使用效率低。分類(lèi)存儲(chǔ)比定位存儲(chǔ)更具有彈性，但也有與定位存儲(chǔ)同樣的缺點(diǎn)。因而較適用于以下情況 :1)產(chǎn)品相關(guān)性大者，經(jīng)常被同時(shí)訂購(gòu) 。2)周轉(zhuǎn)率差別大者 。3)產(chǎn)品尺寸相差大者。 3 隨機(jī)存儲(chǔ) :每一個(gè)貨品被指派儲(chǔ)存的位置都是經(jīng)由隨機(jī)的過(guò)程所產(chǎn)生的，而且可經(jīng)常改變 。也就是說(shuō)，任何貨品可以被存放在任何可利用的位置。此隨機(jī)原則通常按貨品入庫(kù)的時(shí)間順序存放于靠近出入口的貨位。隨機(jī)存儲(chǔ)的優(yōu)點(diǎn) :由于貨位可共享，因此只需按所有庫(kù)存貨品最大在庫(kù)量設(shè)計(jì)即可，儲(chǔ)存區(qū)域的使用效 率較高。缺點(diǎn) :貨品的出入庫(kù)管理及盤(pán)點(diǎn)工作的進(jìn)行困難度較高 。周轉(zhuǎn)率高貨品可能被存放在離出入口較遠(yuǎn)的位置，增加了出入庫(kù)的搬運(yùn)距離。因此隨機(jī)存儲(chǔ)比較適用于下兩情況 :1)廠房空間有限，需盡量利用儲(chǔ)存空間 。2)種類(lèi)少或體積較大的貨品 . 4. 分類(lèi)隨機(jī)存儲(chǔ) :每一類(lèi)貨品有固定存放位置，但在各類(lèi)的儲(chǔ)區(qū)內(nèi)，每貨位的分配是隨機(jī)的。分類(lèi)隨機(jī)存儲(chǔ)優(yōu)點(diǎn) :具有分類(lèi)存儲(chǔ)的部分優(yōu)點(diǎn)，又可節(jié)省儲(chǔ)位數(shù)量，提高儲(chǔ)區(qū)利用率。缺點(diǎn) :貨品出入庫(kù)管理及盤(pán)點(diǎn)工作的難度較高。分類(lèi)隨機(jī)儲(chǔ)放兼具分類(lèi)存儲(chǔ)及隨機(jī)存儲(chǔ)的特點(diǎn)，需要的儲(chǔ)存空間介于兩者之間。 5. 共享 存儲(chǔ) :在確定知道各貨品的進(jìn)出倉(cāng)庫(kù)時(shí)刻的前提下，不同的貨品可共享相同貨位的方式稱為共享存儲(chǔ)。共享存儲(chǔ)在管理上雖然較復(fù)雜，所需的儲(chǔ)存空間及搬運(yùn)時(shí)間卻更為經(jīng)濟(jì)。 立體倉(cāng)庫(kù)貨物的存儲(chǔ)方略 本文采用的貨品存儲(chǔ)方式是 :分類(lèi)隨機(jī)存儲(chǔ)和定位存儲(chǔ)結(jié)合的方式。采用分類(lèi)隨機(jī)存儲(chǔ)和定位存儲(chǔ)相結(jié)合的存儲(chǔ)方式兼具了分類(lèi)隨機(jī)存儲(chǔ)和定位存儲(chǔ)的諸多優(yōu)點(diǎn)，使每一類(lèi)貨品在立體倉(cāng)庫(kù)中都有固定的存儲(chǔ)位置，貨品可以按照周轉(zhuǎn)率大小或出入庫(kù)頻度進(jìn)行存儲(chǔ)區(qū)域的劃分，在此區(qū)域內(nèi)進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)時(shí)，可選貨位之間可以靈活使用，提高了貨位和存儲(chǔ)區(qū)域的利用 率 .采用這種存儲(chǔ)策略時(shí)須按照每類(lèi)貨品的最大在庫(kù)量進(jìn)行設(shè)計(jì)，以達(dá)到進(jìn)一步規(guī)劃倉(cāng)庫(kù)貨位管理的目的。 每類(lèi)貨品都有一個(gè)出入庫(kù)頻度，將立體倉(cāng)庫(kù)按照貨品的出入庫(kù)頻度劃分了 6 個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域，保證頻 27 度高的貨品存放在離出入庫(kù)臺(tái)更近的貨位區(qū)域，然后同頻度的不同類(lèi)貨品在該存儲(chǔ)區(qū)域分類(lèi)隨機(jī)存放。 把貨品出入庫(kù)頻度劃分為 6 個(gè)級(jí)別， P=｛ 0， 1， 2， 3， 4， 5｝分別表示頻度很少、較少、一般、較多、經(jīng)常和頻繁。根據(jù)一定的統(tǒng)計(jì)， P=5~0 的貨品占用貨位數(shù)分別為總貨位數(shù)的百分比為 :20%、40%、 20%、 10%、 5%、 5%。設(shè)定的立體倉(cāng)庫(kù)規(guī)模 尺寸為 4 巷道、 8 排 20 列 10 層，共計(jì) 1600 個(gè)貨位，每排 20 個(gè)貨位。