【導(dǎo)讀】“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生。附錄C基于紅外反射式傳感器的賽道檢測方法的研究。本人完全了解第一屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車邀請賽關(guān)保留、使用技術(shù)報告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽組。委會和飛思卡爾半導(dǎo)體公司可以在相關(guān)主頁上收錄并公開參賽作品的設(shè)計方。案、技術(shù)報告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在組。委會出版論文集中。日期：2020年8月10日。第五章智能車的調(diào)試........

　　

【正文】 (a01==2) { if (direction==0) { if (_result[0][3]_result[1][3]) Turn_value=14。 } } if (a01==4) { if (direction==0) { if (_result[0][3]_result[1][3]) Turn_value=15。 } } } void jinchu1_5_(void) { 第一屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告 32 if (f4_5==1) { if (_result[0][5]_result[1][5]) { Turn_value=16。 f4_5=0。 } } if (f2_1==1) { if (_result[0][1]_result[1][1]) { Turn_value=17。 f2_1=0。 } } } void judge0() { if (a013) { if (direction==0) Turn_value=20。 else //left { if (direction==1) Turn_value=a01+7。 else Turn_value=a01。 } } if (a013) { if (direction==0) Turn_value=20。 else { //right if (direction==1) Turn_value=a01。 else Turn_value=a01+7。 } } 附錄 A 33 zhongjian_jinchu()。 jinchu1_5_()。 if (_result[0][3]_result[1][3]) Turn_value=10。 //middle } void store0(void) { char j 。 unsigned char *p。 p=amp。ATD0DR0H。 for(j=0。j8。j++) { result[j]=*p。 //save data p+=2。 } r_R()。 //變換傳感器的順序 if (_rf==0) { for (j=0。j7。j++) { _result[0][j]=1。 } _rf=1。 a00=3。 a01=3。 } for(j=0。j7。j++) { if (Results[j]20) _result[1][j]=0。 //將黑白轉(zhuǎn)化為 0 和 1,黑為 0 else _result[1][j]=1。 } for (j=0。j7。j++) { if (_result[1][j]_result[0][j]) //判斷本次數(shù)據(jù)中黑線的位置 { a01=j。 break。 } } if (a00a01) direction=1。 //right else 第一屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告 34 { if (a00a01) direction=1。 //left else { direction=0。 //middle } } judge0()。 if (a00==2amp。amp。a01==1) f2_1=1。 if (a00==4amp。amp。a01==5) f4_5=1。 for(j=0。j7。j++) { _result[0][j]=_result[1][j]。 //得到上次的值 } a00=a01。 tuichu:asm(nop。)。 } pragma TRAP_PROC void ATD0_INT_convert() //轉(zhuǎn)換 ,存儲 ,比較 { ATD0CTL2=0xC0。 //關(guān)閉中斷 . OffsetV=0xEAATD0DR7H。 store0() 。 } void ATD0START() { ATD0CTL5=0x30。 ATD0CTL2=0xC2。 asm(nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。) 。 } /********************/ include /* derivative information */ include void degree(char left_degree,char right_degree,) { if(left_degree==0amp。amp。right_degree==0) degree_middle()。 if(left_degree==0amp。amp。right_degree!=0) { degree_right(right_degree)。 附錄 A 35 } if(left_degree!=0amp。amp。right_degree==0) { degree_left(left_degree)。 } } void degree_left(char degree) /*時鐘 A8 分頻為 3M ,用 0x21 為一度 */ { if(degree45) degree=45。 PWMDTY45=0x1194+0x0021*degree。 PWMPER45=0xEA60。 pwme(5,1)。 /*通道 5 控制舵機輸出 */ } void degree_right(char degree) { if(degree45) degree=45。 PWMDTY45=0x11940x0021*degree。 PWMPER45=0xEA60。 pwme(5,1)。 } void degree_middle(void) { PWMPER45=0xEA60。 PWMDTY45=0x1194。 pwme(5,1)。 } /*************************/ include include void pwm(char _PWMCTL_,char _PWMPOL_,char _PWMCLK_, char _PWMCAE_,char _PWMPRCLK_,char _PWMSCLA_,char _PWMSCLB_) { PWMCTL=_PWMCTL_。 PWMPOL=_PWMPOL_。 PWMCLK=_PWMCLK_。 PWMCAE=_PWMCAE_。 PWMPRCLK=_PWMPRCLK_。 PWMSCLA=_PWMSCLA_。 PWMSCLB=_PWMSCLB_。 } void pwme(char _channel,char onoff) 第一屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告 36 {volatile unsigned char _pwme。 if(onoff==0) { _pwme=0x01。 _pwme=_pwme_channel。 _pwme=~_pwme。 PWME=_pwmeamp。PWME。 } else if(onoff==1) { _pwme=0x01。 _pwme=_pwme_channel。 PWME=_pwme|PWME。 } } void pwm(char channel,char _pwmper_,char _pwmdty_) { unsigned char *p1。unsigned char *p2。 p1=amp。PWMPER0。 p1+=channel。 *p1=_pwmper_。 p2=amp。PWMDTY0。 p2+=channel。 *p2=_pwmdty_。 } /**********************/ include include include extern char Turn_value。 extern char OffsetV。 extern char _Turn_value。 char tt。 static char Turn_value_last=6。 static char turn_chazhi=9。 static unsigned char counter=0。 static char shache。 void change_Turn_value0(void) { if (tt==0x07) Turn_value=0x00。 附錄 A 37 if (tt==0x00) Turn_value=0x01。 if (tt==0x08) Turn_value=0x02。 if (tt==0x01) Turn_value=0x03。 if (tt==0x09) Turn_value=0x04。 if (tt==0x02) Turn_value=0x05。 if (tt==0x0a) Turn_value=0x06。 if (tt==0x0e) Turn_value=0x0e。 if (tt==0x0f) Turn_value=0x0f。 if (tt==0x04) Turn_value=0x07。 if (tt==0x0b) Turn_value=0x08。 if (tt==0x05) Turn_value=0x09。 if (tt==0x0c) Turn_value=0x0a。 if (tt==0x06) Turn_value=0x0b。 if (tt==0x0d) Turn_value=0x0c。 if (tt==0x10) Turn_value=0x10。 if (tt==0x11) Turn_value=0x11。 } void turn_bianliang(void) { if (Turn_value!=20) { if (abs(Turn_valueTurn_value_last)turn_chazhi) { Turn_value=20。 } if (abs(Turn_valueTurn_value_last)6){ Turn_value_last=Turn_value。 } } } void zhixianshache(void) { unsigned int j。 if (Turn_value!=20) { if (abs(Turn_value6)=1) { shache=1。 // counter++。 第一屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告 38 } else { shache=0。 counter=0。 } } if ( shache==1) { counter++。 } if (counter=70) { counter=0。 //Turn_value=20。 pwm(7,0xff,0x00)。 for (j=0。j30000。j++){}。 pwm(7,0xff,0x80+OffsetV)。 } }