【正文】 潘超 .數(shù)控機(jī)床直線電驅(qū)進(jìn)給系統(tǒng)控制技 術(shù)及動態(tài)特性研究 [D].江蘇大學(xué)博士學(xué)位論文， 2021 【 7】 韓 江 , 蘇志遠(yuǎn) . 直線電機(jī)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)模糊位置控制研究 [J]. 合 肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報 (自然科學(xué)版 ),2021(1):2024 【 8】 鄭澤東，李永東， EADELM，等 .基于狀態(tài)觀測和反饋的伺服系統(tǒng)位置控制器[l].清華大學(xué)學(xué)報 (白然科學(xué)版 )， 2021， 48(1):24 一 26 【 9】 徐鑫 .數(shù)控進(jìn)給伺服系統(tǒng)與驅(qū)動電機(jī)的發(fā)展及趨勢 [J]. 裝備制造技術(shù) ，2021(6):121123 【 10】 陳彬 ,張寶龍 .數(shù)控進(jìn)給系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型分析及控制策略 [J]. 現(xiàn)代 制造技術(shù)與裝備 .2021(3):5455 【 11】劉玉榮 .高速進(jìn)給單元剛度與定位精度的研究 .廣東工業(yè)大學(xué)碩士論文 , 【 12】夏紅梅．直線電機(jī)進(jìn)給單元伺服剛度分析 [D].廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2021 【 13】 馬平 ， 王少衡 ， 段明亮 ， 李鍛能 ， 張伯霖 .零傳動機(jī)床高速直線數(shù)控進(jìn)給單元 的速度與加速度特性研究 [J].組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) ， 2021(8):2729 【 14】潘超 .數(shù)控機(jī)床直線電驅(qū)進(jìn)給系統(tǒng)控制技術(shù)及動態(tài)特性研究 [D].江蘇大學(xué)博士學(xué)位論文， 2021 33 【 15】孫潔 ,林健 ,何川 ,黃騰蛟 .基于 PID 控制的直線進(jìn)給系統(tǒng)的仿真與試驗 [J].機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新 .2021 【 16】張磊 ,于單純形法 PID控制器的最優(yōu)設(shè)計 [J].信息與控 2021,33(3):5560. 【 17】 Ziegler J G, Nichols N B. Optimum Setting for Automatic Controllers[M].Trans ASME, 1942, 64: 759768. 【 18】韓瑞峰主編 .遺傳算法原理與應(yīng)用實例 [M].北京：兵器工業(yè)出版社 .2021 【 19】郭慶鼎 ,李蒙 ,郭威 .控制器參數(shù)的遺傳算法優(yōu)化設(shè)計 [J].沈陽工業(yè)大學(xué)學(xué)報 ,2021,10(4):96100. 致 謝 這次畢業(yè)設(shè)計使我學(xué)到了很多的知識，同時也鞏固了以前所學(xué)的專業(yè)知識，使我受益匪淺，在設(shè)計過程當(dāng)中感謝楊澤清老師的悉心指導(dǎo)，楊老師學(xué)識淵 博，在百忙之中耐心為我分析解答問題，保證了我的畢業(yè)設(shè)計順利完成。另外，感謝在設(shè)計中一直給予我各個方面支持的同學(xué)們，非常感謝你們的幫助。 附錄： % 采用二進(jìn)制編碼方式 ,種群個體（ kp,ki,kd）長度為 10 close all。 clc。 clear。 global rin yout timef %定義全局變量 G=50。 %迭代次數(shù) Size=30。 %種群大小 CodeL=10。 %種群個體長度（二進(jìn)制編碼） MinX=zeros(1,3)。 %約束條件，即 kp,kd,ki 的取值范圍 MaxX(1)=20*ones(1)。 % kp in [0 20] MaxX(2)=*ones(1)。 % kd,ki in [0 3] MaxX(3)=*ones(1)。 E=round(rand(Size,3*CodeL))。 %初始化種群，編碼 Bsj=0。 for k=1:G %迭代次數(shù) time(k)=k。 34 for s=1:Size m=E(s,:)。 y1=0。y2=0。y3=0。 %輸出量初始化（十進(jìn)制） m1=m(1:CodeL)。 for i=1:CodeL y1=y1+m1(i)*2^(i1)。 %計算輸出量 end K(s,1)=(MaxX(1)MinX(1))*y1/1024+MinX(1)。 %解碼，計算 Kp 的取值 m2=m(CodeL+1:2*CodeL)。 for i=1:CodeL y2=y2+m2(i)*2^(i1)。 %計算輸出量 end K(s,2)=(MaxX(2)MinX(2))*y2/1024+MinX(2)。 %解碼，計算 Kd 的取值 m3=m(2*CodeL+1:3*CodeL)。 for i=1:CodeL y3=y3+m1(i)*2^(i1)。 %計算輸出量 end K(s,3)=(MaxX(3)MinX(3))*y1/1024+MinX(3)。 %解碼，計算 Ki 的取值 % **********適應(yīng)度函數(shù) *********** KK=K(s,:)。 [KK,Bsj]=pid_ga(KK,Bsj)。 % 調(diào)用 Bsji(s)=Bsj。 % 最優(yōu)代價值 end [O,D]=sort(Bsji)。 %最優(yōu)代價值排序 Bestj(k)=O(1) %取最小值 BJ=Bestj(k)。 Ji=Bsji+1e10。 fi=1./Ji。 %適應(yīng)函數(shù)值 [O2,D2]=sort(fi)。 %適應(yīng)函數(shù)值排序 Bestfi=O2(Size)。 %取最大值 Bests=E(D2(Size),:)。 % *********** 選擇算子 ************ fi_sum=sum(fi)。 fi_size=(O2/fi_sum)*Size。 fi_s=floor(fi_size)。 %取較大的適應(yīng)值 ,確定其位置 35 kk=1。 for i=1:Size for j=1:fi_s(i) %選擇，復(fù)制 tempE(kk,:)=E(D2(j),:)。 kk=kk+1。 end end % ********** 交叉算子 ************ pc=。 %交叉概率 n=30*pc。 for i=1:2:(Size1) temp=rand。 if pctemp %交叉條件 for j=n:1:1 tempE(i,j)=E(i+1,j)。 %新、舊種群個體交叉互換 tempE(i+1,j)=E(i,j)。 end end end tempE(Size,:)=Bests。 E=tempE。 % ********** 變異算子 ************ pm=[1:1:Size]*()/Size。 %變異算子，從大到小 for i=1:Size for j=1:2*CodeL temp=rand。 if pmtemp %變異條件 if tempE(i,j)==0 tempE(i,j)=1。 else tempE(i,j)=0。 end end end end tempE(Size,:)=Bests。 E=tempE。 end BJ,Bestfi,KK figure(1),plot(time,Bestj)。 xlabel(39。Times39。)。ylabel(39。Best J39。)。 36 figure(2),plot(timef,rin,39。r39。,timef,yout,39。b39。)。 xlabel(39。Times39。)。ylabel(39。rin,yout39。)。 內(nèi)部資料 請勿外傳 項 目 經(jīng) 理項 目 副 經(jīng) 理 項 目 總 工 質(zhì) 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術(shù)管理部檢測試驗室質(zhì)安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測 試 驗 室現(xiàn) 場 質(zhì) 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 9JWKf wvGt YM*Jgamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 UE9aQ@Gn8xp$Ramp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc @UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am UE9aQ@Gn8xp$Ramp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpaz adNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YW pazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 UE9aQ@Gn8xp$Ramp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQ@Gn8xp$Ramp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQc@UE% amp。qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQc@UE% amp。qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE