【文章內(nèi)容簡介】 轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔時(shí)間越短，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)的越快。 11 實(shí)現(xiàn)脈沖分配（也就是通電換相控制）的方法有兩種：軟件法和硬件法。 通過軟件實(shí)現(xiàn)脈沖分配 軟件法是完全用軟件的方式，按照給定的通電換相順序，通過單片機(jī)的 I/O口向驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出控制脈沖。圖 31 是用這種方法控制五相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的硬件接口例子。利用 8051 系列單片機(jī)的 ~ 這 4 條 I/O 線，向四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)傳送控制信號。 下面以五相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作在十拍方式為例，說明如何設(shè)計(jì)軟件。 這 10個(gè)控制字如表 所列。 圖 用軟件實(shí)現(xiàn)脈沖分配的接口示意圖 表 五相十拍工作方式的控制字 通電狀態(tài) (E) (D) (C) (B) (A) 控制字 AB 1 1 1 0 0 FCH ABC 1 1 0 0 0 F8H BC 1 1 0 0 1 F9 BCD 1 0 0 0 1 F1H CD 1 0 0 1 1 F3H CDE 0 0 0 1 1 E3H DE 0 0 1 1 1 E7H 12 DEA 0 0 1 1 0 E6H EA 0 1 1 1 0 EEH EAB 0 1 1 0 0 ECH 在程序中，只要依次將這 10 個(gè)控制字送到 P3口，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距角。每送一個(gè)控制字，就完成一拍，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。程序就是根據(jù)這個(gè)原理進(jìn)行設(shè)計(jì)的。 正轉(zhuǎn)程序?yàn)椋? /******************************************************* 函數(shù)名稱及作用： 正轉(zhuǎn) *******************************************************/ void zheng(uint no) //no 表示轉(zhuǎn)的圈數(shù) { uchar i,j,k。 for(j=0。jno。j++) { for(i=0。i8。i++) { P1=zhe[i]。 for(k=0。ksdt。k++) //代替電機(jī)的速度時(shí)間函數(shù)，用于屏幕動(dòng)態(tài)掃描 { display(ge,shi,sd,zf)。 } } } } 反轉(zhuǎn)程序?yàn)椋? void fan(uint no) 13 { uchar i,j,k。 //sdt 速度時(shí) 間 for(i=0。ino。i++) { for(j=0。j8。j++) { P1=fx[j]。 for(k=0。ksdt。k++) //代替電機(jī)的速度時(shí)間函數(shù)，用于屏幕動(dòng)態(tài)掃描 { display(ge,shi,sd,zf)。 } } } } 軟件法在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行過程中，要不停地產(chǎn)生控制脈沖，占用了大量的 CPU 時(shí)間，可能使單片機(jī)無法同時(shí)進(jìn)行其他工作，所以，人們更喜歡用硬件法。 通過硬件實(shí)現(xiàn)脈沖分配 所謂硬件法實(shí)際上是使用脈沖分配器芯片，來進(jìn)行通電換相控制。脈沖分配器有很多種，這里介紹一種 8713 集成電路芯片。 8713 有幾種型號，如三洋公司生產(chǎn)的 PMM8713，富士通公司生產(chǎn)的 MB8713，國產(chǎn)的 5G8713 等，它們的功能一樣，可以互換。 8713 是屬于單極性控制，用于控制三相和四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，可以選擇以下不同的工作方式。 三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：單三拍，雙三拍，六拍； 四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：單四拍，雙四拍，八拍。 8713 可以選擇單時(shí)鐘輸入或雙時(shí)鐘輸入；具有正反轉(zhuǎn)控制 ,初始化復(fù)位 ,工作方式和輸入脈沖狀態(tài)監(jiān)視等功能 。所有輸入端內(nèi)部都設(shè)有斯密特整形電路 ,提 14 高抗干擾能力 。使用 4~18V 支流電源 ,輸出電流為 20mA。 8713 有 16 個(gè)引腳。各引腳功能如表 所列。 表 8713 引腳功能 引腳 功能 說明 1 正轉(zhuǎn)脈沖輸入端 1， 2 腳為雙時(shí)鐘輸入端 2 反轉(zhuǎn)脈沖輸入端 3 脈沖輸入端 3， 4 腳為單時(shí)鐘輸入端 4 轉(zhuǎn)向控制端。 0 為反轉(zhuǎn)； 1為正轉(zhuǎn) 5 6 工作方式選擇： 00 為雙三（四）拍： 01， 10為單三（四）拍； 11 為六（八）拍 7 三 /四相選擇。 0 為三相； 1為四相 8 地 9 復(fù)位端，低電平有效 10 輸出端。四相用 13，12， 11， 10 腳，分別代表A， B， C， D；三相用 13，12， 11 腳，分別代表 A，B， C 11 12 13 14 工作方式監(jiān)視。 0為單三（四）拍； 1 為雙三（四）拍；脈沖為六（八）拍 15 輸入脈沖狀態(tài)監(jiān)視，與時(shí)鐘同步 15 16 電源 8713 脈沖分配器與單片機(jī)的接口例子如圖 所示。本例選用單時(shí)鐘輸入方式， 8713 的 3 腳為步進(jìn)脈沖輸入端， 4 腳為轉(zhuǎn)向控制端，這兩個(gè)引腳的輸入均由單片機(jī)提供和控制。選用對四相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行 八拍方式控制，所以 5， 6， 7腳均接高電平。 圖 8713 脈沖分配器與單片機(jī)接口 由于采用了脈沖分配器，單片機(jī)只需要提供步進(jìn)脈沖，進(jìn)行速度控制和轉(zhuǎn)向控制，脈沖分配的工作交給脈沖分配器來自動(dòng)完成。因此， CPU 的負(fù)擔(dān)減輕許多。 第 4 章 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行控制 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行控制涉及到位置控制和加，減速控制。 、減速控制 實(shí)際上，在 一節(jié)中的速度控制中，速度并不是一次升到位，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移也不總是恒速進(jìn)行的。它們對運(yùn)行的速度都有一定的要求。在這一節(jié)中，我們 將討論步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行中的加、減速問題。 為了滿足加、減速要求，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行通常按照加、減速曲線進(jìn)行。圖 是加、減速運(yùn)行曲線。加、減速運(yùn)行曲線沒有一個(gè)固定的模式，一般根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和試驗(yàn)得到的。 16 （ a）勻加、減速曲線 （ b） S 形加、減速曲線 圖 加、減速運(yùn)行曲線 最簡單的是勻加速和勻減速曲線，如圖 （ a）所示，其加、減速曲線都是直