【正文】 s 。定義子向量段 PVECTORS B PHANTOM 。保留向量地址偏移量 00H B PHANTOM 。保留向量地址偏移量 01H …… B PHANTOM 。保留向量地址偏移量 26H B T1PINT_ISR 。保留向量地址偏移量 27H T1PINT中斷 B PHANTOM 。保留向量地址偏移量 28H B PHANTOM 。保留向量地址偏移量 41H 。主程序開始 初始化部分 .text _c_int0 SETC INTM CLRC SXM CLRC OVM CLRC CNF 。B0區(qū)被配置為數(shù)據(jù)空間 LDP 0E0H 。指向 7000h7080h區(qū) SPLK 81FEH,SCSR1 。時鐘 4倍 ,CLKIN=6M,CLKOUT=24M SPLK 0E8H,WDCR 。不使能 WDT LDP 0 SPLK 02H,IMR 。使能中斷優(yōu)先級 INT2 SPLK 0FFFFh,IFR 。清中斷標(biāo)志 LDP DP_EVA 。指向 7400h7480h區(qū) SPLK 80H,EVAIMRA 。使能 T1PINT 中斷 SPLK 0FFFFh,EVAIFRA 。清 EVA中斷標(biāo)志 SPLK 0,GPTCONA SPLK 177H,T1PR 。使定時器每 1ms產(chǎn)生一次中斷 SPLK 0,T1CNT SPLK 0164CH,T1CON 。TMODE=10 連續(xù)增計數(shù)模式 , 。TPS=110 預(yù)分頻為 64 。TENABLE=1 定時器計數(shù)使能 。TCLKS=00 內(nèi)部時鐘 。TECMPR=1 定時器 1比較禁止 。SELT1PR=0 CLRC INTM 。開總中斷 WAIT: NOP B WAIT 。中斷程序 GISR2: 。優(yōu)先級 INT2中斷入口 。保護(hù)現(xiàn)場 LDP 0 。保存機(jī)器上下文 SST 0,st0_temp 。使用自動尋址 ,DP0 SST 1,st1_temp 。保存狀態(tài)寄存器到 B2 DARAM. LDP 0 SACL context 。保存 ACC的低 16位 SACH context+1 。保存 ACC的高 16位 SAR AR1,context+2 SAR AR2,context+3 SAR AR3,context+4 SAR AR4,context+5 SAR AR5,context+6 LDP 0E0H LACC PIVR,1 。讀取外設(shè)中斷向量寄存器（ PIVR） ,并左移一位 ADD PVECTORS 。加上外設(shè)中斷人口地址 BACC 。跳到相應(yīng)的中斷服務(wù)子程序 T1PINT_ISR: 。通用定時器 1中斷入 LDP DP_EVA SPLK 0,T1CNT GISR2_RET: 。中斷返回 ?；謴?fù)現(xiàn)場 LDP DP_EVA SPLK 0FFFFH,EVAIFRA LDP 0 LAR AR5,context+6 LAR AR4,context+5 LAR AR3,context+4 LAR AR2,context+3 LAR AR1,context+2 LACC context+1,16 ADDS context LST 1, st1_temp LST 0, st0_temp CLRC INTM 。開總中斷 ,因為一進(jìn)中斷就自動關(guān)閉總中斷 RET 。假中斷程序 PHANTOM KICK_DOG 。復(fù)位看門狗 RET END 比較單元 比較單元概述 ? 事件管理器 EVA模塊和 EVB模塊中分別有 3個 全比較單元。 ? 每個全比較單元可以單獨的配置。 ? 每個比較單元都有兩個相應(yīng)的 PWM輸出 。 ? EVA比較單元的時基由通用定時器 1(EVA模塊 )提供。 ? EVB比較單元的時基由通用定時器 3(EVB模塊 )提供。 ? 借助可編程死區(qū)電路可以產(chǎn)生 3對帶死區(qū)的互補(bǔ) PWM信號。 