【正文】 構(gòu)成一個閉環(huán)回路。我們將這種控制形式稱之為控制計算機(jī)閉環(huán)控制。計 算機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)，利用數(shù)學(xué)模型設(shè)置生產(chǎn)過程最佳值與檢測結(jié)果反饋值之間的偏差，控制達(dá)到生產(chǎn)過程運(yùn)行在最佳狀態(tài)。 在線控制系統(tǒng) 只要計算機(jī)對受控對象或受控生產(chǎn)過程，能夠行使直接控制，不需要人工干預(yù)的都稱之為控制計算機(jī)在線控制或稱聯(lián)機(jī)控制系統(tǒng)。 離線控制系統(tǒng) 控制計算機(jī)沒有直接參于控制對象或受控生產(chǎn)過程。它只完成受控對象或受控過程的狀態(tài)檢測，并對檢測的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理 。而后制定出控制方案，輸出控制指示，操作人員參考控制指示，人工手動操作使控制部件對受控對象或受控過程進(jìn)行控制。這種控制形式稱之為計算機(jī)離線控制系統(tǒng)。 實(shí)時控制系統(tǒng) 控制計算機(jī)實(shí)時控制系統(tǒng)是指受控制的對象或受控過程，每當(dāng)請求處理或請求控制時，控制機(jī)能及時處理并進(jìn)行控制的系統(tǒng)，常用在生產(chǎn)過程是間斷進(jìn)行的場合。如煉鋼，每煉一爐鋼是一個過程；又如軋鋼過程，每軋出一塊鋼算一個過程，每個過程都重復(fù)進(jìn)行。只有進(jìn)入過程才要求計算機(jī)進(jìn)行控制。在計算機(jī)一旦進(jìn)行控制時，就要求計算機(jī)對來自生產(chǎn)過程的信息在規(guī)定的時間內(nèi)作出反應(yīng)或控制。這種系統(tǒng)常使用完善的中斷系統(tǒng)和中斷處理程序來實(shí)現(xiàn)。綜上所述，一個在線系統(tǒng)并不一定是實(shí)時系統(tǒng)。但是一個實(shí)時系統(tǒng)必是一個在線系統(tǒng)。 二、以參于控制方 式來分類 直接數(shù)字控制系統(tǒng) 由控制計算機(jī)取代常規(guī)的模擬調(diào)節(jié)儀表而直接對生產(chǎn)過程進(jìn)行控制，由于計算機(jī)發(fā)出的信號為數(shù)字量，故得名 DDC 控制。實(shí)際上受控的生產(chǎn)過程的控制部件，接受的控制信號可以通過控制機(jī)的過程輸入 /輸出通道中的數(shù) /模 (D/A)轉(zhuǎn)換器將計算機(jī)輸出的數(shù)字控制量中轉(zhuǎn)換成模擬量；輸入的模擬量也要經(jīng)控制機(jī)的過程輸入 /輸出通道的模 /數(shù) (A/D)8 轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量進(jìn)入計算機(jī)。 DDC 控制系統(tǒng)中常使用小型計算機(jī)或微型機(jī)的分時系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)多個點(diǎn)的控制功能。實(shí)際上是屬于用控制機(jī)離散采樣，實(shí)現(xiàn)離散多點(diǎn)控制。這種 DDC 計 算機(jī)控制系統(tǒng)已成為當(dāng)前計算機(jī)控制系統(tǒng)中主要控制形式之一。 DDC 控制的優(yōu)點(diǎn)是靈活性大，集中可靠性高和價格便宜。能用數(shù)字運(yùn)算形式對若干個回路，甚至數(shù)十個回路的生產(chǎn)過程，進(jìn)行比例 積分 微分 (PID)控制，使工業(yè)受控對象的狀態(tài)保持在給定值上，偏差小且穩(wěn)定。而且只要改變控制算法和應(yīng)用程序便可實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的控制。如前饋控制和最佳控制等。一般情況下， DDC 級控制常作為更復(fù)雜的高級控制的執(zhí)行級。 計算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng) 計算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)是針對某一種生產(chǎn)過程，依據(jù)生產(chǎn)過程的各種狀態(tài)，按生產(chǎn)過程的數(shù)學(xué)模型計算出生產(chǎn) 設(shè)備應(yīng)運(yùn)行的最佳給定值，并將最佳值自動地或人工對DDC 執(zhí)行級的計算機(jī)或?qū)δM調(diào)節(jié)儀表進(jìn)行調(diào)正或設(shè)定控制的目標(biāo)值。由 DDC 或調(diào)節(jié)儀表對生產(chǎn)過程各個點(diǎn) (運(yùn)行設(shè)備 )行使控制。 SCC 系統(tǒng)的特點(diǎn)是能保證受控的生產(chǎn)過程始終處于最佳狀態(tài)情況下運(yùn)行，因而獲得最大效益。直接影響 SCC效果優(yōu)劣的首先是它的數(shù)學(xué)模型，為此要經(jīng)常在運(yùn)行過程中改進(jìn)數(shù)學(xué)模型，并相應(yīng)修改控制算法和應(yīng)用控制程序。 多級控制系統(tǒng) 在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，不僅需要解決生產(chǎn)過程的在線控制問題，而且還要求解決生產(chǎn)治理問題，每日生產(chǎn)品種、數(shù)量的計劃調(diào)度以及月季計劃安排，制定長遠(yuǎn)規(guī)劃、預(yù)告銷售前景等， 于是出現(xiàn)了多級控制系統(tǒng)。 DDC 級主要用于直接控制生產(chǎn)過程，進(jìn)行 PID 或前饋控制；SCC 級主要用于進(jìn)行最佳控制或自適應(yīng)控制或自學(xué)習(xí)控制計算，并指揮 DDC 級控制同時向 MIS 級匯報情況。 DDC 級通常用微型計算機(jī)， SCC 級一般用小型計算機(jī)或高檔微型計算機(jī)。 車間治理的 MIS 主要功能是根據(jù)工廠級下達(dá)的生產(chǎn)品種、數(shù)量命令和搜集上來的生產(chǎn)過程的狀態(tài)的信息，隨時進(jìn) 行合理調(diào)度 ,實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制，指揮 SCC 級監(jiān)督控制。工廠治理級的 MIS 主要功能是接受公司下達(dá)的生產(chǎn)任務(wù)和本廠的實(shí)際情況，進(jìn)行最優(yōu)化計算，制訂本廠生產(chǎn)計劃和短期 (旬或周或日 )安排，然后給車間級下達(dá)生產(chǎn)任務(wù)。公司治理級的 MIS 主要功能是對市場需求猜測計算，制訂戰(zhàn)略上的長期發(fā)展規(guī)劃，并對訂貨合同 ,原料供給情況和企業(yè)的生產(chǎn)狀況，進(jìn)行最優(yōu)生產(chǎn)方案的比較選擇計算，制訂出整個公司企業(yè)較長時間 (月或旬 )的生產(chǎn)計劃、銷售計劃，并向各工廠治理級下達(dá)任務(wù)。 MIS 級主要功能是實(shí)現(xiàn)信息實(shí)時處理，為各級決策者提供有用的信息，作出關(guān)于生產(chǎn)計 劃 \調(diào)度和治理方案，使計劃協(xié)調(diào)和經(jīng)營治理處于最優(yōu)狀態(tài)。這一級可根據(jù)企業(yè)的規(guī)模和治理范圍的大小分成若干級。每級又依據(jù)要處理的信息量的大小確定采用的計算機(jī)的類型。一般情況車間級 MIS 用小型計算機(jī)或高檔微型計算機(jī)，工廠治理級的MIS 用中型計算機(jī)，而公司治理級的 MIS 則用大型計算機(jī)，或者用超大型計算機(jī)。分布式控制或分散控制系統(tǒng) 分散控制或分布控制，是將控制系統(tǒng)分成若干個9 獨(dú)立的局部控制子系統(tǒng)，用以完成受控生產(chǎn)過程自動控制任務(wù)。由于微型計算機(jī)的出現(xiàn)與迅速發(fā)展，為實(shí)現(xiàn)分散控制提供了物質(zhì)和技術(shù)基礎(chǔ)，近年來分散控制得以異 乎平常的發(fā)展，且已成為計算機(jī)控制發(fā)展的重要趨勢。 自 70 年代起 ,又出現(xiàn)集中分散式的控制系統(tǒng) ,簡稱集散系統(tǒng)。它是采用分散局部控制的新型的計算機(jī)控制系統(tǒng)。 