rk27平臺(tái)基礎(chǔ)-資料下載頁(yè)
2024-09-29 20:12本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】板支持包是指位于RK27_SDK\System\driver目錄下的所有代碼，包含了芯片內(nèi)部所有控制器和芯片已有外設(shè)的驅(qū)動(dòng)。即可引用所有驅(qū)動(dòng)資源。需要修改驅(qū)動(dòng)時(shí)，請(qǐng)參考芯片手冊(cè)。HCLK_div---AHB分頻值(HCLK_DIV1---基于ARMcore頻率不分頻,PCLK_DIV2---基于AHB頻率二分頻,I2C_Init和I2C_Deinit要成對(duì)使用;
【正文】 比當(dāng)前任務(wù)優(yōu)先級(jí)更高，則執(zhí)行任務(wù)切換，否則繼續(xù)運(yùn)行當(dāng)前任務(wù)。 ?當(dāng)前任務(wù)恒定只有一個(gè)，在當(dāng)前任務(wù)運(yùn)行的過(guò)程中，若需要等待一個(gè)條件（比如等待接受一個(gè)消息，等待申請(qǐng)一個(gè)信號(hào)量等），則會(huì)進(jìn)入掛起狀態(tài)，就緒隊(duì)列中的最高任務(wù)會(huì)轉(zhuǎn)入運(yùn)行。 ?掛起的任務(wù)所等待的條件到來(lái)時(shí)（如收到了消息，申請(qǐng)到了信號(hào)量等），此任務(wù)會(huì)轉(zhuǎn)入就緒隊(duì)列。優(yōu)先級(jí)滿足時(shí)會(huì)即刻轉(zhuǎn)入運(yùn)行。 任務(wù)的基本狀態(tài) 線程 ? RKOS的線程是包含在某個(gè)任務(wù)之內(nèi)的一個(gè)可獨(dú)立處理消息的程序，一個(gè)任務(wù)可以包含有多個(gè)線程。線程沒(méi)有獨(dú)立的堆棧， RKOS線程具有如下特性 ? ◆ 同一個(gè)任務(wù)內(nèi)的所有線程共用該任務(wù)的堆棧。 ? ◆ 同一個(gè)任務(wù)內(nèi)的所有線程按照注冊(cè)次序順序執(zhí)行（串行），沒(méi)有調(diào)度關(guān)系。 ? ◆ 不同任務(wù)內(nèi)的線程并行執(zhí)行。 ? ◆ 一個(gè)任務(wù)內(nèi)的某個(gè)線程若一直等待一個(gè)條件，則此任務(wù)內(nèi)的其他線程都得不到執(zhí)行，但其他任務(wù)內(nèi)的線程可以得到執(zhí)行。 ? 線程有少數(shù)幾個(gè)是系統(tǒng)初始化時(shí)自建的，如 GUI線程和刷屏線程，始終駐留在系統(tǒng)之中，用戶的需要用到時(shí)，不需要再建立，只需要將代碼嵌入在其中即可，如 GUI系統(tǒng)。 ? 使用 RockAppCreateThread動(dòng)態(tài)注冊(cè)一個(gè)線程（關(guān)聯(lián)到一個(gè)應(yīng)用程序）。注冊(cè)時(shí)給出線程名和所屬任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，若注冊(cè)成功，返回一個(gè)線程句柄。注銷時(shí)只需要提供線程句柄。 線程函數(shù)寫(xiě)法 ? 線程函數(shù)本質(zhì)上是一個(gè)處理消息的函數(shù)體，具有固定的類型和參數(shù)，如下圖是一個(gè)刷屏的線程，處理三個(gè)消息 線程的運(yùn)行 ?線程的運(yùn)行是在該線程的任務(wù)中進(jìn)行，當(dāng)任務(wù)收到消息時(shí)，會(huì)將消息分發(fā)給注冊(cè)在本任務(wù)的線程，分發(fā)函數(shù)如下，即從線程列表中逐一取出線程回調(diào)函數(shù)，依次調(diào)用并將消息傳遞給線程，若該線程響應(yīng)了此條消息，則不繼續(xù)往下一線程派發(fā)，否則一直派發(fā)到最后一個(gè)線程。 線程被任務(wù)調(diào)用 操作系統(tǒng)消息 ?