【正文】 置。圖 55 中有兩個障礙物，小車在初始位置已經(jīng)檢測到了第一個障礙物，并開始了相應(yīng)的左轉(zhuǎn)的動作，拍攝第二張的時候小車已經(jīng)成功的躲避了兩個障礙物。 最后位 置 起初位置 28 6 結(jié)論 智能移動探測裝置采用四輪小車為主體，左方前后兩輪用同一 PWM 波控制，右方前后兩輪用另 一 路 PWM 波控制。避障通過采用三個紅外傳感器模塊，分別安裝在小車最前方的左中右，中間的紅外檢測前方障礙物，左右紅外檢測兩邊的障礙物，并讓三個超聲測距模塊分別配合紅外顯示與障礙物的距離，從而有效的實(shí)現(xiàn)了小車避障。小車的右上方安裝有一接近開關(guān)，防止了紅外失靈不能避開障礙物時進(jìn)行的保護(hù)措施。一氧化碳檢測，溫度檢測分別通過一氧化碳模塊， DS18B20 模塊完成了各自的采集。 圖像采集是由 CMOS 圖像傳感器 OV7640 來完成的，圖像控制處 理由可編程邏輯器件 K60 處理。圖像的傳輸部分使用了藍(lán)牙技術(shù)，將所測得圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)上 實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場的采集，最后一氧化碳濃度，環(huán)境溫度及超聲波模塊測距的顯示通過 XL24L01D3 無線通信模塊傳送至前方的 LCD12864 液晶顯示屏上，當(dāng)一氧化碳濃度，溫度超過設(shè)定值時便出現(xiàn)了報警，而視頻采集的圖片通過藍(lán)牙傳送到了前方電腦。 綜上所述 本設(shè)計符合設(shè)計要求。 29 附錄 1：車載系統(tǒng)源程序清單 //*************************************無線模塊 **************************************// ifndef _NRF24L01_H define _NRF24L01_H typedef unsigned char uchar。 typedef unsigned int uint。 define TX_ADR_WIDTH 5 define TX_PLOAD_WIDTH 20 //******************NRF24L01 端口定義 *************************************** sbit RF_CE =P0^0。 sbit RF_CSN =P0^1。 sbit RF_SCK =P0^2。 sbit RF_MOSI =P0^3。 sbit RF_MISO =P0^4。 sbit RF_IRQ =P3^2。 //******************按鍵 *************************************************** //****************************************************************// define READ_REG 0x00 define WRITE_REG 0x20 define RD_RX_PLOAD 0x61 define WR_TX_PLOAD 0xA0 define FLUSH_TX 0xE1 define FLUSH_RX 0xE2 define REUSE_TX_PL 0xE3 //***************************************************// // SPI(nRF24L01) registers(addresses) define CONFIG 0x00 define EN_AA 0x01 define EN_RXADDR 0x02 define SETUP_AW 0x03 define SETUP_RETR 0x04 define RF_CH 0x05 define RF_SETUP 0x06 define STATUS 0x07 define OBSERVE_TX 0x08 define CD 0x09 define RX_ADDR_P0 0x0A define RX_ADDR_P1 0x0B define RX_ADDR_P2 0x0C define RX_ADDR_P3 0x0D define RX_ADDR_P4 0x0E define RX_ADDR_P5 0x0F define TX_ADDR 0x10 define RX_PW_P0 0x11 define RX_PW_P1 0x12 define RX_PW_P2 0x13 define RX_PW_P3 0x14 define RX_PW_P4 0x15 define RX_PW_P5 0x16 define FIFO_STATUS 0x17 //子程序聲明 // 30 void nRF24L01_Initial(void)。//initial 24l01 IO. unsigned char SPI_RW(unsigned char byte)。 unsigned char SPI_RW_Reg(unsigned char reg, unsigned char value)。 unsigned char SPI_Read(unsigned char reg)。 unsigned char SPI_Read_Buf(unsigned char reg, unsigned char *pBuf, unsigned char bytes)。 unsigned char SPI_Write_Buf(unsigned char reg, unsigned char *pBuf, unsigned char bytes)。 void RX_Mode(void)。 void TX_Mode(void)。 extern uchar System_Mode。 extern uchar Rf_Rec_Buf[TX_PLOAD_WIDTH]。 extern uchar Rf_Send_Buf[TX_PLOAD_WIDTH]。 extern void delay_2us(uint delay_t)。 endif //**************************************無線模塊 ***************************************// include include include extern unsigned char Buffer[20] 。 unsigned char TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH] = {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 void delay_2us(uint delay_t) { while(delay_t) { _nop_() 。 _nop_() 。 _nop_() 。 } } void nRF24L01_Initial(void) { RF_CE=0。 RF_CSN=1。 RF_SCK=0。 RF_MOSI = 1。 RF_IRQ = 1。 } /************************************************** Function: SPI_RW()。 Description: Writes one byte to nRF24L01, and return the byte read from nRF24L01 during write, according to SPI protocol */ /**************************************************/ unsigned char SPI_RW(unsigned char byte) { unsigned char bit_ctr。 31 for(bit_ctr=0。bit_ctr8。bit_ctr++) { if(byte amp。 0x80) RF_MOSI = 1。 else RF_MOSI = 0。 byte = (byte 1)。 RF_SCK = 1。 if(RF_MISO) byte |= 1。 RF_SCK = 0。 } return(byte)。 } /************************************************** Function: SPI_RW_Reg()。 Description: Writes value 39。value39。 to register 39。reg39。 */ /**************************************************/ unsigned char SPI_RW_Reg(unsigned char reg, unsigned char value) { unsigned char status。 RF_CSN = 0。 status = SPI_RW(reg)。 SPI_RW(value)。 RF_CSN = 1。 return(status)。 } /************************************************** Function: SPI_Read()。 Description: Read one byte from nRF24L01 register, 39。reg39。 */ /**************************************************/ unsigned char SPI_Read(unsigned char reg) { unsigned char reg_val。 RF_CSN = 0。 SPI_RW(reg)。 reg_val = SPI_RW(0)。 RF_CSN = 1。 return(reg_val)。 } /************************************************** Function: SPI_Read_Buf()。 Description: Reads 39。bytes39。 of bytes from register 39。reg39。 Typically used to read RX payload, Rx/Tx address */ /**************************************************/ unsigned char SPI_Read_Buf(unsigned char reg, unsigned char *pBuf, unsigned char bytes) { unsigned char status,byte_ctr。 RF_CSN = 0。 status = SPI_RW(reg)。 for(byte_ctr=0。byte_ctrbytes。byte_ctr++) pBuf[byte_ctr] = SPI_RW(0)。 RF_CSN = 1。 32 return(status)。 } /************************************************** Function: SPI_Write_Buf()。 Description: Writes contents of buffer 39。*pBuf39。 to nRF24L01 Typically used to write TX payload, Rx/Tx address */ /