【正文】 void pxafbdisablecontroller //使停LCD控制器 超聲波發(fā)射和接受部分軟件超聲波的接受及障礙物和汽車之間的距離判斷方法，并根據(jù)判斷出的距離觸發(fā)報警器工作，其工作原理的流程圖如圖所示。是否收到信號停止信號，計算距離發(fā)送信號開始計時汽車是否倒車倒車雷達開始工作系統(tǒng)初始化發(fā)送脈沖 Y N Y 超聲波測距流程圖超聲波發(fā)射子程序要完成的任務是：控制時基電路輸出若干個超聲波，并同時啟動To開始計時。在此過程中，要計時采用屏蔽中斷，開中斷等操作，避免外中斷影響該子程序的有效執(zhí)行。本系統(tǒng)使用一個中斷，即外部中斷INTO是超聲波有效回送的指示信號，當中斷觸發(fā)時，可以根據(jù)時間差計算出超聲波的傳輸距離，這些程序都放在了INTO中斷服務子程序中。內(nèi)部定時器TO用來計時，在發(fā)射子程序開始時，啟動TO開始工作，而在INTO中斷服務程序時，停止TO計時，并讀取計時值用以計算距離。超聲波發(fā)射子程序要完成的任務是：控制時基電路輸出若干個超聲波，并同時啟動TO開始計時。在此過程中，要采用屏蔽中斷，開中斷等操作，避免因外部中斷而影響該子程序的有效執(zhí)行。距離子程序測距設計完成的主要任務是根據(jù)MSP430芯片計數(shù)器所提供的傳輸時間進行計算，并根據(jù)計算得出超聲波的傳輸距離。根據(jù)主程序的需要，將相關(guān)數(shù)據(jù)存入相關(guān)單元，以供主程序進行進行下一步處理。聲速采用340m/s，而t的單位是us。INTO中斷服務程序?qū)⒍〞r器中的值存入RR0兩個寄存器中，根據(jù)模值減去處置所得到的數(shù)值而得出時間差。傳輸距離根據(jù)公式S=V*T進行計算。目標物得距離值，也要按照公式計算，其中T為測出的額計數(shù)器的計時差值，單位為us。使用該公式即可計算出目標物距離汽車的距離。距離的計算要根據(jù)超聲波的傳輸時間，所以其程序包括pwm脈沖的發(fā)生，以及定時計數(shù)器的工作，另外還要通過軟件計算出超聲波發(fā)生器和障礙物之間的距離。超聲波發(fā)生裝置的硬件部分，PWM脈沖的產(chǎn)生用于驅(qū)動555振蕩器開始工作。[18]脈沖的產(chǎn)生及判斷的程序：Void main(void){Unsigned char data[6]={0,1,2,3,4,5}。ChangeClockDivider(1，1)。 /*1:2:4 配置系統(tǒng)時鐘*/ChangeMPllValue(0xa1,0x3,0x1)。 /*FCLK=*/PortInit()。 /*初始化端口*/UartInit(0,115200)。 /*初始化串口*/UartSelect(0)。rGPBUP=rGPBUP amp。~(0x1f) |0x1f。 //GPB4~0rGPBCON=rGPBCONamp。~(0x3ff) |0x2aa。 //FunctionSetting TCLKO,TOUT3~0rGPGUP=rGPGUPamp。~(0x800) |0x800。 //GPG11rGPCON=rGPGCONamp。~(0xc00000) |0x00000。 //TCLK1rGPHUP=rGPHUPamp。~(0x200） |0x200； //GPH9rMISCCR=rMISCCRamp。~(0xf0) |0x40。 //Select PCLKWith CLKOUTO /*端口設置*/Testpwm(0。While(1)。}Void testpwm() /*脈沖判別*/{int index,rate。unsigned short div。int fiep。Rtcfgo=0Xff。 /*設置定時器的預分頻率值：TIMEO/1=255，TIME2/3=0，TIME4/5=0 */rTCFG1=0x1 /* 設置定時器的工作模式：中斷模式，設置分頻率值：TIME0為1/4，其他為1/2 */for（freq=20000。freq40000。freq+=500){div=(PCLK/256/4)/freq。rTCON=0x0。rTCNTB0=div。rTCMPB0=(2*div)/3。rTCON=0xa。 /*手工裝載定時器的計數(shù)值 */rTCON=0x9； /*啟動定時器，并周期模式觸發(fā)*/for（index=0；index800000。index++)。rTCON=0x0。 /*延時并停止定時器*/ /*輸出脈沖：頻率從20000HZ到40000KZ，使用2/3的占空比*/ }5. 總結(jié)系統(tǒng)利用超聲波在空氣中的可傳播性，實時測得超聲波在空氣中的傳播時間和傳播速度，在將時間和速度相乘即得距離的原理，設計了一個基于MS P 4 3 0的超聲波倒車雷達監(jiān)測報警系統(tǒng)，用于實時測得汽車尾部與障礙物的距離，通過L C D顯示距離值，將距離值提供給司機，該系統(tǒng)最大測量距離是5m，精確度是I 5cm，它具有成本低、非接觸、速度快、精度高、可靠性強、適應性好、操作方便，有著廣泛的應用前景。