【正文】 用恒定的采樣周期 T,一旦確定了 ABC 只要使用前三次? ? ? ? ? ?? ? T eeT TkekTedt tde kk 11 ??????測量值的偏差，就可以由式求出控制增量。如圖 47所示 . 圖 47 PID流程圖 開 始 計(jì)算 NK存入 46H— 48H 計(jì)算 ANK存入 4CH— 4EH 計(jì)算 Δ NK存入 4CH— 4EH 計(jì)算 CNK2存入 4FH— 51H 計(jì)算 ANK+BNK1存入 4CH— 4EH 計(jì)算 BNK1存入 4FH— 51H 否，取 Δ NK整數(shù) N 降速 N轉(zhuǎn) 更新 NK1,NK2 是，取 Δ NK整數(shù) N Δ NK0 提速 N轉(zhuǎn) 返 回 AT89C51 開始 圖 48 調(diào)速軟件系統(tǒng)框圖 保護(hù)現(xiàn)場 存放計(jì)數(shù)器 T1中的值 是否計(jì)夠20次？ 累加 20次的計(jì)數(shù)值 計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)速 n=60M/ZTc 給出 PID運(yùn)算參數(shù) TI、 TD、 KP 調(diào)用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器運(yùn)算 保存運(yùn)算結(jié)果 將實(shí)際轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制， 送入顯示 RAM顯示 返回中斷 重新設(shè)定定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器的 初值并啟動 重新設(shè)定定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 的初值并啟動 N Y 5 系統(tǒng)的 MATLAB 仿真 本次系統(tǒng)仿真采用控制系統(tǒng)仿真軟件 ，使用 MATLAB對控制系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真的主要方法有兩種 ： 一是以控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)，使用 MATLAB的Simulink工具箱對其進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真研究 ； 另外一種是面向控制系統(tǒng)電氣原理結(jié)構(gòu)圖，使用 Power System工具箱進(jìn)行調(diào)速系統(tǒng)仿真的新 方法。本次系統(tǒng)仿真采用 前 一種方法。 系統(tǒng)的建模與參數(shù)設(shè)置 結(jié)合本設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理框圖圖，如圖 51 圖 51無靜差直流閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的框圖 下面我們將分別給出閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 1．直流電機(jī)的傳遞函數(shù) 額定勵磁下他勵直流電機(jī)的等效電路如圖 52所示： 圖 52直流電動機(jī)等效電路 規(guī)定正方向如圖所示。假如主電路電流連續(xù)，則動態(tài)電壓方程為： EdtdILRIU ddd ???0 nCE e? （ 51） 忽略粘性摩擦及彈性轉(zhuǎn)矩，電動機(jī)軸上的動力學(xué)方程為： dtdnGDTTLe 3752?? 電磁轉(zhuǎn)矩 dme ICT ? （ 52） 式中 LT —— 包括電動機(jī)空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩（ ）。 2GD —— 電力拖動系統(tǒng)折算到電動機(jī)軸上的飛輪慣量（ ）。 mC —— 額定勵磁下電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩系數(shù)（ ）， em CπC30? ，將上述微分方程式加以整理可得 )dtdITR (IEU dLdd ???0 dtdERTII mdLd ?? （ 53） 其中 L/RTL ? ————— 電磁時(shí)間常數(shù)； mem CCRGDT 375 2? ——— 電力拖動系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)； mLdL /CTI ? ———— 過載電流（ A）。 在零初始條件下，將上面的等式兩邊進(jìn)行拉式變換，得 電壓與電流之間的傳遞函數(shù)： 110 ??? ST /RE( s)(s)U (s)I Ld d （ 54） 電流與電動勢間的傳遞函數(shù)： STR(s )I(s )I E (s ) mdLd ?? （ 55） 根據(jù)上面兩式并考慮 eE/Cn? 即可得到額定勵磁下直流電動機(jī) 得動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖53所示： 圖 53 額定勵磁下直流電動機(jī)得動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 前面的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)總有靜差是因?yàn)殡妷悍糯笃鳛楸壤糯笃?