根據(jù)上述比例，可以得出頻度為 5 的貨品存放在倉(cāng)庫(kù)的第 1~4 列，頻度為 4 的貨品存放在第 5~2 列，頻度為 3 的貨品存放在第 13 一 16 列，頻度為 2 的貨品存放在第 17~18 列，頻度為 1 的貨品存放在第 19 列，頻度為 0 的貨品存放在第 20 列。 在后數(shù)據(jù)庫(kù)中，以歷史數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)統(tǒng)計(jì)每類(lèi)貨品的出庫(kù)頻度和入庫(kù)頻度。人為規(guī)定入庫(kù)頻度和出庫(kù)頻度在貨品頻度參數(shù)中占相同的權(quán) 重，進(jìn)而將兩者進(jìn)行求和的結(jié)果即作為此貨品的頻度。然后按照上述的比例劃分，得出對(duì)應(yīng)貨品在立體倉(cāng)庫(kù)中的大致 存儲(chǔ)區(qū)域，然后同類(lèi)貨品在同一存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)隨機(jī)分配地址。到此為止，己經(jīng)按照貨品頻度實(shí)現(xiàn)了貨品的分類(lèi)隨機(jī)存儲(chǔ)和定位存儲(chǔ)相結(jié)合的存儲(chǔ)策略。在進(jìn)行出入庫(kù)操作時(shí)，結(jié)合電子標(biāo)簽技術(shù)，在掃描電子標(biāo)簽自動(dòng)獲得標(biāo)簽信息時(shí)，根據(jù)標(biāo)簽信息查詢數(shù)據(jù)庫(kù)，獲得貨品的包括頻度等在內(nèi)的詳細(xì)信息，并在貨品信息欄里進(jìn)行顯示，讓操作員能明顯地在操作界面上看到每類(lèi)貨品的大致存儲(chǔ)區(qū)域，從而對(duì)貨位選擇可以做出初步的判斷。 立體倉(cāng)庫(kù)貨物的分配 立體倉(cāng)庫(kù)貨物的分配原則 在確定了存儲(chǔ)策略的基礎(chǔ)上，還必須配合貨位分配原則才能決定儲(chǔ)存作業(yè)實(shí)際 運(yùn)作的模式。貨位分配考慮的原則是很多的。專(zhuān)門(mén)用于倉(cāng)儲(chǔ)的立體倉(cāng)庫(kù)，其貨位分配原則如下。 1 貨架承載均勻，上輕下重、分散存放。貨品分散存放在倉(cāng)庫(kù)的不同位置，避免因集中存放造成貨格受力不均勻。較重的貨品存放在下面的貨位，較輕的貨品存放在高處的貨位，使貨架承載穩(wěn)定。 2. 加快周轉(zhuǎn)，先入先出。同類(lèi)貨品出庫(kù)時(shí)，先入庫(kù)者，先提取出庫(kù)，以加快貨品周轉(zhuǎn)。避免因貨品長(zhǎng)期積壓產(chǎn)生銹蝕、變形、變質(zhì)及其他損壞造成的損失。 3. 均勻分布原則。提高可靠性，分巷道存放，以防止因巷道堵塞而影響出入庫(kù)操作。盡量做到同一品種規(guī)格的貨物在倉(cāng)庫(kù) 的各個(gè)巷道內(nèi)都有大體上等量的存放，以便出庫(kù)時(shí)能夠使各巷道的堆垛機(jī)同時(shí)出庫(kù)，提高出庫(kù)速度。同時(shí)，在很多箱同一類(lèi)的貨品集中入庫(kù)時(shí)，按均勻分布的原則將它們分散到各個(gè)巷道進(jìn)行入庫(kù)也可以提高入庫(kù)速度。 4. 提高效率，就近出入庫(kù)。在線自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，如為保證快速響應(yīng)入庫(kù)請(qǐng)求，一般將貨品就近放置在入庫(kù)臺(tái)附近 。如為保證快速響應(yīng)出庫(kù)請(qǐng)求，一般將貨品就近放置在出庫(kù)臺(tái)附近 。在一個(gè)巷道內(nèi)，應(yīng)該盡量選擇離巷道口較近，位置較低的貨位出入庫(kù)。 5. 產(chǎn)品相關(guān)性：產(chǎn)品相關(guān)性大者在訂購(gòu)時(shí)經(jīng)常被同時(shí)訂購(gòu)，所以應(yīng)盡可能存放在相鄰的位置。 在管 理系統(tǒng)軟件中實(shí)現(xiàn)以上原則時(shí)，上輕下重的原則與貨品重量有關(guān)，先入先出的原則與入庫(kù)時(shí)間有關(guān)。在實(shí)現(xiàn)均勻分巷道存放時(shí)，在進(jìn)行存放前應(yīng)先計(jì)算出各巷道原有的同類(lèi)貨品存放數(shù)，然后計(jì)算出各巷道本次入庫(kù)應(yīng)存放的數(shù)量。 