實踐應用表明，該設計在生產(chǎn)應用和科學研究方面均具有一定的價值。一方面產(chǎn)品設計的人機界面更為人性化，司機可直接通過LCD顯示屏觀察車后的詳細狀況，不需要回頭就可以倒車，大大減少了汽車司機的工作量，避免了引導車不慎造成交通事故；另一方面系統(tǒng)不斷采集汽車與障礙物之間的距離，并通過語音報警系統(tǒng)實時提醒司機，為我們的倒車提供了更為安全的保障，從而使我們在倒車的時候更方便快捷，同時也更為安全可靠。由于時間倉促且本人水平所限，本系統(tǒng)難免存在這樣那樣的問題。其中，由于對硬件的認識還有不足，致使部分系統(tǒng)的功能體現(xiàn)還不全面，沒有完全發(fā)揮出系統(tǒng)的功能，在以后的學習和生活中，我應該從基礎(chǔ)做起，把不懂的問題都搞清楚，然后再試著做一個完整的系統(tǒng)，回報老師對我的信任。我認為在今后的發(fā)展中，本系統(tǒng)還有以下幾點可以深入研究的方面：（1） 穩(wěn)定性。 倒車雷達作為一種長期使用的車載產(chǎn)品，必須適應不同的工作環(huán)境，且能長期、有效、可靠的運行，這需要對硬件和軟件程序進行不斷的改善和優(yōu)化。（2） 增加測距傳感器的距離測量，精度和范圍。目前采用的超聲波傳感器測量距離為5m、精度為10cm，而且為單一通道，測量采集障礙物的范圍小，采集數(shù)據(jù)不完善。在以后可以在這方面多下功夫改進。（3） 增加對安全的倒車和駕駛的保護意識?，F(xiàn)在的倒車雷達還是主要靠司機對外部環(huán)境的回饋反應來處理駕車的相關(guān)事情，以往后可以增加強制減速、停車等智能化技術(shù)?？梢岳贸绦?qū)Νh(huán)境的客觀判斷強制性的采取一些保護措施，以防止部分司機精神恍惚時造成的意外事故。 隨著中國汽車行業(yè)和電子技術(shù)的飛速發(fā)展，汽車倒車雷達必將越來越快速的發(fā)展，倒車雷達也將發(fā)揮越來越重要的做用。附錄 系統(tǒng)整體電路圖參考文獻[1] 壯蔚敏，[M].北京：北京理工大學出版社，2004.[2] 宮錦華，[J].微電子學與計算機，2002.[3] 李家偉，[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2000.[4] [M]. 北京：北京航空航天大學出版社，2001[5] 魏小龍..MSP430系列單片機接口技術(shù)及系統(tǒng)設計實例[M]. 北京：北京航空航天大學出版社，2003[6] 鄧清濤，[J]. 自動化與儀器儀表，2007（4）[7] [J].[8] 郭磊，廖啟征，[J]..[9] 尹克，[J].[10] ——protel99高級應用[M].北京：人民郵電出版社，2000.[11] 張維維，[J].，2008.[12] [J].無線電，2008(7):7982[13] 姜道連，寧延怡，[J].國外電子元器件，2000（12）：3134.[14] [J].計算機測量與控制，2002.[15] [J].家庭電子，1997（7）：33.[16] [M].：人民郵電出版社，1985.[17] 潘永雄，[M].西安：西安電子科技大學出版社，2000.[18] [M].北京:北京航空航天大學出版社,2002.[19] Mark radar sensor for automotive intelligent cruise control(AICC) IEEE trans onmicrowave theory and ,5(4)。24442453[20] Lin Hongwen,Tu Dan,Li Guohui, et al. Moving object detection based on static background model[J]. Computer Engineering,2003,29(16):97~99Meier T, Ngun K N. Video Segmentation for ContentBased Coding[J]. IEEE Trans. On Circuits and Systems for Video Technology,1999,9(8):1190~1203致謝經(jīng)過幾個月的奮斗，終于可以說再見了。在此，我要對在上學期間支持和鼓勵過我的老師、同學、親人、朋友們致以最誠摯的謝意和最衷心的祝福！首先衷心的感謝我的老師楊瑞峰教授對我的教導和照顧。導師治學嚴謹，學識淵博，平易近人，生性隨和，實事求是的作風，敏銳開闊的科研思路，永遠是我學習的榜樣。我愿借此機會，謹向楊老師致以衷心的感謝和崇高的敬意！感謝老師對我的幫助和支持。另外，感謝張鵬老師在百忙之中對我進行指導和幫助，張鵬老師在我設計的過程中實時對我進行指導，我有任何問題都可以得到他翔實的答復，這些都給了我很大的幫助。這一切讓我受益匪淺。衷心的感謝在我設計期間幫助過我的同學們，是他們讓我走出了迷茫，他們對我學習給予了莫大的支持和幫助。感謝這么多年來一直支持和關(guān)心我的所有親人和朋友。還有許許多多關(guān)心和幫助過我的老師、同學、親人和朋友，不能一一列舉，深表遺憾，再次一并感謝他們。