，如果選用比例積分調(diào)節(jié)器（即 PI 調(diào)節(jié)器）， PI 調(diào)節(jié)器的輸出由兩個分量組成，一個是積分分量 dtUlKinp ?，它能隨時(shí)間對輸入信號的不斷積累，一個是比例分量inpUK，當(dāng) inU不為零時(shí)，積分作用將不斷作用下去，輸出積累上升，直到限幅最大值，當(dāng)突加 inU時(shí)，相當(dāng)于放大倍數(shù)為 pK 的比例調(diào)節(jié)器；一旦 0?inU ，輸出將保持在此時(shí)的數(shù)值上，極大的開環(huán)放大倍數(shù)能夠使系統(tǒng)基本無靜差，而穩(wěn)態(tài) 時(shí) PI 調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)是它本身的開環(huán)放大倍數(shù)。積分控制可以使系統(tǒng)在偏差電壓為零時(shí)保持恒轉(zhuǎn)速運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速，因此，采用比例積分調(diào)節(jié)器的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是無靜差調(diào)速系統(tǒng)。 電機(jī) Matlab 仿真 本次設(shè)計(jì)選用 直 流 電 動 機(jī) 的 額 定 參 數(shù) 直 流 電 動 機(jī) 的 額 定 參 數(shù) 22? , VUN 220? , AIN 10? , m in1480 r/n N ? , 30?sK .電動勢系數(shù)/rV/.C e m in1360? .他勵電壓： VUf 220? .選取電 動機(jī)各參 數(shù)分別為 51? ， 50? ， ? ， ? , 20? ， a ? .分別以電動機(jī)電樞電壓 (t)Ua 和負(fù)載力矩 Md(t) 為輸入變量，以電動機(jī)的轉(zhuǎn)動速度為輸出變量，在 MATLAB 中建立電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型。 在 MATLAB 命令窗口中輸入： Ra=。La=。Ka=。 Kb=。f=。Ja=。 G1=tf(Ka,[La Ra])。 G2=tf(1,[Ja f])。 dcm=ss(G2)*[G1,1]。 dcm=feedback(dcm,Kb,1,1)。 dcm1=tf(dcm) 運(yùn)行結(jié)果為： Transfer function from input 1 to output: 10／ s^2 + 14 s + 43 RTmS 1Ce Ud0（ s） IdL（ s） n(s) E(s) － ＋ 1/1lRTS? Id（ s） Transfer function from input 2 to output: 50 s + 200／ s^2 + 14 s + 43 step(dcm(1))。 Transfer function from input 1 to output: 10 s^2 + 11 s + 11 Transfer function from input 2 to output: 50 s + 50 s^2 + 11 s + 11 step(dcm(1))。 得到電動機(jī)的傳遞函數(shù)： 1111/10su/s 2 ??? SS）（）（? 帶 PID 調(diào)節(jié)器的單環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖 54所示。 圖 54 無靜差調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖 ＋ － － ＋ Ud △ Un Un* 1/Ce PID Ks ? Un IdR n(s) 系統(tǒng)基于 Matlab 中 Simulink 的結(jié)構(gòu)圖 圖 55系統(tǒng)基于 Matlab中 Simulink的結(jié)構(gòu)圖 圖 56仿真波形圖 系統(tǒng)仿真結(jié)果分析 結(jié) 束 語 本文所述的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是以單片微機(jī) AT89S52 為核心的，采用單片機(jī)對電機(jī)實(shí)行調(diào)整在實(shí)際應(yīng)用中有非常多的方法，本設(shè)計(jì)使用 PWM 軟件方法對電機(jī)實(shí)現(xiàn)的調(diào)速過程只需非常低的成本并且具有非常大的靈活性，它使單片機(jī)的效能得以最大化的發(fā)揮，相比于其他方法，如其他用 硬件或者硬件與軟件相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)對電機(jī)進(jìn)行控制調(diào)整的方法，使用 PWM 軟件方法對電機(jī)實(shí)現(xiàn)調(diào)速的這種方法對于簡易速度控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了一種非常有效的途徑。而在軟件方面，采用 PID 算法來確定閉環(huán)控制的補(bǔ)償量也是由數(shù)字電路組成的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)所不能及的。 