【導(dǎo)讀】用簡單術(shù)語講，調(diào)速器就是使用控制環(huán)（一個(gè)內(nèi)部的電流環(huán)和一個(gè)外部的速。度環(huán)）來控制直流電機(jī)?？驁D顯示了調(diào)速器。所有的軟件接口關(guān)系。使用操作平臺(tái)，你能選擇調(diào)速器所使用的控制環(huán)中的兩者之一；為了調(diào)速器更有效的控制，通常提出一個(gè)電流和速度反饋信號(hào)給一個(gè)相應(yīng)的。電流反饋傳感器是內(nèi)置式的，然而速度反饋直接是電樞感應(yīng)電路提供（默認(rèn)），或有模擬測速發(fā)電機(jī)、編碼器提供，或?qū)⑽y速器連接到相關(guān)的任選面板來進(jìn)行。若將速度限定時(shí)，你可以由于勵(lì)磁減弱。就是勵(lì)磁，進(jìn)一部修整調(diào)電樞電壓。通過消減勵(lì)200V電樞電壓。磁電流可以獲得電機(jī)轉(zhuǎn)速維持恒定。的提高，并且可以超過勵(lì)磁電流。DC電機(jī)的額定電樞電壓勵(lì)磁減少。或其它智能設(shè)備所控制。速度范圍●用測速發(fā)電機(jī)反饋，標(biāo)準(zhǔn)為100：1. 單的監(jiān)控和標(biāo)準(zhǔn)。診斷●完全計(jì)算機(jī)化，鎖存第一故障，自動(dòng)顯示。第三位機(jī)械件型號(hào)

　　

【正文】 算法結(jié)合起來得到的。 橋轉(zhuǎn)換延遲 橋轉(zhuǎn)換“死區(qū)時(shí)間” ,即零電流時(shí)間間隔 ,是可編程的 ,從 1 到 1500(通過“保留專用菜單” )，系統(tǒng)預(yù)設(shè)值為 1 毫秒。 “死區(qū)時(shí)間”可是設(shè)定為 1/6 主電流周期的倍數(shù) ,其數(shù)值為 1 到 6,即最大值為 6 =20 毫秒(50 赫之下 )。這與使用大功率換流器有關(guān)；在這種換流器中 ,留有較多的 ,使電流被吸收掉以便換向。還與電樞電感很大的電機(jī)也有關(guān)系。在這種電機(jī)中 ,零電流檢測是較靈敏的 ,所以在橋轉(zhuǎn)換延時(shí)中有一延時(shí)“保險(xiǎn)系數(shù)”以利換向。 對(duì)于 7 到 1500 的數(shù)值 ,延時(shí)相當(dāng)于 7 微秒到 1500 微秒 =2 毫秒 (最大值 ) 手動(dòng)調(diào)諧 注 : 如果可能使用自動(dòng)調(diào)諧的話 ,這個(gè)程幾乎 很少使用或被要求。 當(dāng)自動(dòng)調(diào)諧有兩個(gè)限制時(shí) ,可能需要執(zhí)行一個(gè)手動(dòng)調(diào)諧 : 自動(dòng)調(diào)諧要求勵(lì)磁線圈關(guān)斷 ,所以 ,當(dāng)自動(dòng)調(diào)諧永磁電動(dòng)機(jī)或具有較高 磁的他激電機(jī)時(shí) ,軸要求夾緊； 自動(dòng)調(diào)諧的第一部分確定了不連續(xù)到連續(xù)的邊界電平 ,也就是 ,平均值在電樞電流恰好變?yōu)檫B續(xù)處的。自動(dòng)禁止勵(lì)磁 ,慢慢地提高觸發(fā)角 ,直到電流包絡(luò)線的 率實(shí)質(zhì)性改變 ,指示出連續(xù)的運(yùn)行區(qū)域?yàn)橹埂? 自動(dòng)調(diào)諧的第二部分 ,在第一部分確定的連續(xù)的區(qū)域內(nèi) ,在電流要求中施加階躍變化。當(dāng)電流反饋在 1 到 2 步接近最終的設(shè)定值時(shí) ,自動(dòng)調(diào)諧功能中止，“勵(lì)磁使能”返回到它的初始狀 態(tài)。然后保留 Pamp。I 增益和不連續(xù)的邊界電流值。如果邊界電流值（第一部分）很高，也就是說大于 150%，那么，自動(dòng)調(diào)諧第二部分的階躍變化，要在 200%以上的范圍內(nèi)，這可能造成過電流跳閘。在這種情況下，可取的辦法是，設(shè)定 I增益為足夠大的數(shù)值（典型為 10），以便在整個(gè)不連續(xù)區(qū)域能快速響應(yīng)； P 增益設(shè)定較低的數(shù)值（典型為 1，不重要，因在不連續(xù)區(qū)內(nèi)沒有有效電樞時(shí)間常數(shù)要補(bǔ)償）；最后設(shè)定“不連續(xù)”為零，消除自適應(yīng)方式。