ga與神經(jīng)控制ppt課件-資料下載頁
2024-10-19 04:44本頁面
【正文】 1 － 1 7 5 .5 輸 i=2 － 1 3 9 .5 i=3 － 785 出 i=4 － 1 3 1 .5 i=5 － 2 2 7 .5 層 閾值 4 6 1 .5 設(shè)：6241 102,105,????????? ??mlkgmkgm p 隨機生成倒立 擺系統(tǒng) 初始狀態(tài)： )]0(),0(),0(),0([)0( xx ?????x 其中 ? ?( ) , ( ) . , ? ( ) , ? ( )0 6 0 0 1 0 0 0 00? ? ? ?x m x 網(wǎng)絡(luò)權(quán) 系 值： ? ? ?511 5 511 5. .w ij ， c = 1 0 按 倒立擺系統(tǒng)模型， 用 GA 優(yōu)化 ，得到的最優(yōu)神經(jīng)控制器權(quán)系值，見表 。 10 在上表神經(jīng)控制器作用下 ，用 M ATL AB 的 SI M UL I NK 進行仿真，見圖 。 采樣周期 ? 仿真系統(tǒng)能給出控制過程中倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，且有動畫演示。 圖 584 仿真系統(tǒng) D e m u xD e m u x倒立擺 離散狀態(tài)估計器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)M u xM u x20參照物動畫演示tT o W o r k s p a ce時鐘p e n d a t . m a t生成文件11 圖 585 控制過程 圖 5 8 5 為倒立擺控制系統(tǒng)運動軌跡仿真一 例。 設(shè) ? ?1 2 0? ? ， 初始狀態(tài)：x ( ) [ ( ), ? ( ), ( ), ? ( )] [ , , , ]0 0 0 0 0 2 0 0 00? ? ?? ? x x 。給出偏角 ? 及小車位置 x 的控制過程， 在 80 秒中 : 倒立擺被控制在偏角不大于 | 4?| 、小車位置距中心點不超過 | 0 .2 m |的范圍內(nèi) 12 演示１ 例 58 倒立擺系統(tǒng)的神經(jīng)控制 自控 13 倒立擺系統(tǒng)的神經(jīng)控制 演示２
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