【導讀】FCK/4,FCK/16,FCK/64,FCK/4,FCK/16,FCK/64,FCK/256,P_TMR0_TGRA,P_TMR0_TGRB,P_TMR1_TGRA,P_TMR1_TGRB,P_TMR0_TBRA,P_TMR0_TBRB,P_TMR1_TBRA,P_TMR1_TBRB,P_TMR0_TPR,P_TMR1_TPR,P_TMR0_TGRB,input.parematches.P_TMR1_TGRA,P_TMR1_TGRB,input.changes.matches.

　　

【正文】 /256 、FCK/1024 外部時鐘 : TCLKA、 TCLKB 內(nèi)部 時 鐘 : FCK/1 、 FCK/4 、FCK/16 、 FCK/64 、 FCK/256 、FCK/1024 外部時鐘 : TCLKA、 TCLKB IO 引腳 TIO0A, TIO0B, TIO0C TIO1A、 TIO1B、 TIO1C 定時通用寄存器 P_TMR0_TGRA、 P_TMR0_TGRB、 P_TMR0_TGRC P_TMR1_TGRA 、 P_TMR1_TGRB 、P_TMR1_TGRC 定時緩沖寄存器 P_TMR0_TBRA 、 P_TMR0_TBRB 、P_TMR0_TBRC P_TMR1_TBRA 、 P_TMR1_TBRB 、P_TMR1_TBRC 定時、計數(shù)寄存器 P_TMR0_TPR、 P_TMR0_TCNT P_TMR1_TPR、 P_TMR1_TCNT 捕獲采樣時鐘 內(nèi)部時鐘 : FCK/ FCK/ FCK/FCK/8 內(nèi)部時鐘 : FCK/ FCK/ FCK/FCK/8 計數(shù)邊沿 上升、下降、雙沿計數(shù) 上升、下降、雙沿計數(shù) 外文翻譯（譯文） 20 計數(shù)清除源 1 根據(jù) P_TMR0_TGRA 、P_TMR0_TGRB、 P_TMR0_TGRC 捕獲輸入清除 2 根據(jù) P_POS0_DectData偵測位置改變數(shù)據(jù)變化清除 3 根據(jù) P_TMR0_TPR 比較匹配清除 1 根據(jù) P_TMR1_TGRA 、 P_TMR1_TGRB、 P_TMR1_TGRC 捕 獲輸入清除 2 根據(jù) P_POS1_DectData偵測位置改變數(shù)據(jù)變化清除 3 根據(jù) P_TMR1_TPR 比較匹配清除 輸入捕獲功能 Yes Yes PWM 比較匹配 輸出功能 1 輸出 Yes Yes 0 輸出 Yes Yes 輸出保持 Yes Yes 邊沿 PWM Yes Yes 中心 PWM Yes Yes 相位計算模式 Yes,相位輸入為 TCKA/TCLKB Yes,相位輸入為 TCLKC/TCLKD 定時器緩沖操作 Yes Yes AD 轉換觸發(fā) P_TMRO_TGRA 比較匹配 P_TMR1_TGRA 比較匹配 中斷源 定時器 0 TPR 中斷 定時器 0 TGRA 中斷 定時器 0 TGRB 中斷 定時器 0 TGRC 中斷 定時器 0 PDC 中斷 定時器 0 上溢 中斷 定時器 0 下溢 中斷 定時器 1 TPR 中斷 定時器 1 TGRA 中斷 定時器 1 TGRB 中斷 定時器 1 TGRC 中斷 定時器 1 PDC 中斷 定時器 1 上溢 中斷 定時器 1 下溢 中斷 外文翻譯（譯文） 21 圖 11 PDC 定時器功能示意框圖 3 PDC 的應用 有關 PDC 的詳細介紹見《 SPMC75F2413A 編程指南》，這里我們只來研究一下 PDC在測量速度時的應用。 在測速中我們可能要用到的寄存器有：定時器 0/1控制寄存器 P_TMRx_Ctrl(x = 0, 1)、定時器 0/1 位置偵測控制寄存器 P_POSx_DectCtrl(x = 0, 1)、定時器 0/1輸入 /輸出控制寄存器 P_TMRx_IOCtrl(x = 0, 1)、定時器 0/1 中斷使能寄存器P_TMRx_INT(x = 0, 1)。這里將著重介紹 P_TMRx_Ctrl 寄存器和 P_POSx_DectCtrl寄存器的在測速方面使用時的設置。 ⑴ 控制寄存器 P_TMRx_Ctrl(x = 0, 1) 外文翻譯（譯文） 22 B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 0 0 0 SPCK MODE CLEGS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 0 0 0 SPCK MODE CLEGS 第 15:14 位 SPCK：捕獲輸入采樣時鐘選擇位，用于選擇捕獲輸入的采樣時鐘，小于采樣時鐘四倍頻的頻率將被忽略。 00 ＝ FCK/1 01 ＝ FCK/2 10 ＝ FCK/4 11 ＝ FCK/8 第 13:10 位 MODE：模式選擇位，用于選擇定時器操作模式。 0000 ＝ 標準模式 (連續(xù)遞增計數(shù) ) 0100 ＝ 相位計數(shù)模式 1 0101 ＝ 相位計數(shù)模式 2 0110 ＝ 相位計數(shù)模式 3 0111 ＝ 相位計數(shù)模式 4 1x0x ＝ 邊沿 PWM模式 (連續(xù)遞增計數(shù)， PWM輸出 ) 1x1x ＝ 中心沿 PWM模式 (連續(xù)遞增 /遞減計數(shù)， PWM輸出 ) 第 9:8 位 CLEGS：計數(shù)器清除邊沿選擇位，用于輸入捕獲模式下選擇計數(shù)器清除邊沿。 00 ＝不清除 01 ＝上升沿 10 ＝下降沿 11 ＝ 雙沿 第 7:5 位 CCLS：計數(shù)器清除源選擇位，用于選擇 TCNT的計數(shù)清除源。 000 ＝ 禁止進行 TCNT清除 001 ＝ 由 P_TMRx_TGRA (x = 0, 1)清除 TCNT 010 ＝ 由 P_TMRx_TGRB (x = 0, 1)清除 TCNT 外文翻譯（譯文） 23 011 ＝ 由 P_TMRx_TGRC (x = 0, 1)清除 TCNT 100 ＝ 每 6次 P_POSx_DectData (x = 0, 1)變化清除 1次 TCNT 101 ＝ 每 3次 P_POSx_DectData (x = 0, 1)變化清除 1次 TCNT 110 ＝ 每次 P_POSx_DectData (x = 0, 1)變化清除 1次 TCNT 111 ＝ P_TMRx_TPR (x = 0, 1)比較匹配事件發(fā)生，清除 1次 TCNT 第 4:3 位 CKEGS：時鐘邊沿選擇位，用于選擇輸入的時鐘邊沿觸發(fā)方式。當輸入時鐘為雙沿計數(shù)時，輸入時鐘周期會減半。若選擇 FCK/1為計數(shù)時鐘，如果為雙沿觸發(fā)，那么計數(shù)器將以上升沿方式工作。 00 ＝ 上升沿計數(shù) 01 ＝ 下降沿計數(shù) 1X ＝ 雙沿計數(shù) 第 2:0 位 TMRPS：定時器分頻選擇位，用于選擇 TCNT計數(shù)時鐘源。每個通道可分別的選擇不同的時鐘源。 000 ＝ FCK /1下計數(shù) 001 ＝ FCK /4下計數(shù) 010 ＝ FCK /16下計數(shù) 011 ＝ FCK /64下計數(shù) 100 ＝ FCK /256下計數(shù) 101 ＝ FCK /1024下計數(shù) 110 ＝ 以 TCLKA引腳輸入時鐘計數(shù) 111 ＝ 以 TCLKB引腳輸入時鐘計數(shù) 設置控制寄存器 用于速度測算時定時器 0/1 控制寄存器 P_TMRx_Ctrl(x = 0, 1) 的設置主要是針對輸入捕獲的功能。輸入捕獲和一般意義上的還有所不同，因為我們用 PDC 位置改變中斷來捕獲在兩次位置改變過程中所經(jīng)歷的時間，這個 時間是以一定頻率脈沖做為時鐘源來計數(shù)得到的，所以要對相關計數(shù)的事項來進行設置。 MODE： MODE 為定時器操作模式設置位，有七種模式可以設置，然而這里只能是設置為 0000＝標準模式（連續(xù)遞增計數(shù)）。因為其它是關于相位計數(shù)和 PWM 發(fā)生模式的設置，與此無關。 CCLS： CCLS 計數(shù)器清除源設置，這個設置是一個相當重要的設置，有八種清除方式可以選擇，這里將需要對其設置為 100、 101 和 110 中的一個。分別是每六次外文翻譯（譯文） 24 P_POSx_DectData(x = 0, 1)變化清除一次 TCNT、每三次 P_POSx_DectData(x = 0, 1)變化清除一次 TCNT 和每一次 P_POSx_DectData(x = 0, 1)變化清除一次 TCNT，也可以說成 BLDC 每轉過 360176。