機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-畢業(yè)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 2 17 自動(dòng)操作程序 根據(jù) PLC 移位寄存器的功能，便可設(shè)計(jì)機(jī)械手自動(dòng)操作的梯形圖程，因此用步進(jìn)指令可以較容易地實(shí)現(xiàn)。按下起動(dòng)按鈕，輸入繼電器 1000接通。 5000延時(shí) 3s后，其常開觸點(diǎn)閉合，產(chǎn)生移位信號(hào)，將 3002置“ 1”， 3001置“ 1，3002的常開觸點(diǎn)將 2021接通 ， 上升電磁閥得電，機(jī)械手上升。上升到頂部碰到上限位開關(guān)， 1002接通， 上升電磁閥斷電，2021斷開，上升停止。如果是單周期操作方式， 則 4000斷開， IN端置“ 0”， 3000保持“ 0“態(tài)，因此不再循環(huán)工作。每 按一次起動(dòng)按鈕，移位寄存器的的狀態(tài)移一位，機(jī)械手的動(dòng)作 完成一步后自動(dòng)停止。 進(jìn)行輸入輸出狀態(tài)的模擬試驗(yàn) ： 輸出端不接負(fù)載，輸入端 接模擬開關(guān)，用以模擬信號(hào) 19 進(jìn)行調(diào)試。 上述針對(duì)機(jī)械手的控制方法充分利用了 PLC 和其它控制裝置的特性，結(jié)構(gòu)緊湊、控制可靠，目前在現(xiàn)場運(yùn)行良好。 PLC 提供了較完整的編程語言，以適應(yīng) PLC 在工業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。 可編程控制器 PLC 以其豐富的 I/O 接口模塊，高可靠性、在機(jī)械手控制的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用， 學(xué)習(xí) PLC 的目的，最終要把它應(yīng)用到實(shí)際的控制系統(tǒng)中 。 在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，我遇到了很多設(shè)計(jì)方面的問題。之所以專業(yè)知識(shí)學(xué)得如此優(yōu)秀是你們那細(xì)致的工作態(tài)度和那不怕厭煩的耐心講解。 論文是在蔣老師的悉心指導(dǎo)和面耐心幫助下完成的。 最后，我要感謝我的家人，你們的理解、支持、鼓勵(lì)和鞭策催我更加上進(jìn)。重慶：重慶大 學(xué)出版社， 2021 [4] 王衛(wèi)星等編 .可編程控制器原理及應(yīng)用。你們的情感永遠(yuǎn)都是我不斷進(jìn)取的動(dòng)力源泉。同時(shí)也感謝這 兩 年來，各位老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)， 還在思想、生活上給我無微不至的關(guān)懷，在此謹(jǐn)向各位老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意，并 蔣老師表示衷心的感謝。感謝老師們對(duì)我的教導(dǎo)。從這次設(shè)計(jì)中我有了很深的體會(huì)，任何事情都不是一蹴 而就的，都需要付出很艱辛的努力。 對(duì)于控制程序的編寫，這里給出的只是一種實(shí)現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有其他的方法可以實(shí)現(xiàn)這樣的控制，針對(duì)所用的具體系統(tǒng)的情況，設(shè)計(jì)人員可以選用不同的方法來編寫程序。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。程序由編程器送到 PLC 內(nèi)部的 存儲(chǔ)器中，它也能方便地讀出、檢查與修改。 可編程控制器（ Programmable Logic controller，簡稱 PLC）是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)與自動(dòng)化技術(shù)而開發(fā)的新一代工業(yè)控制器。在開機(jī)后使主機(jī)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，此時(shí)若 ERR 燈未亮， RUN 燈閃光，表示程序正常運(yùn)行。打開機(jī)械手移動(dòng) 程序，即可在線調(diào)試，也可用編程器進(jìn)行調(diào)試 ，通過編程器將程序?qū)懭?RAM 后，應(yīng)進(jìn)行調(diào)試，確認(rèn)程序無誤后，才能正式運(yùn)行。 （ 2）單步操作 在單步操作方式下，單步輸入點(diǎn) 1008 接通，輸入繼電器 1008 的常閉觸點(diǎn)斷開，將移位寄存器的移位信號(hào)經(jīng)輸入寄存器 1000 的常開觸點(diǎn)接入 CP 端。