三、按調(diào)節(jié)規(guī)律分類 程序控制 假如計算機(jī)控制系統(tǒng)是按著預(yù)先規(guī)定的時間函數(shù)進(jìn)行控制，這種控制稱之為程序控制。如爐溫按著一定的時間曲線進(jìn)行控制就為程序控制。這里的程序是指隨時間變化就有確定對應(yīng)變化值，而不是計算機(jī)所運(yùn)行的程序。 順序控制 在程序控制的基礎(chǔ)上產(chǎn)生了順序控制，計算機(jī)如能根據(jù)隨時間推移所確定對應(yīng)值和此刻以前的控制結(jié)果兩方面情況行使對生產(chǎn)過程控制的 系統(tǒng)，稱之為計算機(jī)的順序控制。 比例 積分 微分 PID 控制 常規(guī)的模擬調(diào)節(jié)儀表可以完成 PID 控制。用微型計算機(jī)也可以實(shí)現(xiàn) PID 控制。 前饋控制 通常的反饋控制系統(tǒng)中，對干擾造成一定后果，才能反饋過來產(chǎn)生抑制干擾的控制作用，因而產(chǎn)生滯后控制的不良后果。為了克服這種滯后的不良控制，用計算機(jī)接受干擾信號后，在還沒有產(chǎn)生后果之前插入一個前饋控制作用，使其剛好在干擾點(diǎn)上完全抵消干擾對控制變量的影響，因而又得名為擾動補(bǔ)償控制。 最優(yōu)控制 (最佳控制 )系統(tǒng) 控制計算機(jī)如能有受控對象處于最佳狀態(tài)運(yùn)行的控制系統(tǒng)稱之為 最佳控制系統(tǒng)。如用計算機(jī)控制系統(tǒng)就是在現(xiàn)有的限定條件下，恰當(dāng)選擇控制規(guī)律 (數(shù)學(xué)模型 )，使受控對象運(yùn)行指標(biāo)處于最優(yōu)狀態(tài)。如產(chǎn)量最大、消耗最大、質(zhì)量合格率最高、廢品率最少等。最佳狀態(tài)是由定出的數(shù)學(xué)模型確定的，有時是在限定的某幾種范圍內(nèi)追求單項最好指標(biāo)，有時是要求綜合性最優(yōu)指標(biāo)。 自適應(yīng)控制系統(tǒng) 上述的最佳控制 ,當(dāng)工作條件或限定條件改變時，就不能獲得最佳的控制效果了。假如在工作條件改變的情況下，仍然能的控制系統(tǒng)對受控對象的控制處于最佳狀態(tài)，這樣的控制系統(tǒng)稱之為自適應(yīng)系統(tǒng)。這就要求數(shù)學(xué)模型體現(xiàn)出在條件改變的情況 下，如何達(dá)到最佳狀態(tài)?？刂朴嬎銠C(jī)檢測到條件改變的信息，按數(shù)學(xué)模型給出的規(guī)律進(jìn)行計算，用以改變控制變量，使受控對象仍能處在最好狀態(tài)。 自學(xué)習(xí)控制系統(tǒng) 假如用計算機(jī)能夠不斷地根據(jù)受控對象運(yùn)行結(jié)果積累經(jīng)驗，自行改變和完善控制規(guī)律，使控制效果愈來愈好，這樣的控制系統(tǒng)被稱為自學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)。以上講到的最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制和自學(xué)習(xí)控制都涉及到多參數(shù)、多變量的復(fù)雜控制系統(tǒng)，都屬于近代控制理論研究的問題。系統(tǒng)的穩(wěn)定性的判定，多種因素影響控制的復(fù)雜數(shù)學(xué)模型研究等，都必須有生產(chǎn)治理、生產(chǎn)工藝、自動控制、檢測儀表、程序設(shè)計、計算 機(jī)硬件各方面人員相互配合才能得以實(shí)現(xiàn)。由受控對象要求反應(yīng)時間的長短、控制點(diǎn)數(shù)多少和數(shù)學(xué)模型復(fù)雜程度來決定選用計算機(jī)規(guī)模。一般來說需要功能很強(qiáng)（速度與計算功能）的10 計算機(jī)才能實(shí)現(xiàn)。 上述諸種控制，可以是單一種也可不是單一的，可以幾種形式結(jié)合對生產(chǎn)過程實(shí)現(xiàn)控制。這要針對受控對象的實(shí)際情況，在系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設(shè)計時確定。 關(guān)鍵詞：開環(huán)控制， 閉環(huán)控制