消息用于線程（或任務(wù)）之間的數(shù)據(jù)傳遞，可傳送任意長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)。其接口是： ? RockOSSendMsg (* msgBox , Msgid , msg ) —— 發(fā)送消息 ? RockOSReceiveMsg(* msgBox , Msgid, msg ) —— 接收消息 ?消息傳遞的三個(gè)參數(shù)分別是郵箱、消息 ID和消息體指針。 ?消息的發(fā)送可以在任務(wù)、線程、中斷、定時(shí)器、內(nèi)核等各處進(jìn)行，但消息的接受一般只在任務(wù)中進(jìn)行，因?yàn)橄⒃诮邮苓^(guò)程中可能會(huì)掛起任務(wù)，若在中斷、線程中接受消息，則可能導(dǎo)致中斷和線程長(zhǎng)時(shí)間不能退出而崩潰。 操作系統(tǒng)消息派發(fā)規(guī)則 ? 一個(gè)任務(wù)對(duì)應(yīng)一個(gè)郵箱，同一任務(wù)的多個(gè)線程共用一個(gè)郵箱，消息 ID Msgid是區(qū)分不同消息的 ID號(hào)，消息指針指向消息體，消息體可以是任意數(shù)據(jù)類型，任意長(zhǎng)度。 ? 消息的收發(fā)伴隨有任務(wù)調(diào)度，分幾種情況： ? ◆ 當(dāng)前任務(wù) A往一個(gè)更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù) B發(fā)送消息時(shí)，若目標(biāo)任務(wù) B正處于掛起狀態(tài)等待本消息，則切換至 B任務(wù)處理此消息。同時(shí) Ready掉 A任務(wù) ? ◆ 當(dāng)前任務(wù) A往一個(gè)更低優(yōu)先級(jí)的任務(wù) B發(fā)送消息時(shí)，不作任務(wù)切換，只遞交消息指針， OS TICK調(diào)度到 B任務(wù)時(shí)，才能響應(yīng)此消息。 ? ◆ 中斷 ISR往一個(gè)任務(wù)發(fā)送消息時(shí)，發(fā)送期間不作任務(wù)切換，中斷退出時(shí)，作一次任務(wù)調(diào)度。 ? ◆ 同一任務(wù)的不同線程 A和 B之間傳遞消息時(shí)，實(shí)際上就是一個(gè)任務(wù)給自身發(fā)送消息，不做任務(wù)切換和調(diào)度。 ? ◆ 當(dāng)前任務(wù) A使用 RockOSReceiveMsg接收一個(gè)消息時(shí)，若該消息尚未被發(fā)送，郵箱中沒(méi)有任何消息時(shí)，任務(wù)將被掛起，處于等待狀態(tài)。 信號(hào)量 ?信號(hào)量（也稱旗語(yǔ)）主要用于任務(wù)之間或多個(gè)任務(wù)的線程之間的某些同步。其接口如下： ? RockSemObtain（ psem） —— 等待、申請(qǐng)信號(hào)量 ? RockSemRelease (psem) —— 釋放信號(hào)量 ?當(dāng)兩個(gè)任務(wù)之間的線程共同訪問(wèn)一個(gè)資源時(shí)，需要用信號(hào)量同步，在進(jìn)入共享之前，任務(wù)先使用 RockSemObtain查詢信號(hào)量 psem是否被占用（在其他 TASK被RockSemObtain），若被占用，則掛起本任務(wù)，直到信號(hào)量 psem被別處釋放，本任務(wù)得以繼續(xù)，同時(shí)本任務(wù)占用信號(hào)量 psem，直到使用 RockSemRelease釋放。同一任務(wù)的多個(gè)線程之間不存在信號(hào)量同步的問(wèn)題，即同一任務(wù)的多個(gè)線程之間的信號(hào)量是沒(méi)有任何沖突的。 信號(hào)量簡(jiǎn)圖 ?GUI，注冊(cè)表，文件系統(tǒng)，應(yīng)用軟件等見(jiàn)《 RK27軟件開(kāi)發(fā)指南 》 福州瑞芯微電子有限公司 凌昭君
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