外文翻譯---直流電機(jī)的預(yù)測串級(jí)調(diào)速-其他專業(yè)-資料下載頁
2025-01-19 09:41本頁面
【導(dǎo)讀】調(diào)速系統(tǒng)速度環(huán)和位移環(huán)的目標(biāo)函數(shù)選擇方法用來實(shí)現(xiàn)雙環(huán)的動(dòng)力分離。應(yīng)用于機(jī)器手關(guān)節(jié)執(zhí)行器里面的直流電機(jī)。大量的模擬實(shí)驗(yàn)被用來證明預(yù)測串級(jí)調(diào)。電力驅(qū)動(dòng)被認(rèn)為是改善工作效率的重要指標(biāo)，在工業(yè)生產(chǎn)扮演著重要角色。要求是非常必要的，其中包括速度，精度和可靠性。根據(jù)這個(gè)特點(diǎn)，可以明確知。道將來軌跡運(yùn)行情況的預(yù)測控制是一個(gè)適應(yīng)性良好的控制策略。近幾年，一些預(yù)測。運(yùn)動(dòng)控制的應(yīng)用在[1]，[2]和[3]中被闡述。測偏差加權(quán)的多項(xiàng)式P和M的目標(biāo)函數(shù)是UPC算法的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，u和y分別表示系統(tǒng)的控制量和輸出量，e是附加項(xiàng)，表示噪波干擾。分別表示兩個(gè)多項(xiàng)式。要將影響控制規(guī)則多項(xiàng)式的目標(biāo)函數(shù)J最小化。串級(jí)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括由快速響應(yīng)的內(nèi)環(huán)構(gòu)成的控制環(huán)動(dòng)力分離。間響應(yīng)，下式中M已給出。調(diào)速系統(tǒng)簡化的目的是讓實(shí)際角位移的軌跡跟隨預(yù)期制定的軌跡。
【正文】 將參數(shù) H 1s =1， H 1p =3， H 1c =1， λ 1 =0 代入 J 1 ，將 J1 最小化， UPC 1 控制器多項(xiàng)式結(jié)果如下： S 1 (q 1? )= 1? 2? 3? + 4? + 5? ；T 1 (q 1? )=+ 1? + 2? ； R 1 (q 1? )= 1? + q 2? q 3? + q 4? + q 5? 。 預(yù)測串級(jí)調(diào)速系統(tǒng)應(yīng)用以上信息進(jìn)行模擬?？刂葡到y(tǒng)輸出和坐標(biāo)點(diǎn)在圖 3 和圖4。 在圖中控制量輸出很好地跟隨由斜面，水平線和正弦曲線構(gòu)成的基準(zhǔn)軌跡。 圖 3：控制系統(tǒng)的斜坡響應(yīng) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（ 外文翻譯 ） 8 圖 4：控制系統(tǒng)的正弦響應(yīng) 4. 結(jié)論 由電力 驅(qū)動(dòng)進(jìn)行定位應(yīng)用的新型預(yù)測串級(jí)控制系統(tǒng)被提出，此結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于充分了解內(nèi)環(huán)的漸進(jìn)運(yùn)行情況。多項(xiàng)式 P 和 M 組成的 UPC 算法作為基準(zhǔn)模型，實(shí)現(xiàn)了雙環(huán)動(dòng)力分離。 參考文獻(xiàn) [1] Boucher P.， Dumer D.， Daumuller S.,Predictive cascade control of machine tools motor the EPE91,Florence,120125(1991). [2] Boucher P.， Dumer D.,Multirate polynomial predictive cascade control. the 2nd IEEE Conference on Control Applications,Vancouver. [3] Giarre L.,Implicit adaptive predictive control:A planar 2link manipulator the 4 th International Symposium on Automatic Control and Computer Science,Iasi,154158(1993). [4] Soeterboek R.,Predictive Unified Approach,Prentice Hall,Englewood Cliffs,New York,1992. [5] Fu .,Gonzales .,Lee .,Robotics:Control,Sensing,Vision and Intelligence,McGraw Hill,New York,1993.
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