但同時(shí)必須使“丟失脈沖報(bào)警”禁止；負(fù)載電流在“不連續(xù)”水平以上時(shí)，會(huì)激發(fā)報(bào)警，而且，如仍處于啟動(dòng)狀態(tài)，會(huì)造成 誤跳閘。為使報(bào)警禁止，須輸入保留給 Eurotherm 公司人員的“特密口令”。其次，在“保留”的菜單中，它以“系統(tǒng)”分菜單的形式出現(xiàn)，稱為“ Health Inhibit”（正常禁止）的參數(shù)應(yīng)設(shè)定為十六進(jìn)制 0 0002。 上述建議是假設(shè)在連續(xù)區(qū)內(nèi)，即上例中 150%以上，電流極限會(huì)阻止電機(jī)運(yùn)行。如不是這樣，例如電流極限設(shè)定在 200%時(shí)，須進(jìn)行“手動(dòng)”調(diào)諧。 必須通過以下步驟，把“不連續(xù)”參數(shù)設(shè)定為正確值。使勵(lì)磁禁止或使之?dāng)嚅_，設(shè)定電流極限為零，并啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。逐漸提高電流極限，同時(shí)從示波器上觀察電流反饋波形（ 見以下診斷部分）。在脈沖之間沒有零間隔，而又“一齊出現(xiàn)” 21 時(shí)，讀起這一電流極限值（或電流需求），并設(shè)定“不連續(xù)參數(shù)為著一數(shù)值。如著一數(shù)值很高（在電流極限之上）。那么應(yīng)設(shè)定為零，并遵照上述 2 中的建議。在這中情況下，調(diào)速器不執(zhí)行自適應(yīng)功能（在不連續(xù)區(qū)內(nèi)），所以在電流環(huán)的響應(yīng)中回發(fā)現(xiàn)性能受到損失。 隨后 ● 向電流要求輸入端 （ A3） 施加矩形波，并使電流要求隔離端（ C8）為 NO； ● 或向接受端 （ A6） “轉(zhuǎn)換”輸入兩個(gè)電流極限值，擰以正常的速度環(huán)方式運(yùn)轉(zhuǎn)。 理想的方法是，是這一輸入信號(hào)偏置在“不連續(xù)”水平之上，以使調(diào) 速器在連續(xù)電流區(qū)運(yùn)轉(zhuǎn)。 然后可以增加 I 增益值，以便快速上升，但過沖不能超過 10%，以后可增加 P 增益到極限阻尼響應(yīng)，即實(shí)際上沒有過沖。 電流環(huán)控制不正確設(shè)置， I 時(shí)間 電流環(huán)控制不正確設(shè)置， P 增益太小 常數(shù)太短，提高了電流環(huán) I 時(shí)間 — 提高了電流環(huán) P 增益。 常數(shù)。 電流環(huán)響應(yīng)正確調(diào)整 調(diào)協(xié)要點(diǎn) 如 I 增益過高，響應(yīng)就會(huì)欠阻尼，（過沖太大，而且長時(shí)間振蕩才能穩(wěn)定）。 如 I 增益太低，響應(yīng)就會(huì)過阻尼（長時(shí)間指數(shù)上升）。 在 I 增益設(shè)定在最佳值時(shí)，如 P 增益太低，響應(yīng)會(huì)過阻尼。同樣，如 P 增益太高， 響應(yīng)也會(huì)恢復(fù)到欠阻尼，趨向完全不穩(wěn)定。 診斷 “實(shí)際”電樞電流診斷點(diǎn)，是校正板下第一個(gè)（左側(cè)）檢測點(diǎn)。在 100%電流時(shí)，給出 伏平均值。其極性也指示工作，即，對(duì)主橋（正電流要求）它為負(fù)；對(duì)副橋（負(fù)電流 要求）它為正。 速度環(huán) 速度環(huán)從外部回路 (即位置環(huán) )接受需求 ,或直接從設(shè)備接受 ,并形成誤差信號(hào) ,這是需求如反饋的差值。誤差信號(hào)被饋送到比例 +積分補(bǔ)償器，后者產(chǎn)生速度環(huán)輸出，即電流需求信號(hào)。 22 積分增益在人機(jī)接口處被轉(zhuǎn)換成時(shí)間常數(shù)（秒），能相對(duì)于某一負(fù)載時(shí)間常數(shù)，較明確規(guī)定補(bǔ)償器的功能。 速度環(huán)與電流環(huán)同步 P+I算法的比例部分，在電流環(huán)的每次運(yùn)行前便立即執(zhí)行，因此保證有最小的時(shí)間滯后，并有最大的帶寬。 