【正文】 TIM) { P1OUT = 0x06。 MotorStep = 0。 TIM=0。 } break。 } } void SetMotorfan()//反轉(zhuǎn)與正傳原理相同，只是顛倒了通電順序。 { switch(MotorStep) { case 7: if(TIM) { P1OUT = 0x1A。 MotorStep = 0。 TIM=0。 } break。 case 6: // AB if(TIM) { P1OUT = 0x14。 MotorStep = 7。 TIM=0。 } break。 case 5: //B if(TIM) { P1OUT = 0x15。 MotorStep = 6。 天津工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科生畢 業(yè)論文 29 TIM=0。 } Break case 4: //BC if(TIM) { P1OUT = 0x11。 MotorStep = 5。 TIM=0。 } break。 case 3: //C if(TIM) { P1OUT = 0x13。 MotorStep = 4。 TIM=0。 } break。 case 2: //CD if(TIM) { P1OUT = 0x03。 MotorStep = 3。 TIM=0。 } break。 case 1: //D if(TIM) { P1OUT = 0x07。 MotorStep = 2。 TIM=0。 } 天津工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科生畢 業(yè)論文 30 break。 case 0: //DA if(TIM) { P1OUT = 0x06。 MotorStep = 1。 TIM=0。 } Break。 } 總之，通過不停地掃描按鍵是否被按下，若按鍵被按下就調(diào)用子函數(shù) void SetMotorzheng()或 SetMotorfan()，即可完成四相步進(jìn)電機(jī)的八拍方式的轉(zhuǎn)動(dòng)。 定時(shí)器中斷： pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR __interrupt void Timer_A (void) { // Toggle //CCR0 = 50000。// Add Offset to CCR0 CT++。//CT 數(shù)值加一。 if(CT=speed)//若 CT 數(shù)值大于已設(shè)定的 Speed 數(shù)值，則執(zhí)行 IF 語句。 { TIM=1。//將 TIM 賦值為 1，即執(zhí)行在 Switch 語句中 IF 的功能，也就是說完成調(diào)速的功能。 CT=0。//將 CT 重新復(fù)制為 0，繼續(xù)在中斷程序中判斷。 } } 程序流程圖 程序流程圖 如圖 52 所示。 天津工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科生畢 業(yè)論文 31 圖 52 程序流程圖 程序設(shè)計(jì)過程中出現(xiàn)的問題及其處理方法 I/O 口賦值。由于要將 作為輸入按鍵使用，而錯(cuò)誤的將 的 I/O 口設(shè)置為高電平，導(dǎo)致按鍵無法使 用，后發(fā)現(xiàn)問題經(jīng)過調(diào)整 P1DIR |= 0x17。，使按鍵功能恢復(fù)。 。由于先前不了解步進(jìn)電機(jī)的工作情況，定義的電機(jī)轉(zhuǎn)速值過低，導(dǎo)致電機(jī)振動(dòng)，影響電機(jī)的正常工作狀態(tài)。后發(fā)現(xiàn)將其值設(shè)置較高，避開振動(dòng)臨界值 define speed 4。 按鍵的高電平電壓沒有達(dá)到要求。由于先前沒有用萬用表檢測(cè)MSP430 單片機(jī)電路板的好壞，當(dāng)在測(cè)試 按鍵高電平電位時(shí)發(fā)現(xiàn)其沒有達(dá)天津工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科生畢 業(yè)論文 32 到要求。解決方法：設(shè)置內(nèi)部寄存器對(duì)應(yīng) 1即高電平，完成上拉功能，使其達(dá)到 ， 因此高電平滿足要求。 按鍵進(jìn)行位操作。先前想直接對(duì) 進(jìn)行位操作，但由于對(duì) I/O口了解不深入，沒有找到有關(guān)位操作的辦法。解決方法：對(duì) P1口進(jìn)行整體賦值即 key1=P1INamp。0x08。也可以達(dá)到想要的結(jié)果。 天津工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科生畢 業(yè)論文 33 第六章 總結(jié)與展望 將近兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于圓滿完成了。首先感謝張老師每周都對(duì)我們畢設(shè)進(jìn)度的詢問與耐心的指導(dǎo)，給我們調(diào)整思路，指引研究方向。再次還要感謝姜師兄在 MSP430 單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)編程調(diào)試方面的大力支持。 其中發(fā)現(xiàn)了一些問題，例如 I/O 端口的輸入輸出設(shè)置，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速設(shè) 置過低將會(huì)出現(xiàn)震動(dòng)，按鍵的高電平只有 達(dá)不到要求，必須設(shè)置內(nèi)部寄存器，利用上拉電阻將其電位拉至高電平，達(dá)到設(shè)置的要求。最終，通過 C 程序的編寫，使 MSP430G2553 單片機(jī)的 I/O 口（ ， ， ， ）按 AABBBCCCDDDA的順序輸出高低電平 (因?yàn)?ULN2021 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是低電平起作用 )。再輸入U(xiǎn)LN2021 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之中，從而可使電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。由于接入 和 兩個(gè)按鍵，可以模仿控制壁掛式空調(diào)的遙控器那樣，按下 鍵，電機(jī)正傳，按照人們預(yù)定的方向進(jìn) 行旋轉(zhuǎn)，松開 鍵，電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)。如果想讓電機(jī)反轉(zhuǎn)，按下 鍵即可，通電順序（ DADCDCBCBABA） ,同樣可以滿足人們的要求。 雖然編程中遇到過許多的問題，但是靜下心來分析思考，終究會(huì)解決問題，這說明發(fā)現(xiàn)問題就要解決問題，在我們這個(gè)對(duì)知識(shí)最渴求的年齡來說，遇到點(diǎn)困難并不是什么壞處，反而可以增進(jìn)我們戰(zhàn)勝困難的勇氣和信心。因此畢設(shè)對(duì)我們來說不僅僅是完成某項(xiàng)任務(wù)，而是讓我們學(xué)會(huì)全面地認(rèn)識(shí)，處理某項(xiàng)任務(wù)，從搜集信息到篩選信息，從明確方向到開始著手執(zhí)行，從發(fā)現(xiàn)問題到解決問題，中間的每一個(gè)環(huán)節(jié) 我們都得到了鍛煉。因此，畢設(shè)可以說是我們?cè)诖髮W(xué)上的最后一堂課，而是在社會(huì)這個(gè)大環(huán)境中開始的第一課。 天津工業(yè)大學(xué) 2021 屆本科生畢 業(yè)論文 34 參考文獻(xiàn) [1] 朱海君 ,張碩成 ,喬衛(wèi)民 ,梁義海 . 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及其應(yīng)用 [J]. 核技術(shù) ,2021. 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