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正文內(nèi)容

臥式加工中心機(jī)械手的設(shè)計(jì)_畢業(yè)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)

2024-08-16 17:24 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 廣泛,傳遞的功率近十萬(wàn)千瓦,圓周速度可達(dá) 200m/s。齒輪傳動(dòng)按照兩齒輪軸在機(jī)構(gòu)中相對(duì)位置的不 同 1) 齒輪傳動(dòng)主要特點(diǎn): 效率高 在常用的機(jī)械傳動(dòng)中,以齒輪傳動(dòng)的效率為最高。如一級(jí)圓柱齒輪的效率可達(dá) 99%。這對(duì)大功率傳動(dòng)十分重要,因?yàn)榧词剐手惶岣?1%,也有很大的經(jīng)濟(jì)效益。 結(jié)構(gòu)緊湊 在相同的使用條件下,齒輪傳動(dòng)所需的空間尺寸一般較小。 工作可靠,壽命長(zhǎng) 設(shè)計(jì)制造正確合理、使用維護(hù)良好的齒輪,工作十分可靠,壽命可長(zhǎng)達(dá)一、二十年,這也是其它機(jī)械傳動(dòng)所不能比擬的。這對(duì)車輛及礦井內(nèi)工作的機(jī)器尤為重要。 傳動(dòng)比穩(wěn)定 傳動(dòng)比穩(wěn)定往往是對(duì)傳動(dòng)性能的基本要求。齒輪傳動(dòng)獲得廣泛應(yīng)用,也就是由于這一特點(diǎn)。 但是齒輪傳動(dòng)的制造及安裝精度要求高,價(jià)格較貴,且不宜用于傳動(dòng)距離大的場(chǎng)合。 齒輪傳動(dòng)可做成開(kāi)式、半開(kāi)式及閉式。如在農(nóng)業(yè)機(jī)械、建筑機(jī)械以及簡(jiǎn)易的機(jī)械設(shè)備中,有一些齒輪傳動(dòng)沒(méi)有防塵罩或機(jī)殼,齒輪完全暴露在外邊,這叫開(kāi)式齒輪傳動(dòng)。這種傳動(dòng)外界雜物極易侵入,而且潤(rùn)滑不良,因此工作條件不好,輪齒也極易磨損,故只宜用于低速傳動(dòng)。當(dāng)齒輪傳動(dòng)裝有簡(jiǎn)易的防護(hù)罩,有時(shí)還把大齒輪部分地浸入油池中,則稱為半開(kāi)式齒輪傳動(dòng)。它的工作條件雖有改善,但仍不能做到防止外界雜物侵入,潤(rùn)滑條件也不算最好。而汽車、機(jī)床、航空發(fā)動(dòng)機(jī)等所用的齒輪傳動(dòng) ,都是裝在精確加工而且封閉嚴(yán)密的箱體(機(jī)匣)內(nèi),這稱為閉式齒輪傳動(dòng)(齒輪箱)。它與開(kāi)式或半開(kāi)式相比,潤(rùn)滑及防護(hù)等條件最好,多用于重要的場(chǎng)合。 2)設(shè)計(jì)原則: 所設(shè)計(jì)的齒輪傳動(dòng)在具體的工作情況下,必須具有足夠的、相應(yīng)的工作能力,以保證在整個(gè)工作壽命期間不致失效。目前設(shè)計(jì)一般使用的齒輪傳動(dòng)時(shí),通常按保證齒根彎曲疲勞強(qiáng)度及保證齒面接觸疲勞強(qiáng)度兩準(zhǔn)則進(jìn)行計(jì)算。 設(shè)計(jì)齒輪傳動(dòng)時(shí),應(yīng)使齒面具有較高的抗磨損、抗點(diǎn)蝕、抗膠合及抗塑性變形的能力,而齒根要有較高的抗折斷的能力。因此,對(duì)齒輪材料性能的基本要求為:齒面要硬,齒芯要 韌。常用的齒輪材料有鋼、鑄鐵和一些非金屬材料。 3)設(shè)計(jì)步驟: 整個(gè)回轉(zhuǎn)頭回轉(zhuǎn) 180176。換刀的運(yùn)動(dòng)是由回轉(zhuǎn)液壓缸 8 驅(qū)動(dòng),回轉(zhuǎn)液壓缸的輸出軸上安裝有齒輪 99,齒輪 41 裝在套筒上,回轉(zhuǎn)液壓缸固定在立柱上。當(dāng)回轉(zhuǎn)液壓缸動(dòng)片轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),齒輪 99 帶動(dòng)齒輪 41 轉(zhuǎn)動(dòng),其轉(zhuǎn)角的極限位置可由螺釘限定,同時(shí)有微動(dòng)行程開(kāi)關(guān)發(fā)出到位信號(hào),其運(yùn)動(dòng)的計(jì)算公式為: υ41/υ99=Z2/( Z1+Z2) ( 3) 式中 υ41 回轉(zhuǎn)頭的回轉(zhuǎn)角度 υ99回轉(zhuǎn)缸動(dòng)片的轉(zhuǎn)角 Z1齒輪 41 的齒數(shù) Z2齒輪 99 的齒數(shù) 由于在這里 υ44=180176。, υ99=280176。,即: 180176。 /280176。 = Z2/( Z1+Z2) 解得:兩齒輪的齒數(shù)比 μ= Z2/Z1= ( 1)選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù) 直齒圓柱齒輪傳動(dòng)。 械手換刀時(shí)速度較高,我們選用 6 級(jí)精度( GB1009588)。 材料選擇。 選擇小齒輪材料為 40Cr(調(diào)質(zhì)) ,硬度為 280HBS,大齒輪材料為 45 鋼 (調(diào)質(zhì) )硬度為 240HBS,二者材料硬度差為 40HBS。 選小齒輪齒數(shù)為 Z1=24,大齒輪齒數(shù) Z2=μZ1= 24=,取 Z2=43。 ( 2)按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì) 查機(jī)械設(shè)計(jì) [3]知其設(shè)計(jì)公式如下,即: d1t≥{(KtT1/υd)[(μ177。