模擬測速儀和編碼器的組合反饋 在 P+I 的比例部分使用模擬測速反饋，在積分部分使用編碼器反饋（用電流環(huán)類似的原理），因此調(diào)速器把最大的瞬間響應(yīng)與數(shù)字反饋的高穩(wěn)態(tài)精度結(jié)合起來。 電流需求率極限（ di/dt） 訪問“保留”菜單的 di/dt 極限，現(xiàn)在僅保留給 Eutotherm 公司人員。 這是施加在電流需求變化率上的極限，用于有整流限制和不能吸收快速轉(zhuǎn)矩瞬態(tài)機(jī)械系統(tǒng)的電機(jī)，也用作對(duì)電流擺幅（ 0200%）限制電流過沖的手段。系統(tǒng)預(yù)設(shè)值為 35%（即最大允許變化是 1/6 電流周期中滿載電流的 35%），在 0 到 100%范圍內(nèi)，實(shí)際上對(duì)電流響應(yīng)沒有實(shí)際影響。 勵(lì)磁控制 設(shè)定 電流控制器 P+I 增益的設(shè)定，是用前述同樣方法手動(dòng)完成的，見第四章：“電流環(huán) 手動(dòng)調(diào)諧”中所描述的。還有一種方便的方法，是從“中斷”方式到“備用” 方式來回轉(zhuǎn)換幾次，并觀察在電流響應(yīng) 050%的變化中上升時(shí)間和過沖。削弱勵(lì)磁增益的設(shè)定，是觀察電樞電壓反饋對(duì)過沖和穩(wěn)定時(shí)間的變化而完成的?！半妱?dòng)勢增益”參數(shù)，系統(tǒng)預(yù)設(shè)為 （有效增益為 30），而且一般變化在 到 的范圍內(nèi)（較大的設(shè)定值一般要引起不穩(wěn)定）?！半妱?dòng)勢超前”參數(shù)應(yīng)設(shè)定在勵(lì)磁電流回路的時(shí)間常數(shù)附近。系統(tǒng)預(yù)設(shè)為 （ 200 毫秒）。最后“電動(dòng)勢滯后”系統(tǒng)預(yù)設(shè)為 （ 400 毫秒），一般應(yīng)在“電動(dòng)勢超前”的 10 到 50 倍的范圍內(nèi)。 調(diào)諧削弱磁場回路，也取決于通過基速的的加速率，反之 亦然，如電樞電壓過沖，是快速加速率的問題，那么，建議使用“反饋超前 /滯后”補(bǔ)償限制過沖，見上邊的討論。如不是這一問題，那么建議使用上述反電動(dòng)勢反饋增益的系統(tǒng)預(yù)設(shè)值（即禁止）；這樣，對(duì)較快的勵(lì)磁響應(yīng)，有可能在正向進(jìn)一步提高傳遞函數(shù)增益（“電動(dòng)勢增益”和“電動(dòng)勢超前”）。 總之，在較高頻率下提高衰減會(huì)引起增益增加，同時(shí)保持所需的相位余量，記住，補(bǔ)償器的負(fù)角、降低角曲線，要保持所需的相位余量（ 45~60 度），須降低相位余量頻率。這是對(duì)數(shù)值曲線過 0 分貝線的頻率。因?yàn)橄辔挥嗔款l率具有表示系統(tǒng)響應(yīng)速度的特征，所以應(yīng)該 降低到最小值。把 T1設(shè)定在大于 100 毫秒的地方，使角頻率 1/T1 保持在盡可能低的數(shù)值，便能達(dá)到上述目的。 T1 的上限收穩(wěn)定時(shí)間要求的支配。 電流控制 勵(lì)磁電流回路可直接接受來自設(shè)備和外部削弱磁場回路的要求，并形成誤差信 23 號(hào)，這是給定與反饋的差值。誤差信號(hào)被饋送至 P+I 補(bǔ)償器，后者產(chǎn)生勵(lì)磁回路輸出，即勵(lì)磁觸發(fā)角信號(hào)。 觸發(fā)角信號(hào)被轉(zhuǎn)換成距電源過零點(diǎn)的時(shí)間延遲（通過用于電樞的同一個(gè)鎖相環(huán)取得），并生成觸發(fā)指令，在穩(wěn)態(tài)每 1/2 電源周期向勵(lì)磁橋發(fā)送一個(gè)指令。 電壓控制 這銘牌上不指定勵(lì)磁電流定額的電機(jī)，提 供一種開環(huán)電壓控制功能。勵(lì)磁電壓使按規(guī)定的“輸出輸入比率”控制，系統(tǒng)預(yù)設(shè)為 90%。這是在單相整流電路中，對(duì)指定的交流均方根輸入能獲得的最大直流電壓，即 415 伏交流電源為直流 370 伏。這一指定的比率，直接確定控制器工作的觸發(fā)角，所以 不補(bǔ)償勵(lì)磁電阻的熱效應(yīng)，和電源電壓變化。