【正文】 心和幫助，感謝我的所有任課老師 、班主任和 輔導(dǎo)員。 感謝在我身后一直默默支持我的父母，感謝你們殷切的期望與無微不至的關(guān)懷。 衷心地感謝在百忙之中評閱我的設(shè)計(jì)和參加答辯的各位老師 。 徐小晨 二 O 一四 年 五 月 于南京 南京工程學(xué)院自動化學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 參考文獻(xiàn)： ， 曾朝暉 . 高性能永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)研究 [J]. 電機(jī)與控制學(xué)報(bào)，1997,36(1) ， 李永東 . 無傳感器永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)概述 [J]. 電氣傳動，2021,45(4) ， 年曉紅 . 永磁同步電機(jī)矢量控制 MATLAB 仿真研究 [J]. 變流技術(shù)與電力牽引， 2021,30(6) . 永磁同步電機(jī)矢量控制分析 [C]. 成都：西南交通大學(xué)， 2021 . 永磁同步電機(jī)的參數(shù)辨識及控制策略研究 [C]. 北京：北京交通大學(xué)， 2021 . 永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng) [M]. 北京水利水電出版社， 2021 ，陳桂 . 運(yùn)動控制系統(tǒng) [M]. 高等教育出版社， 2021 年 ，劉啟新 . 電動機(jī)自動控制系統(tǒng) [M]. 機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 年 . 先進(jìn) PID 控制及其 MATLAB 仿真 [M]. 電子工業(yè)出版社， 2021 年 . 自動控制原理及其應(yīng)用 [M]. 北京 高等教育出版社， 2021 年 . 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) .機(jī)械工業(yè)出版社 [M]. . 運(yùn)動控制系統(tǒng)分析與應(yīng)用 .國防工業(yè)出版社 [M]. . 現(xiàn)代永磁電動機(jī)交流伺服系統(tǒng) .中國電力出版社 [M]. 2021 . MATLAB基礎(chǔ)及實(shí)驗(yàn)教程 [M]. 北京大學(xué)出版社， 2021年 南京工程學(xué)院自動化學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 附錄 A S 函數(shù)編寫 PID 控制器程序清單 /* File : * Abstract: * * Example Cfile Sfunction for defining a discrete system. * * x(n+1) = Ax(n) + Bu(n) * y(n) = Cx(n) + Du(n) * * For more details about Sfunctions, see simulink/src/. * * Copyright 19902021 The MathWorks, Inc. * $Revision: $ */ define S_FUNCTION_NAME ST define S_FUNCTION_LEVEL 2 include //real_T kp=1352。 //real_T ki=309。 //real_T kp=。 //real_T ki=。 real_T ki=5。 real_T kp=12。 //real_T ki=78。 //define U(element) (*uPtrs[element]) /* Pointer to Input Port0 */ /* static real_T A[2][2]={ { , } , { 1 , 0 } }。 static real_T B[2][2]={ { , 0 } , { 0 , } }。 南京工程學(xué)院自動化學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 static real_T C[2][2]={ { 0 , } , { 0 , } }。 static real_T D[2][2]={ { , } , { , 0 } }。 */ /*====================* * Sfunction methods * *====================*/ /* Function: mdlInitializeSizes =============================================== * Abstract: * The sizes information is used by Simulink to determine the Sfunction * block39。s characteristics (number of inputs, outputs, states, etc.). */ static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S) { ssSetNumSFParams(S, 0)。 /* Number of expected parameters */ if (ssGetNumSFParams(S) != ssGetSFParamsCount(S)) { return。 /* Parameter mismatch will be reported by Simulink */ } ssSetNumContStates(S, 0)。 ssSetNumDiscStates(S, 4)。 if (!ssSetNumInputPorts(S, 1)) return。 ssSetInputPortWidth(S, 0, 1)。 ssSetInputPortRequiredContiguous(S, 0, true)。 /*direct input signal access*/ ssSetInputPortDirectFeedThrough(S, 0, 1)。 if (!ssSetNumOutputPorts(S, 1)) return。 ssSetOutputPortWidth(S, 0, 1)。 ssSetNumSampleTimes(S, 1)。 ssSetNumRWork(S, 0)。 ssSetNumIWork(S, 0)。 ssSetNumPWork(S, 0)。 ssSetNumModes(S, 0)。 ssSetNumNonsampledZCs(S, 0)。 南京工程學(xué)院自動化學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 /* Take care when specifying exception free code see */ ssSetOptions(S, SS_OPTION_EXCEPTION_FREE_CODE)。 } /* Function: mdlInitializeSampleTimes ========================================= * Abstract: * Specifiy that we inherit our sample time from the driving block. */ static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S) { // ssSetSampleTime(S, 0, )。 ssSetSampleTime(S, 0, )。 ssSetOffsetTime(S, 0, )。 ssSetModelReferenceSampleTimeDefaultInheritance(S)。 } define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS /* Function: mdlInitializeConditions ======================================== * Abstract: * Initialize both discrete states to one. */ static void mdlInitializeConditions(SimStruct *S) { real_T *x = ssGetRealDiscStates(S)。 //int_T lp。 // *x0=0。 // for (lp=0。lp2。lp++) { // *x0++=。 // } x[0]=。 x[1]=。 x[2]=。 x[3]=。 } /* Function: mdlOutputs ======================================================= * Abstract: * y = Cx + Du 南京工程學(xué)院自動化學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 */ static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid) { real_T *y = ssGetOutputPortRealSignal(S,0)。 real_T *x = ssGetRealDiscStates(S)。 // InputRealPtrsType uPtrs = ssGetInputPortRealSignalPtrs(S,0)。 // UNUSED_ARG(tid)。 /* not used in single tasking mode */ /* y=Cx+Du */ // y[0]=C[0][0]*x[0]+C[0][1]*x[1]+D[0][0]*U(0)+D[0][1]*U(1)。 // y[1]=C[1][0]*x[0]+C[1][1]*x[1]+D[1][0]*U(0)+D[1][1]*U(1)。 y[0]=x[0]。 } define MDL_UPDATE /* Function: mdlUpdate ====================================================== * Abstract: * xdot = Ax + Bu */ static void mdlUpdate(SimStruct *S, int_T tid) { // real_T tempX[2] = {, }。 //real_T tempX = 。 real_T tempX。 real_T *x = ssGetRealDiscStates(S)。 // InputRealPtrsType uPtrs = ssGetInputPortRealSignalPtrs(S,0)。 // const real_T *u = (const real_T*) ssGetInputPortSignal(S,0)。 real_T *u = ssGetInputPortSignal(S,0)。 // UNUSED_ARG(tid)。 /* not used in single tasking mode */ /* xdot=Ax+Bu */ // tempX =x[0]+*u[0]+80*(u[0]x[1])+89560*(u[0]2*x[1]+x[2])。 tempX =x[0]+*ki*u[0]+kp*(u[0]x[1])。 if(tempX) tempX=。 else if(tempX) tempX=。 南京工程學(xué)院自動化學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 x[0] = tempX。 //x[2]=x[1]。 x[1]=u[0]。 //x[3]=*tempX+*x[3]。 // x[1]=tempX[1]。 } /* Function: mdlTerminate ====================