立體倉(cāng)庫(kù)貨物的分配方略 為了實(shí)現(xiàn)就近出入庫(kù)，針對(duì)因同類(lèi)貨品集中進(jìn)行出入庫(kù)操作而導(dǎo)致巷道阻塞的問(wèn)題，在進(jìn)行最終的貨位分配設(shè)計(jì)時(shí)采用一種均勻分配算法，也可以說(shuō)是按巷道均衡、距離優(yōu)先的出入庫(kù)算法。均勻分布就是指在入庫(kù)時(shí)就近入庫(kù)端、先左后右、先下后上、多巷道可同時(shí)入庫(kù) 。出庫(kù)時(shí)就近出庫(kù)端、多巷道同時(shí)出庫(kù)。均勻 分布分配原則中能描述該原則的屬性有貨位所在的巷道、排、列、層，可以根據(jù)貨位分配原則的特性給這些屬性分別賦以相應(yīng)的權(quán)值，并按一定算法計(jì)算出貨位對(duì)應(yīng)的優(yōu)先權(quán)值。注意一個(gè)巷道有兩排，所以左排和右排的排權(quán)值也不同。 在計(jì)算機(jī)中實(shí)現(xiàn)的貨位自動(dòng)均勻分配算法是 : 28 Value (left)=line排權(quán)值 1 ( ) + list列權(quán)值 ( ) + floor層權(quán)值 ( ) (1) Value (right)=line排權(quán)值 2 ( ) + list列權(quán)值 ( )+floor層權(quán)值 ( ) (2) 公式 (1 )、 (2)分別表示巷道左端、右端貨位優(yōu)先權(quán)的算法。其中巷道左端 的排為奇數(shù)，巷道右端的排為偶數(shù)，其中 value 表示優(yōu)先權(quán)值， line 表示貨位排， list 表示貨位列， floor 表示貨位層，排權(quán)值 1 表示左排的權(quán)值，排權(quán)值 2 表示右排的權(quán)值。排權(quán)值 排權(quán)值 列權(quán)值、層權(quán)值這些系數(shù)的取值可根據(jù)倉(cāng)庫(kù)規(guī)模與分配原則而定。對(duì)于均勻分布來(lái)說(shuō)，貨位的列反映了貨位離出入庫(kù)臺(tái)的遠(yuǎn)近，根據(jù)距離優(yōu)先的原則，列越大，離出庫(kù)臺(tái)越近、離入庫(kù)臺(tái)越遠(yuǎn)，因此列的屬性應(yīng)起主要決定作用，其次是層、最后是排，只要保證列權(quán)值大于排權(quán)值。在本系統(tǒng)中 ，作者取排權(quán)值 1 為巧、排權(quán)值 2 為 列權(quán)值為 500、層權(quán)值為 450。 在進(jìn)行出入庫(kù)操作時(shí)，結(jié)合電子標(biāo)簽技術(shù)，在掃描電子標(biāo)簽自動(dòng)獲得標(biāo)簽信息時(shí)，根據(jù)標(biāo)簽信息查詢數(shù)據(jù)庫(kù)，獲得貨品的包括貨位權(quán)值等在內(nèi)的詳細(xì)信息，并在貨品信息欄里有相應(yīng)的顯示。在進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)時(shí)，通過(guò)貨位權(quán)值排序后的先后順序進(jìn)行貨位分配即可實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨位的均勻分配，當(dāng)然參加排序的貨位是該貨品可以存儲(chǔ)或取出的貨位。具體的實(shí)現(xiàn)過(guò)程將在下一節(jié)中詳細(xì)闡述。 如果自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中的出入庫(kù)臺(tái)位于巷道的兩端，則在進(jìn)行入庫(kù)操作時(shí)將貨位依據(jù)均勻分布算法的優(yōu)先權(quán)進(jìn)行升 序排序，首先進(jìn)行入庫(kù)操作的是貨位權(quán)值最小的貨位 。相反地，出庫(kù)操作將貨位依據(jù)均勻分布算法的優(yōu)先權(quán)進(jìn)行降序排序，首先進(jìn)行出庫(kù)操作的是貨位權(quán)值最大的貨位。相應(yīng)地 .如果出入庫(kù)臺(tái)都在巷道的同一側(cè)，在進(jìn)行出入庫(kù)操作時(shí)都將貨位依據(jù)均勻分布算法計(jì)算的優(yōu)先權(quán)進(jìn)行升序排序，也就是說(shuō)，此時(shí)，優(yōu) 先進(jìn)行出入庫(kù)操作的貨位是權(quán)值最小的貨位。