【導(dǎo)讀】耐用消費品的產(chǎn)業(yè)。機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科。學(xué)技術(shù)水平的重要標志。經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。生產(chǎn)水平及科學(xué)技術(shù)的不斷進步與發(fā)展帶動了整個?，F(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化，自動化已成為突。然而在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工序銜接起來，不僅費時而且效率不高。動強度非常大，有時還會出現(xiàn)失誤及傷害。顯然，這嚴重影響制約了整個。機械手的應(yīng)用很好的解決了這一情況，它。不存在重復(fù)的偶然失誤，也能有效的避免了人身事故。機器人并不是在簡。是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。液壓驅(qū)動是機械手中使用最為廣泛的一中驅(qū)動方式。因此，本次畢業(yè)設(shè)。圖、手指和手腕的裝配圖。本文主要敘述了液壓方面的一些設(shè)計計算過程。系統(tǒng)的安裝和維護。

　　

【正文】 手臂伸縮部件的后部，用管路將伺服閥出油口與連接軸上的油孔 b、 c 相連，并經(jīng)油 路通到回轉(zhuǎn)油缸 2 的兩腔。當(dāng)通壓力 油液時，推動動片回轉(zhuǎn)通過鍵即帶動夾緊缸體回轉(zhuǎn)，使手指座 5 回轉(zhuǎn)，既是手腕回轉(zhuǎn)運動。 手腕回轉(zhuǎn)運動的位置檢測，是由夾緊油缸 3 的左端，經(jīng)手臂內(nèi)的管軸與位置檢測電位器的殼體直接聯(lián)接而進行的。 經(jīng)減壓后的壓力油液，用管路通到連接軸 1 的油孔 a 處，并進到夾緊油缸 3 的左腔，推動活塞桿經(jīng)傳力機構(gòu) 4 使手指 6 夾緊工作，當(dāng)油孔 a 通油箱時，彈簧的彈力將手指張開。手指夾緊工件的松緊程度，可由調(diào)節(jié)螺釘 7 進行調(diào)節(jié)。為了保護壓床和磨具，手指 6 用硬聚氯乙烯制成 。 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 6 第 3章 下料機 械手的液壓系統(tǒng)工作原理 下料機械手的驅(qū)動方式 該下料機械手的驅(qū)動方式是用液壓驅(qū)動的 液壓系統(tǒng)大體有以下五部分組成 ：動力裝置是指能將原動力的機械能轉(zhuǎn)換成液壓能的裝置，它是液壓傳動系統(tǒng)的動力源。對液壓傳動系統(tǒng)來說是液壓泵，其作用是為液壓傳動系統(tǒng)提供壓力油。 2． 控制調(diào)節(jié)裝置：它包括各種閥類元件，其作用是用來控制工作介質(zhì)的流動方向、壓力和流量，以保證執(zhí)行元件和工作機構(gòu)按要求工作。 ：執(zhí)行元件指油缸或馬達，是將壓力能轉(zhuǎn)化為機械能的裝置，其作用是在工作介質(zhì)的作用下輸出力和速度（或者 轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速），以驅(qū)動工作機構(gòu)做功。 ：除以上裝置外的其他元器件都成為輔助裝置，如郵箱、過濾器、蓄能器、冷卻器、水分濾清器、油霧器、消聲器、管件、管接頭以及各種信號轉(zhuǎn)換器等。它們是一些對完成主運動起輔助作用的元件，在系統(tǒng)中也是必不可少的，對保證系統(tǒng)正常工作有著重要的作用。 ：工作介質(zhì)是指傳動液體，在液壓傳動系統(tǒng)中通常稱為液壓油。常用液壓油有普通液壓油、抗磨液壓油、低凝液壓油、高粘度指數(shù)液壓油、專用液壓油、機械油、汽輪機油、水包油型乳化液、油包水型乳化液、水 乙二醇液壓油、高水基液壓油、 磷霜脂液壓油、脂肪霜液壓油、鹵化液壓油等。 液壓傳動的特點 、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。但它能產(chǎn)生很大的動力。它具有大的功率密度或力密度（工作壓力）。 ，而且調(diào)速范圍大，并且對速度的調(diào)節(jié)還可以在工作工程中進行。 ，換向沖擊小，便于實現(xiàn)頻繁換向。 ，能實現(xiàn)自潤滑，使用壽命長 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 7 ，可以很方便的對液體的流動方向、壓力和流量進行調(diào)節(jié)和控制，并能很容易的和電氣、電子控制或氣壓控制結(jié)合起來，實現(xiàn)復(fù)雜 的運動和操作。 、標準化和通用化，便于設(shè)計、制造和推廣使用。 的傳動比 （泄露損失、摩擦損失等），因此，傳動效率相對低。 ，不宜在較高或較低的溫度下工作。 