從控制的理論出發(fā)，帶 PI 調(diào)節(jié)器的單環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)，理論上是無差調(diào)速系統(tǒng)，單閉環(huán)系統(tǒng)的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)性能還有待提高，應(yīng)用的范圍還是很有限的，用 Matlab 進(jìn)行仿真從自控原理的角度出發(fā)判斷該閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定，這為參數(shù)的修改提供了理論依據(jù)。 參考文獻(xiàn) [1] 陳伯時(shí) .電力拖動自動控制系統(tǒng) — 運(yùn)動控制系統(tǒng) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021年 [2] 王兆安 .電力電子技術(shù) [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 年 [3]楊學(xué)昭，王東云 ..單片機(jī)原理、接口技術(shù)及應(yīng)用（含 C51） [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2021 年 [4] 陳渝光 .電氣自動控制原理與系統(tǒng) [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 年 [7] 童詩白 .模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) [M]. 北京：高等教育出版社， 2021 年 [8] 康華光 .電子技術(shù)基礎(chǔ)數(shù)字部分 [M]. 北京：高等教育出版社， 2021 年 [10] 王海英，袁麗英，吳勃 .控制系統(tǒng)的 MATLAB 仿真與設(shè)計(jì) [M]. 北京： 高等教育出版社， 2021 年 [11] 胡壽松 .自動控制原理簡明教程第二版 [M].北京：科學(xué)出版社， 2021 年 [12]陳國呈 .PWM 逆變技術(shù)及應(yīng)用 [M].北京： 中國電力出版社， 2021 年 [13]馬忠 梅 .單片機(jī)的 C 語言應(yīng)用程序設(shè)計(jì) [M].北京： 北京航天航空大學(xué)出版社， 2021年 [14]劉昌華 ， 易逵 .8051 單片機(jī)的 C 語言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)與實(shí)踐 [M]. 北京： 國防工業(yè)出版社 ， 2021 年 致 謝 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，凝結(jié)了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設(shè)計(jì)。 首先，我要特別感謝梅楊老師對我的悉心指導(dǎo)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間曲老師指導(dǎo)我、幫助我收集文獻(xiàn)資料，理清設(shè)計(jì)思路，完善操作方法，并對我所做的設(shè)計(jì)提出有效的改進(jìn)方案。老師淵博的知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、誨人不倦的態(tài)度和學(xué)術(shù)上精益求精的精神讓我受益終生。作為一個本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，想要完成這個設(shè)計(jì)是難以想象的。因此，特別需要感謝梅楊老師給予的耐心細(xì)致的指導(dǎo)，在此，再一次向梅教師以及關(guān)心幫助我的教師同學(xué)表示最誠摯的謝意！ 其次，學(xué)校在這方面也給我們提供了很大 的支持和幫助，學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)比較重視，每個設(shè)計(jì)小組配有專門的指導(dǎo)老師，幫助我們能順利完成整個設(shè)計(jì)。對于學(xué)校和老師為我的畢業(yè)設(shè)計(jì)所提供的極大幫助和關(guān)心，在此我致以衷心的感謝！ 最后，還要感謝同學(xué)四年來對我的關(guān)心與支持，感謝各位老師在學(xué)習(xí)期間對我的嚴(yán)格要求。同時(shí)也要感謝身邊朋友的熱心幫助，沒有你們的關(guān)心與支持，我不可能這么快完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)！這幾個月的歲月是我學(xué)生生涯中最有價(jià)值的一段時(shí)光，也將會成為我以后永遠(yuǎn)的美好的回憶，在這里有治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而不失親切的老師，也有互相幫助情同骨肉的同學(xué)，更有和諧、融洽的學(xué)習(xí)生活氛圍，這里 將是我永遠(yuǎn)向往的地方。借此論文之際，我想向所有人表達(dá)我的最誠摯的謝意，愿我們將來都越來越好。 附 錄 附錄三：源程序 //************************************************************************* ///直流電機(jī)的 pwm 控制程序 ///功能：直流電機(jī)的速度控制，速度測試，速度顯示。 ///************************************************************************* include ///包含頭文件 include define gw DBYTE[0X40] ///定義顯示緩沖區(qū) 個位 define sw DBY