外文翻譯譯文--雙足機器人上樓梯的步態(tài)規(guī)劃-資料下載頁
2025-05-12 05:20本頁面
【導讀】上樓梯是雙足機器人的一種基本動作。一個有效的算法對雙足步行的穩(wěn)定性是。的算法來規(guī)劃上樓梯動作和前向運動。重復變換法的作用是有保證性的，其可行性和有效性已經(jīng)通過雙足機器人上樓梯仿真。而且雙足機器人對環(huán)境具有良好的適應性，并能進入相對狹窄空間替代人。類執(zhí)行各種操作，所以它們具有廣闊的應用前景?，F(xiàn)雙足機器人穩(wěn)定的步態(tài)非常重要的保證。而Jeon以及其他人通過四項多項式計算關(guān)節(jié)的運動軌。SongXian-xi等學者利用踝關(guān)節(jié)的運動軌跡，并調(diào)整踝關(guān)節(jié)的。鑒于FL和FR在地面上的支撐力分別作用于機器人的左、右腳，所以我們得出:. 該時刻保持在兩腳之間的區(qū)域，也就是說F=min>0。投影在地上計算相應的每個姿勢和根據(jù)分別計算左腳和右腳的支撐力FL和FR。如果上面的要求并不存在，也就是說支撐腳的反作用力或FR小于0，不斷重復上述過程并更改腰部關(guān)節(jié)的步態(tài)。人本身不摔倒且滿足需求，使其最穩(wěn)定地上樓梯。
【正文】 Su Kim， JoHwan Kim， JongWook dimensional modeling of a humanoid in three planes and a motion scheme of biped turning in standing[C]//IET Control Theory and Applications， 2020: 11551166. [9] Song Xianxi， Zhou Feng， Liang Qing， et al. Gait Planning and control of a biped robot climbing upstairs [J]. Computer Simulation， 2020， 28（ 4） : 176180 [10] Chen Huazhi， Xie Cunxi， Zeng Dehuai. Simulation of a neural workbased path planning algorithm for mobile robot [J]. Journal of South China University of Technology， 2020， 31（ 6） : 5660. [11] Ke Xianxin， Gong Zhenbang， Wu Jiaqi. Restrictions on a realizable gait of a biped robot climbing up stairs [J]. Journal of Applied Sciences， 2020， 21（ 1） : 6367 [12] Xu Kai， Chen Ken， Lu Li， et al. Fast walking gait planning algorithm for humanoid robots based on optimization of the main support leg [J]. Robot， 2020， 27（ 3） : 203210. [13] Bi Sheng， Min Huaqing， Cheng Qiang， et al. Gait planning of humanoid robots walking on slope [J]. Journal of South China University of Technology， 2020， 38（ 11） : 148154 [14] Bi Sheng， Min Huaqing， Cheng Qiang， et al. Multiobjective optimization for a humanoid robot climbing stairs based on geic algorithms[C]// 2020 IEEE International conference on Information and automation. Zhu Hai: IEEE， 2020: 6671. [15] G. Figliolini ， M. Ceccarelli. Climbing stairs with EPWAR2 biped robot[C]// Proceedings of the 2020 IEEE International Conference on Robots and Automation， Seoul， Korea: IEEE， 2020: 41164121 [16] Tomoyuki Suzuki， Kouhei Ohnishi. Trajectory planning of biped robot with two kinds of inverted pendulums[C]//12th International Power Electronics and Motion Control Conference. portoroz. IEEE， 2020: 396401 致謝 本文由廣東工業(yè) 大學研究合作項目（ ）支持。
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