在本 文研究工作中，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)臺(tái)位于巷道的同一側(cè)，所以在進(jìn)行出入庫(kù)操作時(shí)按照后者的貨位分配策略進(jìn)行出入庫(kù)操作。 按照貨位自動(dòng)均勻分配算法實(shí)現(xiàn)的貨位分配可以實(shí)現(xiàn)貨品的先近后遠(yuǎn)、先左后右、先下后 上的多巷道均勻存放。 5. 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)通信系統(tǒng) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)分為 3 個(gè)層次 :管理層、監(jiān)控層、執(zhí)行層 。 1. 管理層的主要功能。 管理層是自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的中樞，與普通的計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)類(lèi)似，要負(fù)責(zé)接受上級(jí)生產(chǎn)系統(tǒng)發(fā)布的生產(chǎn)任務(wù)，完成出入庫(kù)操作、庫(kù)存數(shù)據(jù)管理與統(tǒng)計(jì)分析等常規(guī)作業(yè)，而且具有倉(cāng)儲(chǔ)管理的操作流程。在出入庫(kù)貨品單下達(dá)后，操作人員要根據(jù)此單進(jìn)行相應(yīng)的出入庫(kù)操作，管理層自動(dòng)或由操作人員手動(dòng)選擇相應(yīng)的貨位進(jìn)行出入庫(kù)操作，同時(shí)生成相應(yīng)的報(bào)表統(tǒng)計(jì)結(jié)果，來(lái)完成一個(gè)完整的倉(cāng)儲(chǔ)出入庫(kù)操作。同時(shí)，還要求管理系統(tǒng) 能根據(jù)入庫(kù)、出庫(kù)的生產(chǎn)任務(wù)，發(fā)出命令來(lái)觸發(fā)監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)與監(jiān)控系統(tǒng)的通信，發(fā)布入庫(kù)、出庫(kù)操作任務(wù)單，并接收監(jiān)控系統(tǒng)返回的入庫(kù)、出庫(kù)任務(wù)的完成報(bào)告情況。 2 監(jiān)控層的主要功能。 它的主要功能有 :提供倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)中的自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)行的動(dòng)畫(huà)形式的彩色模擬顯示畫(huà)面 :實(shí)時(shí)監(jiān)視整個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)中各部分的運(yùn)行情況 。動(dòng)態(tài)顯示堆垛機(jī)和出入庫(kù)傳輸設(shè)備以及各貨物的運(yùn)行位置 :查看高層貨架的貨位占用情況 :顯示所有任務(wù)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)、出錯(cuò)報(bào)警情況 :根據(jù)上位管理層發(fā)來(lái)的命令自動(dòng)執(zhí)行出入庫(kù)操作并實(shí)時(shí)監(jiān)控動(dòng)作執(zhí)行情況，并把動(dòng)作執(zhí)行結(jié)果反饋給管理層 :它還能獨(dú)立地控制倉(cāng)庫(kù)中所有設(shè)備的運(yùn)行。 3， 執(zhí)行層的主要功能。 它的主要功能是接受監(jiān)控層的出入庫(kù)指令，控制設(shè)備執(zhí)行相應(yīng)的出入庫(kù)任務(wù)。目前用 PLC 來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作控制。 系統(tǒng)正常運(yùn)行需要保證三層系統(tǒng)之間通信的順暢和可靠。管理層與監(jiān)控層通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行數(shù)據(jù)共 29 享和信息交換，管理層把任務(wù)命令信息傳達(dá)給監(jiān)控系統(tǒng)，監(jiān)控系統(tǒng)把任務(wù)完成情況再反饋回來(lái) :監(jiān)控層與執(zhí)行層通過(guò)組態(tài)軟件和特定的網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)通信，監(jiān)控層監(jiān)視并控制執(zhí)行層設(shè)備的運(yùn)行 。