智能檢測論文-自動泊車系統(tǒng)研究-資料下載頁
2025-06-05 09:31本頁面
【正文】 態(tài) 8 圖 10( h) : 車輛已對準(zhǔn)目標(biāo)泊車位，且距離較近并在繼續(xù)靠近目標(biāo)泊車位置，此時應(yīng)適當(dāng)減速，以避免超過目標(biāo)泊車位與后方障礙物發(fā)生碰撞 。 模態(tài) 9 圖 10( i) : 車輛遠(yuǎn)離目標(biāo)泊車位，因不滿足泊車成功條件，需加強調(diào)整方向角 。 模態(tài) 10 圖 10( i) : 車輛靠近目標(biāo)泊車位，但角度誤差較大，此時應(yīng)快速調(diào)整車輛姿態(tài)，以較大的角速度和較小的線速度對準(zhǔn)目標(biāo)泊車位置前進 。 模態(tài) 11 圖 10( k) : 車輛已對準(zhǔn)并向目標(biāo)泊車位靠近，但距離較遠(yuǎn)，可稍微加大車速 。 模態(tài) 12 圖 10( l) : 車輛已對準(zhǔn)并在繼續(xù)靠近目標(biāo)泊車位，且距離較近，應(yīng)適當(dāng)減速，以免與后方障礙物發(fā)生碰撞 。 在特征模型 ? 和控制模態(tài)集 ? 之間，運用啟發(fā)式搜索與直接推理模仿駕駛員決策 。 若車輛處于特征狀態(tài) ij? ，則采用控制模態(tài) ij? 進行控制，用產(chǎn)生式規(guī)則描述控制策略如下 : IF ij? ， THEN ij? （ i = 1， 2， 3， 4， j= 1， 2， 3， 4） 5 實驗研究 在 Matlab2021a /Simulink 環(huán)境中建立自動泊車系統(tǒng)仿真模型如圖 11 所示 。 圖 11 平行泊車仿真模型 圖 12車輛運動學(xué)仿真模型 圖 13( a) ，圖 13( b) 分別為轉(zhuǎn)向角和方位角的隨時間變化情況 。 圖 13( c) 為車輛方向與規(guī)劃路徑公切線的偏離程度，主要描述階段二的控制精度， 10 s ～ 20 s 間偏差較小，說明控制精度較高 。 圖 14（ d) 是參考點，即車輛后軸中心的軌跡，與規(guī)劃路徑十分類似，說明控制效果較好 。 圖 13 標(biāo)準(zhǔn)車的平行泊車 仿真結(jié)果 6 結(jié)論 面對泊車系統(tǒng)的多輸入多輸出的非線性欠驅(qū)動耦合特性，傳統(tǒng)控制方法難以實現(xiàn)精確控制 。 本文通過總結(jié)模擬熟練駕駛員泊車經(jīng)驗，提出了一種自動泊車的仿人智能控制方法 。 建立了泊車特征模型和控制模態(tài)集，經(jīng)模式識別確定車輛當(dāng)前特征狀態(tài)，進而驅(qū)動相應(yīng)的控制模態(tài)，控制車輛按規(guī)劃路徑實現(xiàn)自動泊車入位 。 仿真實驗結(jié)果表明了本文方法的有效性 。 為解 決 “ 停車入位難 ” 問題提供了一種有效方法，為構(gòu)建具有自主知識產(chǎn)權(quán)的自動泊車系統(tǒng)做了有益探索 。 7 參考文獻 ［ 1］ Kang Z L， Minh Q D， Takuya I． An exponentially ε convergent control algorithm for chained systems and its application to automatic parking systems［ J］ ． IEEE Transactions on Control Systems Technology， 2021，14( 6) : 11131126． ［ 2］ Kooktae L， Dalhyung K， Woojin C， et al． Car parking control using a trajectory tracking controller［ C］ ． SICEICASE， Bus an: International Joint Conference． 2021: 20582063． ［ 3］ Bernhard M， Joachim D， Stefan G． Continuous curvature trajectory design and feedforward control for parking a car［ J］ ． IEEE Transactions on Control Systems Technology， 2021， 15( 3) : 541553． ［ 4］ 李祖樞，涂亞慶 ． 仿人智能控制［ M］ ． 北京 : 國防工業(yè)出版社， 2021． ( Li Zushu， Tu Yaqing． Humansimulated intelligent control［ M］ ． Beijing: National Defence Industry Press， 2021． ) ［ 5］ 李祖樞 ． 仿人智能控制理論與多級擺的擺起控制［ M］ ． 北京 : 科學(xué)出版社， 2021． ( Li Zushu． HumanSimulated Intelligent Control heory and Multistage Pendulum Swingup Control ［ M］ ． Beijing: Science Press， 2021． ［ 6］ TzuuHseng S ， Shih J． Autonomous fuzzy parking control of a carlike mobile robot ［ C ］ ． Systems ， Man ， and Cyberics． Tai bei : IEEE Transactions ， 2021 : 451465．
畢業(yè)設(shè)計相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1