【導(dǎo)讀】從原點開始按下起動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限開。斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機械手左移。至此，機械手經(jīng)過8步動作完成了一個周期。第6周系統(tǒng)安裝和模擬調(diào)試。評定的依據(jù)之一。實生活中人們所創(chuàng)造出來的機器人和機械手類產(chǎn)品受到了社會的廣泛應(yīng)用。本次設(shè)計的機械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種。將系統(tǒng)更加的完善。動化產(chǎn)品的要求逐漸深化從而使我們的設(shè)計顯得更加有難度。有更多的新樣式，不然將被廣大用戶拒之門外。停止在原起始點位置。答案很顯然，就是用第三種方式。所以本次設(shè)計主要采用的是電動聯(lián)合氣動控制機械手的方式進(jìn)行設(shè)計的。目前已經(jīng)被應(yīng)用于眾多領(lǐng)域。年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。機械手的是機器人的一個重要分支?，F(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各。領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

　　

【正文】 看程序是否有不妥之處。 上述針對機械手的控制方法充分利用了 PLC 和其它控制裝置的特性，結(jié)構(gòu)緊湊、控制可靠，目前在現(xiàn)場運行良好。作為一個相對獨立的 PLC 控制系統(tǒng) 能更好的形成 自動化生產(chǎn)的 控制。 可編程控制器（ Programmable Logic controller，簡稱 PLC）是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計算機技術(shù)與自動化技術(shù)而開發(fā)的新一代工業(yè)控制器。它具有可靠性高、適應(yīng)工業(yè)現(xiàn)場的高溫、沖擊和振動等惡劣環(huán)境的特點，已成為解決自動控制問題的最有效工具，是當(dāng)前先進(jìn)工業(yè)自動化的三大支柱之一。 PLC 提供了較完整的編程語言，以適應(yīng) PLC 在工業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用。利用編程語言，按照不同的控制要求編制不同的控制程序，這相當(dāng)于設(shè)計和改變繼電器的硬接線線路，這就是所謂的 “可編程序 ”。程序由編程器送到 PLC 內(nèi)部的 存儲器中，它也能方便地讀出、檢查與修改。 20 總結(jié) 隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動化的需要。減輕勞動強度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。 機械手是一種能自動化定位控 制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。應(yīng)用 PLC 控制機械手實現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，可以簡化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動生產(chǎn)率。 可編程控制器 PLC 以其豐富的 I/O 接口模塊，高可靠性、在機械手控制的設(shè)計中起到了十分重要的作用， 學(xué)習(xí) PLC 的目的，最終要把它應(yīng)用到實際的控制系統(tǒng)中 。 機械手的控制對于很多場合需求很大，不論是機床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設(shè)備，其基本動作要求類似，所以控制 的實現(xiàn)也可以相互借鑒。 對于控制程序的編寫，這里給出的只是一種實現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有其他的方法可以實現(xiàn)這樣的控制，針對所用的具體系統(tǒng)的情況，設(shè)計人員可以選用不同的方法來編寫程序。 機械手高效的工作效率，準(zhǔn)確的定位精度，以及簡單的結(jié)構(gòu)及控制方式是人手不能替代的，機械手的使用也將越來越廣泛。 在系統(tǒng)設(shè)計過程中，我遇到了很多設(shè)計方面的問題。為了弄懂相關(guān)的知識，掌握相關(guān)技術(shù)，我翻閱了大量的書籍和資料，并積極利用互聯(lián)網(wǎng)豐富的資源找取答案，從中的收獲是非常豐富的。從這次設(shè)計中我有了很深的體會，任何事情都不是一蹴 而就的，都需要付出很艱辛的努力。 21 致 謝 感謝我 系領(lǐng)導(dǎo)及我的輔導(dǎo) 老師蔣老師， 感謝他們在我大學(xué)期間的無限支持和幫助，是你們那樂觀、努力、仔細(xì)、認(rèn)真的態(tài)度對待著我，從而使我在心聲上有了一個飛躍的高度，在學(xué)習(xí)中了解學(xué)習(xí)到了更多的專業(yè)知識，豐富了自己整個大學(xué)的學(xué)習(xí)生活，營造了良好的學(xué)習(xí)氛圍。之所以專業(yè)知識學(xué)得如此優(yōu)秀是你們那細(xì)致的工作態(tài)度和那不怕厭煩的耐心講解。使我不但從中受到了良好的教育，更多的是學(xué)會了怎么去嚴(yán)格要求自己，怎樣去做一位合格、稱職的高品德教師。感謝老師們對我的教導(dǎo)。我一定不 負(fù)老師們的重望，開創(chuàng)出你們期望的那一片蔚藍(lán)的天空。 論文是在蔣老師的悉心指導(dǎo)和面耐心幫助下完成的。蔣老師嚴(yán)肅和科學(xué) 的教學(xué) 態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵了我。同時也感謝這 兩 年來，各位老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)， 還在思想、生活上給我無微不至的關(guān)懷，在此謹(jǐn)向各位老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意，并 蔣老師表示衷心的感謝。 另外，還要感謝同組同學(xué)給我的無么幫助，使我得以順利的完成論文。 最后，我要感謝我的家人，你們的理解、支持、鼓勵和鞭策催我更加上進(jìn)。我竭盡全力的努力，更希望的是能夠讓你 們高興和滿意。你們的情感永遠(yuǎn)都是我不斷進(jìn)取的動力源泉。 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學(xué)朋友給了我?guī)椭?，在這里請接受我誠摯的謝意！ 22 參考文獻(xiàn) [1] [2] 賀哲榮等 .流行 PLC 實用程序及設(shè)計 .西安：西安電子科技大學(xué)出版設(shè) .2021 [3] 廖常初主編 .可編程控制器應(yīng)用技術(shù)（第 4 版）。重慶：重慶大 學(xué)出版社， 2021 [4] 王衛(wèi)星等編 .可編程控制器原理及應(yīng)用。北京：中國水利水電出版社， 2021 [5] PLC 機電控制系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計技術(shù) 電子工業(yè)出版社 主編 魯遠(yuǎn)東 [6] PLC 在物料搬運機械手控制中的應(yīng)用 附錄一 23 附錄Ⅰ 左 /右 上 /下 夾 /松 手動 連續(xù) 單周期 單步 復(fù)位 起動 停止 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 ACMY— S80 起動按紐 下限位開關(guān) 上限位開關(guān) 手動 單步 單周期 連續(xù) 停止按紐 右限位開關(guān) 左限位開關(guān) 光電開關(guān) (無工件檢 測 ) 左 /右 夾 /松 上 /下 復(fù)位 操作方式選擇 運動選擇 下降電磁閥 夾緊電磁閥 上升電磁閥 右移電磁閥 左移電磁閥 原點指示 左移電磁閥 左限位開關(guān) 原點指示 右位 上限位開關(guān) 8 7 6 5 4 2 3 1 上升 夾緊電磁閥 下限位開關(guān) 下降 下降電磁閥 左移 右移 右 移電磁閥 上限位開關(guān) 原點 起動 下降電磁閥 夾緊電磁閥 下限位開關(guān) 上升 下降 (c)控制面板 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 COM1 COM2 ～ 220v （ a） 原理接線圖 (b)動作分解圖 光電開關(guān) （無工件檢測） 24 25