【正文】 eData(0x33)。break。 case 39。439。: vWriteData(0x34)。break。 case 39。539。: vWriteData(0x35)。break。 case 39。639。: vWriteData(0x36)。break。 case 39。739。: vWriteData(0x37)。break。 case 39。839。: vWriteData(0x38)。break。 case 39。939。: vWriteData(0x39)。break。 case 39。A39。: vWriteData(0x41)。break。 case 39。B39。: vWriteData(0x42)。break。 case 39。C39。: vWriteData(0x43)。break。 case 39。D39。: vWriteData(0x44)。break。 case 39。E39。: vWriteData(0x45)。break。 case 39。F39。: vWriteData(0x46)。break。 case 39。G39。: vWriteData(0x47)。break。 case 39。H39。: vWriteData(0x48)。break。 case 39。I39。: vWriteData(0x49)。break。 case 39。J39。: vWriteData(0x4A)。break。 case 39。K39。: vWriteData(0x4B)。break。 case 39。L39。: vWriteData(0x4C)。break。 case 39。M39。: vWriteData(0x4D)。break。 case 39。N39。: vWriteData(0x4E)。break。 汽車電控實(shí)習(xí)及課程設(shè)計(jì)說明書 34 case 39。O39。: vWriteData(0x4F)。break。 case 39。P39。: vWriteData(0x50)。break。 case 39。Q39。: vWriteData(0x51)。break。 case 39。R39。: vWriteData(0x52)。break。 case 39。S39。: vWriteData(0x53)。break。 case 39。T39。: vWriteData(0x54)。break。 case 39。U39。: vWriteData(0x55)。break。 case 39。V39。: vWriteData(0x56)。break。 case 39。W39。: vWriteData(0x57)。break。 case 39。X39。: vWriteData(0x58)。break。 case 39。Y39。: vWriteData(0x59)。break。 case 39。Z39。: vWriteData(0x5A)。break。 default: break。 } } /*把 1個(gè)字符串顯示到當(dāng)前光標(biāo)處 */ void vShowChar(uchar lcdaChar[]) { uchar lcdCount。 for(lcdCount=0。lcdCount++) { vShowOneChar(lcdaChar[lcdCount])。 if(lcdaChar[lcdCount+1]==39。\039。) break。 } } /*把一個(gè)三位數(shù)字顯示出來 */ 汽車電控實(shí)習(xí)及課程設(shè)計(jì)說明書 35 void vShowNumber(uint uiNumber) { uchar lcdaNumber[3],lcdNumCount。 if(uiNumber999) uiNumber=999。 lcdaNumber[0]=uiNumber/100。 //把計(jì)算數(shù)字的每個(gè)位存入數(shù)組。 lcdaNumber[1]=(uiNumber100*(int)lcdaNumber[0])/10。 lcdaNumber[2]=uiNumber100*(int)lcdaNumber[0]10*lcdaNumber[1]。 for(lcdNumCount=0。lcdNumCount3。lcdNumCount++) { vShowOneChar(lcdaNumber[lcdNumCount]+48)。 //從首位到末位逐一輸出。 } } void LCD_init() { vWriteLM(0x01)。 // 清屏 vWriteLM(0x38)。 //顯示模式設(shè)置： 8位 2行 5x7點(diǎn)陣 vWriteLM(0x0C)。 //(0x0C)文字不動，光標(biāo)自動右移 vWriteLM(0x0F)。 //顯示器開、光標(biāo)開、閃爍開 } /****************電機(jī)控制部分 ******************/ void PWMset(int pwm) 汽車電控實(shí)習(xí)及課程設(shè)計(jì)說明書 36 { if(pwm=0) { DIR = 0。 PWML = pwm。 } if(pwm0) { if(AD = 80) { DIR = 1。 } else { DIR = 0。 } PWML = 14000+pwm。 } } void Motor_control(void) //位置式 PID { int PID = 0。 int P = 0。 int I = 0。 int D = 0。 Now_speed[1] = Now_speed[0]。 Now_speed[0] = (int)(setspeedspeed)。 汽車電控實(shí)習(xí)及課程設(shè)計(jì)說明書 37 P = KP*(Now_speed[0])。 I = KI*(Now_speed[0]+pre_speed)。 D = KD*(Now_speed[0]Now_speed[1])。 PID = P+I+D。 if(PIDOUT_MAX) //設(shè)定 PID的最大閥值與最小閥值 { PID = OUT_MAX。 } else if(PIDOUT_MIN) { PID = OUT_MIN。 } PWMset(PID)。 pre_speed += Now_speed[0]。 if(abs(pre_speed) 3) //積分量小于 3清零 { pre_speed = 0。 } else { pre_speed = pre_speed。 } } /**********計(jì)數(shù)器 0初始化 **********/ void timer0_init(void) { 汽車電控實(shí)習(xí)及課程設(shè)計(jì)說明書 38 highh = (uchar)((16384high)/256+192)。 highl = (uchar)((16384high)%256)。 lowh = (uchar)(high/256+200)。 lowl = (uchar)(high%256)。 TMOD = 0x01。 //定義定時(shí)器 0工作方式 1 TH0 = highh。 TL0 = highl。 IT0 = 1。 //外 部中斷 0跳沿觸發(fā) EX0 = 1。 TR0 = 1。 ET0 = 1。 EA = 1。 } void Getspeed(void) interrupt 0 //外部中斷 0（ INT0）中斷 { num++。 IE0 = 0。 //外部中斷 0中斷標(biāo)志清零（可以不要） } void Timer(void) interrupt 1 //定時(shí)器 0（ TO）中 斷 { if(flag == 0) { TH0=(uchar)((16384PWML)/256+192)。 TL0=(uchar)((16384PWML)%256)。 汽車電控實(shí)習(xí)及課程設(shè)計(jì)說明書 39 if(setspeed = 80) { PWM = 1。 } else { PWM = 0。 } flag = 1。 } else { TH0=(uchar)(PWML/256+200)。 TL0=(uchar)(PWML%256)。 PWM=0。 flag=0。 } if(j==20) { speed = num。 Motor_control()。 num = 0。 j = 0。 } j++。 TF0=0。 } 汽車電控實(shí)習(xí)及課程設(shè)計(jì)說明書 40 void main(void) { LCD_init()。 timer0_init()。 delay(20)。 vWriteLM(0x01)。 // 清屏 PWM = 1。 DIR = 0。 vWriteLM(0x80)。 //寫入顯示起始地址 vShowChar(NOWPRESS:)。 vWriteLM(0xc0)。 vShowChar(P:)。 vShowNumber(KP)。 vWriteLM(0xc5)。 vShowChar(I:)。 vShowNumber(KI)。 vWriteLM(0xca)。 vShowChar(D:)。 vShowNumber(KD)。 while(1) { delay(50)。 adc()。 vWriteLM(0x89)。 vShowNumber(setspeed)。 if (AD = 20) 汽車電控實(shí)習(xí)及課程設(shè)計(jì)說明書 41 { LED = 0。 } else { LED = 1。 } } }