還有一點(diǎn)要值得注意的，用這種方式，勵(lì)磁過電流報(bào)警是無效的（因無電流換算），所以這種方式不推廣用于比勵(lì)磁電壓額定值大得太多的電源。 弱磁控制 弱磁回路接受“ MAX VOLTS”（最大電壓）（系統(tǒng)預(yù)設(shè)為 100%）作為需求，所形成的誤差信號(hào)為給 定電壓與反饋電壓之差，誤差信號(hào)饋入超前 /滯后補(bǔ)償器產(chǎn)生弱磁回路輸出，即，從勵(lì)磁設(shè)定點(diǎn)（系統(tǒng)預(yù)設(shè)為 100%漸趨以產(chǎn)生利息需求的勵(lì)磁電流回路，電樞反饋電壓，便得出對(duì)勵(lì)磁電流回路的勵(lì)磁要求?！?min fld current”（最小勵(lì)磁電流）參數(shù)（系統(tǒng)預(yù)設(shè)為10%），限制削弱磁場范圍內(nèi)的最小電平。 超前 /滯后補(bǔ)償器有一直流增益（“電動(dòng)勢增益” =kp）、一超前時(shí)間常數(shù)（“電動(dòng)勢超前” =T1）和一滯后時(shí)間常數(shù)（“電動(dòng)勢滯后” =T2）。 注 ：當(dāng)以電樞電壓反饋運(yùn)行時(shí)削弱磁場是不可能的。盡管在此情況下，削弱磁場能被允許，但是一個(gè)軟件聯(lián)鎖把勵(lì)磁需求鉗制在 100%，不允許削弱磁場去減小它。 超前 /滯后 超前 /滯后 {傳輸函數(shù) =KP (1+ST1)/(1+ST2)}與 P+I{傳輸函數(shù) =KP (1+ST)/ST}相比 ,有一小小缺點(diǎn) ,即直流增益不是“無限”的 ,所以有一“限定”穩(wěn)態(tài)誤差。對(duì)于“電動(dòng)勢增益”值＞ （實(shí)際值為 20）的范圍，這一誤差保持在十分小的程度。 超前 /滯后的優(yōu)點(diǎn)是，它允許在較高的頻率有較大的衰減。高頻增益為 KpT1/T2，所以，保持較高的 T2/T1 比率（一般為 10 以上），對(duì) 1/T1 之上的頻率，對(duì)數(shù)值按 20log（ T2/T1） 降低。 為了把過沖電壓減小到最小程度，在電樞電壓反饋回路中增加了一個(gè)附加的反饋超前 /滯后補(bǔ)償器。在通過基速快速加速，從而以較快的速率增加反電動(dòng)勢時(shí)，這一補(bǔ)償器特別有用：因?yàn)樵谶@種情況下，由于勵(lì)磁時(shí)間常數(shù)一般取得較大，勵(lì)磁電流不可能減弱。“ bemf fbk lead”/“ bemf fbk lag”（“反向電動(dòng)勢反饋超前” /“反向電動(dòng)勢反饋滯后”）的比率，總應(yīng)大于 1，以便能超前作用，使勵(lì)磁提前開始減弱，但我們不提倡把這一比率提高到比 2~3 倍大得太多，否則就會(huì)產(chǎn)生不穩(wěn)定。上述參數(shù)以毫秒為單位的絕 對(duì)設(shè)定值，取決于總的勵(lì)磁時(shí)間常數(shù)。系統(tǒng)預(yù)設(shè)為 1（ 100 毫秒 /100 毫秒），這意味著這一功能被禁止。 24 基本接線 25 26 產(chǎn)品尺寸 額定電流 外部尺寸 固定中心 A B C D E1 15 200() 375() 220() 140() 360() 35 200() 375() 220() 140() 360() 40 200() 434() 292() 140() 418() 70 200() 434() 292() 140() 418() 110 200() 434() 292() 140() 418() 165 200() 434() 292() 140() 418() 尺寸單位分別為 mm（英寸）參考安裝插圖 27 額定電流 全部尺寸 固定中心 A B C D E1 180 200() 375() 220() 140() 360() 270 200() 375() 220() 140() 360() 360amp。450 200() 434() 292() 140() 418() 720amp。800 200() 434() 292() 140() 418() 12002700 200() 434() 292() 140() 418() 12002700 200() 434() 292() 140() 418() *若頂部安裝風(fēng)扇， B=+150() 尺寸單位為 mm（英寸）參考安裝插圖