【導讀】“飛思卡爾”杯全國大學生。附錄C基于紅外反射式傳感器的賽道檢測方法的研究。本人完全了解第一屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車邀請賽關保留、使用技術報告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權歸參賽者本人，比賽組。委會和飛思卡爾半導體公司可以在相關主頁上收錄并公開參賽作品的設計方。案、技術報告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關內(nèi)容編纂收錄在組。委會出版論文集中。日期：2020年8月10日。第五章智能車的調(diào)試........

　　

【正文】 (a01==2) { if (direction==0) { if (_result[0][3]_result[1][3]) Turn_value=14。 } } if (a01==4) { if (direction==0) { if (_result[0][3]_result[1][3]) Turn_value=15。 } } } void jinchu1_5_(void) { 第一屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 32 if (f4_5==1) { if (_result[0][5]_result[1][5]) { Turn_value=16。 f4_5=0。 } } if (f2_1==1) { if (_result[0][1]_result[1][1]) { Turn_value=17。 f2_1=0。 } } } void judge0() { if (a013) { if (direction==0) Turn_value=20。 else //left { if (direction==1) Turn_value=a01+7。 else Turn_value=a01。 } } if (a013) { if (direction==0) Turn_value=20。 else { //right if (direction==1) Turn_value=a01。 else Turn_value=a01+7。 } } 附錄 A 33 zhongjian_jinchu()。 jinchu1_5_()。 if (_result[0][3]_result[1][3]) Turn_value=10。 //middle } void store0(void) { char j 。 unsigned char *p。 p=amp。ATD0DR0H。 for(j=0。j8。j++) { result[j]=*p。 //save data p+=2。 } r_R()。 //變換傳感器的順序 if (_rf==0) { for (j=0。j7。j++) { _result[0][j]=1。 } _rf=1。 a00=3。 a01=3。 } for(j=0。j7。j++) { if (Results[j]20) _result[1][j]=0。 //將黑白轉(zhuǎn)化為 0 和 1,黑為 0 else _result[1][j]=1。 } for (j=0。j7。j++) { if (_result[1][j]_result[0][j]) //判斷本次數(shù)據(jù)中黑線的位置 { a01=j。 break。 } } if (a00a01) direction=1。 //right else 第一屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 34 { if (a00a01) direction=1。 //left else { direction=0。 //middle } } judge0()。 if (a00==2amp。amp。a01==1) f2_1=1。 if (a00==4amp。amp。a01==5) f4_5=1。 for(j=0。j7。j++) { _result[0][j]=_result[1][j]。 //得到上次的值 } a00=a01。 tuichu:asm(nop。)。 } pragma TRAP_PROC void ATD0_INT_convert() //轉(zhuǎn)換 ,存儲 ,比較 { ATD0CTL2=0xC0。 //關閉中斷 . OffsetV=0xEAATD0DR7H。 store0() 。 } void ATD0START() { ATD0CTL5=0x30。 ATD0CTL2=0xC2。 asm(nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。) 。 } /********************/ include /* derivative information */ include void degree(char left_degree,char right_degree,) { if(left_degree==0amp。amp。right_degree==0) degree_middle()。 if(left_degree==0amp。amp。right_degree!=0) { degree_right(right_degree)。 附錄 A 35 } if(left_degree!=0amp。amp。right_degree==0) { degree_left(left_degree)。 } } void degree_left(char degree) /*時鐘 A8 分頻為 3M ,用 0x21 為一度 */ { if(degree45) degree=45。 PWMDTY45=0x1194+0x0021*degree。 PWMPER45=0xEA60。 pwme(5,1)。 /*通道 5 控制舵機輸出 */ } void degree_right(char degree) { if(degree45) degree=45。 PWMDTY45=0x11940x0021*degree。 PWMPER45=0xEA60。 pwme(5,1)。 } void degree_middle(void) { PWMPER45=0xEA60。 PWMDTY45=0x1194。 pwme(5,1)。 } /*************************/ include include void pwm(char _PWMCTL_,char _PWMPOL_,char _PWMCLK_, char _PWMCAE_,char _PWMPRCLK_,char _PWMSCLA_,char _PWMSCLB_) { PWMCTL=_PWMCTL_。 PWMPOL=_PWMPOL_。 PWMCLK=_PWMCLK_。 PWMCAE=_PWMCAE_。 PWMPRCLK=_PWMPRCLK_。 PWMSCLA=_PWMSCLA_。 PWMSCLB=_PWMSCLB_。 } void pwme(char _channel,char onoff) 第一屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 36 {volatile unsigned char _pwme。 if(onoff==0) { _pwme=0x01。 _pwme=_pwme_channel。 _pwme=~_pwme。 PWME=_pwmeamp。PWME。 } else if(onoff==1) { _pwme=0x01。 _pwme=_pwme_channel。 PWME=_pwme|PWME。 } } void pwm(char channel,char _pwmper_,char _pwmdty_) { unsigned char *p1。unsigned char *p2。 p1=amp。PWMPER0。 p1+=channel。 *p1=_pwmper_。 p2=amp。PWMDTY0。 p2+=channel。 *p2=_pwmdty_。 } /**********************/ include include include extern char Turn_value。 extern char OffsetV。 extern char _Turn_value。 char tt。 static char Turn_value_last=6。 static char turn_chazhi=9。 static unsigned char counter=0。 static char shache。 void change_Turn_value0(void) { if (tt==0x07) Turn_value=0x00。 附錄 A 37 if (tt==0x00) Turn_value=0x01。 if (tt==0x08) Turn_value=0x02。 if (tt==0x01) Turn_value=0x03。 if (tt==0x09) Turn_value=0x04。 if (tt==0x02) Turn_value=0x05。 if (tt==0x0a) Turn_value=0x06。 if (tt==0x0e) Turn_value=0x0e。 if (tt==0x0f) Turn_value=0x0f。 if (tt==0x04) Turn_value=0x07。 if (tt==0x0b) Turn_value=0x08。 if (tt==0x05) Turn_value=0x09。 if (tt==0x0c) Turn_value=0x0a。 if (tt==0x06) Turn_value=0x0b。 if (tt==0x0d) Turn_value=0x0c。 if (tt==0x10) Turn_value=0x10。 if (tt==0x11) Turn_value=0x11。 } void turn_bianliang(void) { if (Turn_value!=20) { if (abs(Turn_valueTurn_value_last)turn_chazhi) { Turn_value=20。 } if (abs(Turn_valueTurn_value_last)6){ Turn_value_last=Turn_value。 } } } void zhixianshache(void) { unsigned int j。 if (Turn_value!=20) { if (abs(Turn_value6)=1) { shache=1。 // counter++。 第一屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 38 } else { shache=0。 counter=0。 } } if ( shache==1) { counter++。 } if (counter=70) { counter=0。 //Turn_value=20。 pwm(7,0xff,0x00)。 for (j=0。j30000。j++){}。 pwm(7,0xff,0x80+OffsetV)。 } }