下料機械手的液壓系統(tǒng)工作原理 下料機械手的液壓系統(tǒng)如附圖 2 所示，該系統(tǒng)由手臂伸縮回轉(zhuǎn)升降手腕回轉(zhuǎn)及手指夾緊等五個回路和一個供油系統(tǒng)所組成。其中伸縮油缸為差動聯(lián)接的 單桿雙作用活塞缸，升降油缸和手指夾緊油缸，分別單桿雙作用和單作用活塞缸，手臂回轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)均為回轉(zhuǎn)缸。 油液經(jīng)網(wǎng)式濾油器 2，由葉片泵 3（ YB150）吸入，經(jīng)錫青銅燒結(jié)濾油器 5 二次過濾后送入工作回路。系統(tǒng)的工作壓力由溢流閥（ Y63）來調(diào)整工作壓力。當(dāng)系統(tǒng)過載時，溢流閥打開使 油液流回油箱，以保證系統(tǒng)的安全。 在機械手不工作時，電動機照常運轉(zhuǎn)的情況下，為減少功率和控制油液發(fā)熱，此處采用卸荷閥（即二位二通電磁閥） 7 控制溢流閥 6 的遙控口進行卸荷。 因電液伺服閥的輸出流量，隨油的粘度而變化，而油的粘度又與油溫有關(guān)，所以 為使伺服閥能正常地工作，此處采用冷卻器 8 對回油進行冷卻，使油液的最高溫升不超過 50℃。 在油泵的出口處裝置單向閥 4，其作用有二：一時防止停機空氣混入系統(tǒng)，以保證重新啟動的平穩(wěn)性；二是在停機瞬時，它能隔斷系統(tǒng)中高壓油液與油泵之間的聯(lián)系，否則，高壓油液將迫使油泵反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生噪音加速磨損，故它能起到保護油泵的作用。 本液壓系統(tǒng)采用電液伺服閥控制油缸，當(dāng)各工步的電信號依次輸入各個伺服閥的線圈時，各伺服閥產(chǎn)生位移，從而控制進入油缸的流量。輸入的電信號的大小可以決定滑閥的開啟程度，從而可以控制各油缸的運動速度。油液的流動 方向由電氣信號指示的方向決定。 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 8 此機械手有四個電液伺服系統(tǒng)，分別控制機械手的伸縮、回轉(zhuǎn)和升降以及手腕回轉(zhuǎn)運動，各個伺服系統(tǒng)的動作原理均相同，其手臂伸縮的伺服系統(tǒng)工作原理可參見。 手指的夾緊動作由二位三通 23D63Y 電磁閥 15 來控制，手指松開是依靠彈簧復(fù)位。 下料機械手的各動作工步，指令信號及其實際動作性能參數(shù)如表 31所示 。 表 31 指令信號及其實際動作性能參數(shù)表 工步 序號 工步 名稱 指令 脈沖數(shù) 指令 行程 指令 平均數(shù) 動作 時間 實際 行程 0 整序 117 1 臂升 63 100mm 333mm/s 2 臂伸 543 500mm 625mm/s 500177。 1 3 指夾 36 4 臂縮 543 500mm 625mm/s 500177。 1 5 臂降 63 100mm 333mm/s 6 臂左轉(zhuǎn) 2610 90176。 45176。 /s 2s 98176。 177。1 7 腕正轉(zhuǎn) 120 180176。 90176。 /s 8 指夾 16 30mm 9 臂伸 543 500mm 625mm/s 500177。 1 10 指松 40 30mm 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 9 續(xù)表 31 11 臂縮 543 500mm 625mm/s 500177。 1 12 腕反轉(zhuǎn) 120 180176。 90176。 /s 13 臂左轉(zhuǎn) 2610 90176。 45/s 2s 90176。177。 1 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 10 第 4章 下料機械手液壓油缸設(shè)計計算 根據(jù)下料機械手的液壓系統(tǒng)原理圖所示，該系統(tǒng)共有五個液壓子系統(tǒng)，由于有的子系統(tǒng)設(shè)計計算的相似性，在此只設(shè)計計算手臂伸縮油缸、手臂回轉(zhuǎn)油缸和手指夾緊油缸的參數(shù)。 手臂伸縮 油缸的設(shè)計計算 伸縮缸外伸的載荷分析 該過程中工作負載 Fg=0，加速和減速過程的加速度由速度時間圖 41 a=4165mm/s,運動部件的總重量 G=35 =343N。（總質(zhì)量為 35KG） 圖 41 速度 — 時間圖 ： Fw=Fg+Ff+Fa 而 Fg=0， Ff =μ G= 343=(取 μ =) Fa=35 = 所以 Fw=0++= ： Fw=Ff =μ G=343= (取 μ =) ： Fw=FfFa== (加速和減速階段 Ff和 Fa 的大小相同 ) 綜上所述伸縮缸外伸 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 11 手的研究設(shè)計是非常有意義的。