比較單元EV A全比較單元 1 全比較單元 2 全比較單元 3 PWM1 PWM2 PWM3 PWM4 PWM5 PWM6 比較單元EV B全比較單元 4 全比較單元 5 全比較單元 6 PWM7 PWM8 PWM9 PWM10 PWM11 PWM12 比較單元 比較單元概述 比較單元 比較單元概述 每個 事件管理器模塊的比較單元包括 ： ? 3個 16位的比較寄存器 (對于 EVA模塊為 CMPRl、 CMPR2和CMPR3，對于 EVB模塊為 CMPR4， CMPR5和 CMPR6)，它們各帶一個相應(yīng)的影子 /映像寄存器 (可讀 /寫 )。 ??? 一個 16位的 比較控制寄存器 (對于 EVA模塊為 COMCONA，對于 EVB模塊為 COMCONB)，該寄存器為可讀寫的。 ??? 一個 16位的 動作控制寄存器 (對于 EVA模塊為 ACTRA，對于 EVB模塊為 ACTRB)，它們各帶一個相應(yīng)的映像寄存器 (可讀 /寫 ) 。 ??? 6個 PWM(三態(tài) )輸出 (比較輸出 )引腳。 ??? 控制和中斷邏輯。 圖 比較單元功能結(jié)構(gòu)圖 全比較單元與通用定時器中簡單比較單元的區(qū)別： ?每個全比較單元輸出一對 PWM信號，并具有死區(qū)控制和空間向量 PWM模式輸出的功能； ?而定時器中的每個比較單元只能輸出一路 PWM信號，且不具備死區(qū)控制和空間向量 PWM模式輸出的功能。 /輸出 比較單元的輸入包括 : ? 控制寄存器的控制信號； ? T1,T3的計數(shù)器， 下溢和周期匹配信號； ? 復(fù)位信號； 比較單元的輸出 : ? 比較匹配信號； 比較操作模式由 COMCONx決定 : ? 比較操作是否使能； ? 比較輸出是否使能； ? 影子寄存器加載到工作寄存器的條件； ? SVPWM輸出模式是否被使能； 對于每個比較單元，都有一個可屏蔽的中斷標(biāo)志使能位。如果比較操作被使能，比較匹配后的 1個 CPU時鐘周期，比較單元的中斷標(biāo)志將被置位。如果中斷沒有被屏蔽，則會產(chǎn)生一個外設(shè)中斷請求。 當(dāng)任何復(fù)位事件發(fā)生時，所有與比較單元相關(guān)的寄存器都復(fù)位為 0，且所有比較輸出引腳被置為高阻態(tài)。 1．比較控制寄存器 (COMCONA和 COMCONB) 比較單元的操作由比較控制寄存器 (COMCONA和COMCONB) 控制，它們均是可讀寫的。比較控制寄存器COMCONA的 映射地址為 7411h。各位描述如下： 位 15 CENABLE，比較使能位 0 禁止比較操作，所有映像寄存器 (CMPRx和 ACTRA)為透明。 1 使能比較操作 位 1413 CLD1， CLD0，比較寄存器 CMPRx重載條件。 00 當(dāng) T1CNT=0時 (下溢 )時重載 01 當(dāng) T1CNT=0或當(dāng) T1CNT=T1PR時 (下溢或周期匹配）重載 10 立即重載 11 保留，結(jié)果不可預(yù)測 位 12 SVENABLE，空間向量 PWM模式使能。 0 禁止空間向量 PWM模式 1 使能空間向量 PWM模式 位 1110 ACTRLD1， ACTRLD0，動作控制寄存器重載條件 00 當(dāng) T1CNT=0時 (下溢 )時重載 01 當(dāng) T1CNT=0或當(dāng) T1CNT=T1PR時 (下溢或周期匹配 )重載 10 立即重載 11 保留 1．比較控制寄存器 (COMCONA和 COMCONB) 位 9 FCOMPOE，比較輸出使能位，有效的 PDPINTA*會使該位清 0 0 PWM輸出引腳為高阻態(tài)，即比較輸出被禁止 1 PWM輸出引腳處于非高阻態(tài)，即比較輸出被使能 位 8 PDPINTA*的狀態(tài)位，該位反映 PDPINTA*引腳的當(dāng)前狀態(tài)。 位 70 保留位 比較控制寄存器 COMCONB映射地址為 7511h，各位定義與 COMCONA類似。 1．比較控制寄存器 (COMCONA和 COMCONB) 2. 比較動作控制寄存器（ ACTRA和 ACTRB） 比較動作控制寄存器（ ACTRA和 ACTRB）控制 6個比較輸出引腳的動作。 比較動作控制寄存器 ACTRA映射地址為 7413h，各位描述如下： 位 15 SVRDIR，空間向量 PWM旋轉(zhuǎn)方向位，僅用于產(chǎn)生空間向量 PWM輸出。 