當(dāng)機(jī)械手的動(dòng)作完成了最后一步，即左移回到原點(diǎn)時(shí)，碰到左限位開關(guān)，輸入繼電器 1004接通， 2021斷開，左移停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)。同時(shí)產(chǎn)生移位信號(hào)將 3002的“ 1”移到 3003， IN端置“ 0“移入 3002，同時(shí) 2021得電，機(jī)械手右移， 上限位開關(guān)復(fù)位， 1002斷開， 右移到位時(shí)碰到右限位開關(guān)， 1003接通， 右移電磁閥斷電， 2021短開，右移停止。 下降到底碰到下限位開關(guān)后，輸入繼電器 1001接通， 2021斷開，下降停止，同時(shí)產(chǎn)生移位信 號(hào)，將 3000的“ 1” ， 移入到 3001， IN端的“ 0“態(tài)移到 3000。 X2 x4 左限 Y4 右移 SFT 3000 3007 3003 x3 3004 x1 3005 5001 3006 x2 3007 x4 Y5 X6 停止 3004 x5 x1 Y0 下限 3000 R 3005 Y1 KEEP S 3001 3001 5000 3002 x2 3007 4000 單步 x10 起動(dòng) x0 IN CP R X0 3000 x1 3001 5000 3002 x2 1002 X0 x2 x4 3000 3001 3002 3003 3004 3005 3006 3006 3003 x3 3005 3007 右限 Y2 Y3 TIM 5001 放松計(jì)時(shí) 0020 左移 夾緊 計(jì)時(shí) 0030 上升 下降 原點(diǎn)指示 圖 9 自動(dòng)操作梯形圖程序 18 該梯形圖的控制原理分析 （ 1） 連續(xù)及單周期 在連續(xù)及單周期操作方式下，單步輸入點(diǎn) 1008斷開，輸入繼電器 1008的常閉觸點(diǎn)閉合，將移位寄存器的移位輸入 直接接入 CP端。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)選擇開關(guān)置于“夾緊 /放松“時(shí)按起動(dòng)按鈕時(shí)機(jī)械手執(zhí)行夾緊動(dòng)作，按停止按鈕時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。 手動(dòng)操作程序 在手動(dòng)操作方式下 運(yùn)行設(shè)計(jì)圖如 梯形圖 8。為了便于編程，先繪制出整個(gè)程序的結(jié)構(gòu)框圖，如圖 7 所示 圖 7 總程序結(jié)構(gòu)圖 在總程序結(jié)構(gòu)圖中運(yùn)用了 JMP 跳步指令和 JME 跳步結(jié)束指令。其上限，下限，左限，右限的位置分別用限位開關(guān)來檢測。由圖可見， 圖 4 PLC I/O 連接圖 運(yùn)動(dòng)選擇 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 起動(dòng)按鈕 下限位開關(guān) 上限位開關(guān) 右限位開關(guān) 左限位開關(guān) 光電開關(guān) （無工件檢測） 手動(dòng) 單步 單周期 連續(xù) 左 /右 夾 /松 上 /下 復(fù)位 操作方式選擇 下降沿電磁閥 夾緊 電磁閥 上升 電磁閥 左移 電磁閥 右移 電磁閥 原點(diǎn)指示 停止按鈕 ACMY—— S80 13 輸入設(shè)備 —— 用以產(chǎn)生輸入控制信號(hào) 本設(shè)計(jì)中應(yīng)包括： （ 1）操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)：有手動(dòng)，單步，單周期，循環(huán)等 4 個(gè)位置可供選擇。同樣，左移 /右移分別由放松電磁閥和夾緊電磁閥控制，上轉(zhuǎn) /下轉(zhuǎn)分別由上轉(zhuǎn)電磁閥和下轉(zhuǎn)電磁閥。 機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作任務(wù) 機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求是能在控制系統(tǒng)的指令下，能將水果迅速，靈活，準(zhǔn)確，可靠地抓起并運(yùn)送到指定位置，因此設(shè)計(jì)要考慮到運(yùn)動(dòng)的速度，加速度等情況。位置檢測裝置隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給 控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置 . (一 )執(zhí)行機(jī)構(gòu)
黨政相關(guān)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1