直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速自動控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告(編輯修改稿)
2025-09-13 08:49 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 σ %=)( )()( ? ??h htph 100% 10 式中 )(tph 為 h（ t）的最大峰值； h(∞ )為 h(t)的穩(wěn)態(tài)值；若 h(∞ )=1 時(shí)，超調(diào)量即為 σ %。 一般情況下，超調(diào)量愈大，系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)振蕩得越厲害，因此，超調(diào)量的大小在一定程度上反映了系統(tǒng)振蕩的趨勢。 (3).調(diào)節(jié)時(shí)間 ts 響應(yīng)到達(dá)并停留在穩(wěn)態(tài)值的 ? 5%誤差范圍內(nèi)所需的最小時(shí)間。調(diào)節(jié)時(shí)間又稱為過渡過程時(shí)間。 (4).延遲時(shí)間 td 響應(yīng)曲線 h（ t）上升到達(dá)穩(wěn)態(tài)值的 50%所需要的時(shí)間，叫做延遲時(shí)間 (5).上升時(shí)間 tr 響應(yīng)曲線第一次上升到穩(wěn)態(tài)值所需要的時(shí)間，叫做上升時(shí)間。 (6).穩(wěn)態(tài)誤差 ess 當(dāng)時(shí)間 t 趨于無窮時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的希望值與實(shí)際值之差，叫做穩(wěn)態(tài)誤差。由于穩(wěn)態(tài)誤差與輸入形式有關(guān)，故這里采用一般表示形式，設(shè)輸出穩(wěn)態(tài)希望值用 cr（ ? ）表示，輸出穩(wěn)態(tài)實(shí)際值用 c（ ? ）表示，則穩(wěn)態(tài)誤差表達(dá)式為： ess= cr（ ? ） c（ ? ） 上述六項(xiàng)性能指標(biāo)中，延遲時(shí)間 td，上升時(shí)間 tr和峰值時(shí)間 tp均表征系統(tǒng)響應(yīng)初始段的快慢；調(diào)節(jié)時(shí)間 ts表征系統(tǒng)過渡過程持續(xù)的時(shí)間，從總體上反映了 11 系統(tǒng)的快速性；超調(diào)量δ %是反映系統(tǒng)響應(yīng)過程的平穩(wěn)性；穩(wěn)態(tài)誤差則反映了系統(tǒng)復(fù)現(xiàn)輸入信號的最終（穩(wěn)態(tài)）精度。今后我們側(cè)重以超調(diào)量，調(diào)節(jié)時(shí)間和穩(wěn)態(tài)誤差這三項(xiàng)指標(biāo)，分別評價(jià)系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的平穩(wěn)性，快速性和穩(wěn)態(tài)精度。 如果某些系統(tǒng)要求響應(yīng)過程單調(diào)上升，并逐步逼近希望值，即 cr= c（ ? ），也就是要求δ %=0, ess=0 時(shí)，則對系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式和元，部件參數(shù)均有嚴(yán)格要求。 因此，根據(jù)不同的具體情況，不同的系統(tǒng)，對穩(wěn)，準(zhǔn)，快的要求可以不同。一般來說，對同一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)，準(zhǔn)，快是相互制約的。提高過程的快速性，可能會引起系統(tǒng)的強(qiáng)烈振蕩；改善了系統(tǒng)的平穩(wěn)性，過程又可能很滯緩，甚至使用、穩(wěn)態(tài)精度很低，如何來分析和解決這些矛盾，將是此次課程設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容。 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算 )(1 1)( 220 ???????? ss ssSGse ∴ ess=lim0?sss2020 )(se? =2020 )(se? =10rad 12 系統(tǒng)動態(tài)質(zhì)量指標(biāo)計(jì)算 用閉環(huán)零、極點(diǎn)分布表計(jì)算 %? ， st 將傳遞函數(shù)化為零極點(diǎn)式： )( 20 ???? sss 其中：σ %=)( )()( ? ??h htph 100%=0 ess=10rad 用開環(huán) ()Lw 、 ()c?? 、 c? 表計(jì)算 %? ， st 未加校正系統(tǒng) Bode
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