0 正向 (CCW) 1 負(fù)向 (CW) 位 1412 D2D0，基本的空間向量位，僅用于產(chǎn)生空間向量PWM輸出。 位 1110 CMP6ACT10，比較輸出引腳 PWM6上的比較輸出方式選擇。 00 強(qiáng)制低 01 低有效 10 高有效 11 強(qiáng)制高 2. 比較動作控制寄存器（ ACTRA和 ACTRB） 2. 比較動作控制寄存器（ ACTRA和 ACTRB） PWM信號（脈寬調(diào)制信號）是脈沖寬度根據(jù)某一寄存器內(nèi)的值的變化而變化的脈沖序列。寬度是根據(jù)預(yù)定值來決定和調(diào)制的。 在電機(jī)控制中， PWM用來控制開關(guān)電源器件的開關(guān)時間，為電機(jī)繞組提供所需的能量，控制電機(jī)所需轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。 脈寬調(diào)制電路 PWM PWM電路 用一定時器重復(fù)產(chǎn)生與 PWM周期相同的計數(shù)周期，一個比較寄存器保持著調(diào)制值，在相應(yīng)的輸出上會產(chǎn)生一個轉(zhuǎn)換。輸出脈沖的開關(guān)時間會與比較寄存器的值成比例。 死區(qū)波形圖如圖所示，對于一個輸入信號 PHx，會產(chǎn)生兩個輸出信號 DTPHx和 DTPHx_。 死區(qū)單元用于保證在任何情況下，每個比較單元相關(guān)的 2路 PWM輸出控制一對正向?qū)ê拓?fù)向?qū)ㄔO(shè)備時沒有重疊 ，即當(dāng)一個器件沒有完全關(guān)斷時，另一個器件不導(dǎo)通，以避免功率器件擊穿失效 。 死區(qū)波形圖 在許多的運動 /電機(jī)控制和功率電子應(yīng)用場合中，兩個功率器件（上級和下級）被串聯(lián)在一個功率支路中，為避免擊穿失效，在一個三極管的關(guān)斷和另一個三極管導(dǎo)通之間經(jīng)常要插入一個死區(qū)，這段時間延遲允許一個三極管在別的三極管導(dǎo)通之前完全關(guān)斷。 比較單元和 PWM電路中的 PWM波形產(chǎn)生 PWM信號 :一串寬度變化的脈沖序列。 PWM(載波 )周期 :每個周期有一個脈沖，這個周期叫 ~。 PWM輸出的產(chǎn)生 三個比較單元中的每一個都可與事件管理器的 GP定時器用于產(chǎn)生 一對可編程死區(qū)和輸出極性的 PWM輸出 。 由比較動作控制寄存器提供的輸出動作控制的靈活性，使得 開關(guān)和同步磁阻電機(jī) 的控制變得非常簡單容易。 PWM電路可在單任務(wù)或多任務(wù)場合控制 直流有刷電機(jī)和步進(jìn)電機(jī) 等。 對于每個 EV模塊中的三個比較單元，共有六個這種給定的 PWM輸出引腳，這 六個輸出引腳可用來控制三相交流感應(yīng)電機(jī)或無刷直流電機(jī) 。 PWM的寄存器設(shè)置 EV模塊中的每個比較單元均可產(chǎn)生非對稱和對稱的PWM波形。另外這三個比較單元一起產(chǎn)生三相對稱空間向量 PWM輸出。用 GP定時器產(chǎn)生 PWM輸出已介紹，下面僅介紹用比較單元產(chǎn)生 PWM。 PWM產(chǎn)生 PWM波形產(chǎn)生 用一個比較單元產(chǎn)生一個非對稱的 PWM波形。見下頁圖GP定時器 1必須設(shè)置為連續(xù)遞增計數(shù)模式，其周期寄存器必須載入一個與所需的 PWM載波周期相對應(yīng)的值。 通過軟件對 ACTRx進(jìn)行適當(dāng)?shù)呐渲?，在開關(guān)磁阻電機(jī)控制中時特別有用的。 4. 對稱的 PWM波形產(chǎn)生 一個中心對稱的 PWM波形的特點是其調(diào)制脈沖在每個PWM周期是對稱的。 對稱的與非對稱 PWM波形相比，優(yōu)點在于它有兩個相同長度的無效區(qū)：在每個 PWM周期的開始和結(jié)束，這種對稱性表現(xiàn)為當(dāng)正弦調(diào)制使用時，它在一個交流電機(jī)的相