電角度清除一次 TCNT、每轉過 180176。電角度清除一次 TCNT和每轉過 60176。電角度清除一次 TCNT。清除源的設置將影響 BLDC 的電角度向機械角度的換算和 BLDC 轉速測量的精度。 CKEGS： CKEGS 計數(shù)時鐘邊沿觸發(fā)方式，設置計數(shù)時鐘將在上升、下降或雙沿來計數(shù)。如果設置為雙沿計數(shù)頻率快一倍，所以注意轉速計算上的數(shù)值關系。 TMRPS： TMRPS 定 時器計數(shù)時鐘源分頻設置，有八種選擇。這里的設置將決定速度測量的精度和范圍。 例如下面的一段設置： P_TMR0_Ctrl = 0。 // 標準計數(shù)模式 P_TMR0_Ctrl = 6。 // 每次 P_POSx_DectData改變清除一次 TCNT P_TMR0_Ctrl = 0。 // 上升沿計數(shù) P_TMR0_Ctrl = 3。 // FCK/64的時鐘源計數(shù) ⑵ 位置偵測控制寄存器 P_POSx_DectCtrl(x = 0, 1) B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 0 0 0 SPLCK SPLMOD SPLCNT B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 0 0 0 PDEN SPDLY 第 15:14 位 SPLCK：采樣時鐘選擇位，選擇 FCK/4, FCK/8, FCK/32, 或 FCK/128作為位置采樣的時鐘源 00 ＝ FCK/4 01 ＝ FCK/8 10 ＝ FCK/32 11 ＝ FCK/128 第 13:12 位 SPLMOD：采樣模式選擇位，從以下三種模式中選擇： PWM有輸出時的采樣、外文翻譯（譯文） 25 周期性采樣、下相 (UN, VN, WN)導通時采樣。 00＝若 P_TMRx_OutputCtrl (x = 3, 4)寄存器中的 UPWM/VPWM/WPWM位置 1則進行采樣，并輸出 PWM波形。 01 ＝ 周期性采樣 10 ＝ N極相位 (UN, VN, WN)導電采樣 11 ＝ 保留 第 11:8 位 SPLCNT：采樣計數(shù)選擇，用于為外部位置偵測信號選擇采樣計數(shù)。外部位置信號必須連續(xù)的以與采樣計數(shù)的設置相匹配的數(shù)值采樣，這樣才算作有效的位置信號。采樣計數(shù)設置的有效值與為從 1到 15次。注意 0和 1都將被認為是一次。 第 7 位 PDEN：位置偵測使能位，用于使能 /禁止來自 TIOA~C管腳的位置輸入信號的位置偵測功能。使能時，對這些引腳上的輸入信號進行采樣，將結果鎖存入 POS_DectData 寄存器的 PDR [2:0]位中，一旦禁止該功能， PDR [2:0]中仍保持了先前的狀態(tài)。 0 ＝ 禁止 1 ＝ 使能 第 6:0 位： SPDLY 采樣延時，這些位設置了 SPLCK 時鐘源的延時時間。可用于避免在 PWM 輸出開啟瞬間的噪聲干擾導致的錯誤偵測。 設置位置偵測控制寄存器 位置偵測控制寄存器 P_POSx_DectCtrl(x = 0, 1)的設置主要是針對位置改變，只有當位置改變時 TCNT 寄存器的數(shù)值才會捕獲到 TGRA 寄存器中。當然位置改變會產(chǎn)生一個位置改變的中斷，如果此中斷使能的情 況下，對捕獲到的數(shù)值就可以在位置改變中斷時做出相應的處理。 SPLCK：采樣時鐘選擇位，是對位置改變信號的檢測，有四種采樣時鐘可以設置，F(xiàn)CK/ FCK/ FCK/32 和 FCK/128。不同的采樣時鐘將對位置改變信號的靈敏度有所不同，合理的設置 SPLCK 、 SPLCNT 和 SPDLY 三個控制位將可以大大提高檢測位置改變的可靠性，能達到良好的濾波和抗干擾的效果。 SPLMOD：采樣模式設置位，將有三種采樣模式， PWM 輸出時采樣、周期性采樣、下相導通時采樣。 SPLCNT：采樣計數(shù)選擇位，設置范圍是 0－ 15， 0和 1都將被認為是一次。 PDEN：位置偵測使能位，用于使能 /禁止來自 TIOA~C 管腳的位置輸入信號