執(zhí)行層接收監(jiān)控層的指令，觸發(fā)相應(yīng)的寄存器，完成出入庫(kù)操作，并將完成標(biāo)志位傳送回監(jiān)控層。到此才算完成一次完整地出入庫(kù)操作。 本文自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的三層結(jié)構(gòu)設(shè)置如圖 5 — 1 所示。 管理層與監(jiān)控層的通信及其實(shí)現(xiàn)方法 本文管理系統(tǒng)采用 中的 C編程語(yǔ)言作為管理界面開(kāi)發(fā)工具，采用 SQLServer2022建立后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)。使用 ADO. NET技術(shù)建立與數(shù)據(jù)庫(kù)的聯(lián)系。監(jiān)控系統(tǒng)采用西門(mén)子的組態(tài)軟件 WinCC V5 作為監(jiān)控畫(huà)面的開(kāi)發(fā)工具。 WinCC 可以使用 ODBC、 、 ADO 等方便地訪問(wèn)歸檔數(shù)據(jù)，提供了 OLE、 DDE、 ActiveX、OPC 服務(wù)器和客戶機(jī)等接口和控件，可以很方便的與其他應(yīng)用程序交換數(shù)據(jù) 。 在本系統(tǒng)中，管理系統(tǒng)與監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行在同一計(jì)算機(jī)上，我們采用 OPC 通訊技術(shù)實(shí)現(xiàn)管理系統(tǒng)與監(jiān)控系統(tǒng)之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換。 OPC 概述 OPC( OLE for Prcess Control)是為過(guò)程控制設(shè)計(jì)的 OLE 技術(shù)，由一些世界上技術(shù)占領(lǐng)先地位的自動(dòng)化系統(tǒng)和硬件、軟件公司與微軟公司 (Microsoft)緊密合作而建立的， OPC 基金會(huì)負(fù)責(zé) OPC 規(guī)范的制定和發(fā)布。 OPC 提出了一套統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，采用 CLIENT/SERVER 模式，針對(duì)硬件設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序由硬件廠商或?qū)ｉT(mén)的公司完成，提供具有統(tǒng)一 OPC 接口的 SERVER 程序，軟件廠商按照 OPC標(biāo)準(zhǔn)訪問(wèn) SERVER 程序，即可實(shí)現(xiàn)與硬件設(shè)備的通信。 OP C 技術(shù)本質(zhì)上是采用了 Micorosft 的 COM/DCOM(組件對(duì)象模型 /分布式組件對(duì)象模型 )技術(shù)，COM 主要是為了實(shí)現(xiàn)軟件復(fù)用和互操作，并且為基于 WINDOWS 的程序提供了統(tǒng)一的、可擴(kuò)充的、面向?qū)ο蟮耐ㄓ崊f(xié)議 。DCOM 是 COM 技術(shù)在分布式計(jì)算領(lǐng)域的擴(kuò)展，使 COM 支持在局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)甚至 Intenlet 上不同計(jì)算機(jī)的對(duì)象之間的 通訊。訪問(wèn)過(guò)程數(shù)據(jù)的應(yīng)用程序與通訊網(wǎng)絡(luò)的訪問(wèn)協(xié)議捆綁在一起。使用標(biāo)準(zhǔn)軟件接口 OPC，各個(gè)生產(chǎn)商的設(shè)備和應(yīng)用程序就能以統(tǒng)一的方式連接起來(lái)。 倉(cāng)儲(chǔ)信息管理系統(tǒng) 中間監(jiān)控系統(tǒng) STMATIC200輥道 STMATIC200機(jī)械手 STMATIC200堆垛機(jī) EM277 PROFIBUSDP EM277 PROFIBUSDP EM27