1)/μ](ZE/[σH])2}1/3 ( 4) a 確定公式內(nèi)各計(jì)算式數(shù)值 試選載荷系數(shù) Kt= 計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 T1=105P1/n1=10530/ = 選取齒寬系數(shù) υd= 1 材料的彈性影響系數(shù) ZE =按齒輪齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 σHlim1 =600MPa。大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 σHlim2=550MPa。 由式 1013 計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù) N1=60n1jLh=6014601( 2830015) =109 N2=109/=109 接觸疲勞壽命系數(shù) KHN1 =。K HN2= 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力 取失效概率為 1%,安 全系數(shù) S=1,得 [σH]1= KHN1σHlim1/S=600MPa=546MP [σH]2= KHN2σHlim2/S=550Mpa=517Mpa b 計(jì)算 試算小齒輪分度圓直徑 d1t,代入 [σH]中較小的值 d1t≥{(KtT1/υd)[(μ177。1)/μ](ZE/[σH])2}}1/3 ={(105/1)[(+1)/]()2}1/3 = 計(jì)算圓周速度 v v=πd1tn1/601000=π1460/601000m/s=( 5) 計(jì)算齒寬 b b=υdd1t=1= ( 6) 計(jì)算齒寬與齒高之比 b/h 模數(shù) mt=d1t/ Z1=( 7) 齒高 h=== ( 8) b/h=計(jì)算載荷系數(shù) 根據(jù) v=,6 級(jí)精度 ,由此得動(dòng)載荷系數(shù): KV=。 直齒輪 ,假設(shè) KAFt/b≤100N/ [3]圖 108 可得: KHα=KFα=。 ( 9) 由機(jī)械設(shè)計(jì) [3]表 102 可查得使用系數(shù): KA=1。 由機(jī)械設(shè)計(jì) [3]表 104 查的 7級(jí)精度、小齒輪 相對(duì)支承非對(duì)稱分布時(shí), KHβ=+(1+)υd2+103b ( 10) 將數(shù)據(jù)代入后得 KHβ=+(1+12)12+103= 由 b/h=, KHβ=,查機(jī)械設(shè)計(jì) [3]圖 1013 得 KFβ=。故載荷系數(shù): K=KAKVKHαKHβ=1= 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑,由機(jī)械 設(shè)計(jì) [3]式( 1010a)得 d1= d1t(K/Kt)2/3=()2/3 ㎜ = ㎜ ( 11) 計(jì)算模數(shù) m m=d1/ Z1=㎜ = ㎜ ( 3)按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì) 查機(jī)械設(shè)計(jì) [3]得彎曲強(qiáng)度計(jì)算的設(shè)計(jì)公式為 m≥[(2KT1/υd Z12)(YFaYSa/[σF])]1/3 ( 12) a 確定公式內(nèi)的各計(jì)算數(shù)值 由機(jī)械設(shè)計(jì) [3]圖 1020c 查得小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限: σFE1=500Mpa 大齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限: σFE2=380Mpa 查得彎曲疲勞壽命系數(shù): KFN1= KFN2= 計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力 取彎曲疲勞安全系數(shù): S= 由式得 [σF]1= KFN1/σFE1=500/= ( 13) [σF]2= KFN2/σFE2=380/= ( 14) 計(jì)算載荷系數(shù) K=KAKVKFαKFβ=1= ( 15) 查取齒形系數(shù) 由機(jī)械設(shè)計(jì) [3]表 105 查得: YFa1= YFa2= 查取應(yīng)力校正系數(shù) 由機(jī)械設(shè)計(jì) [3]表 105查得: YSa1 = YSa2= 計(jì)算大、小齒輪的 YFaYSa/[σF]并加以比較 YFa1YSa1/[σF]1 =( 16) YFa2YSa2/[σF]2=大齒輪的數(shù)值大。 b 設(shè)計(jì)計(jì)算 m≥[( 2105) /1242]]1/3mm= 對(duì)比計(jì)算結(jié)果,由齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù)大于由齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù),由于齒輪模數(shù)的大小主要取決于彎曲強(qiáng)度所決定的承載能力,而齒面接觸疲勞 強(qiáng)度所決定的承載能力,僅與齒輪直徑(即模數(shù)與齒數(shù)的乘積)有關(guān),可取由彎曲強(qiáng)度算得的模數(shù) 并就近圓整為標(biāo)準(zhǔn)值 m=3。按接觸強(qiáng)度算得的分度圓直徑 d1=,算出小齒輪齒數(shù): 小齒輪齒數(shù): z1= d1/m=大齒輪齒數(shù): z2=μz1=32= 取 z2=58 這樣設(shè)計(jì)出的齒輪傳動(dòng),既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度,又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng)度,并做到結(jié)構(gòu)緊湊,避免浪費(fèi)。 ( 4) 幾何尺寸計(jì)算 分度圓直徑 d1=z1m=323mm=96mm d2=z2m=583mm=174mm 2)計(jì)算中心距 a= (d1+d2)/2=( 96+174) /2mm=134mm ( 17) 3)計(jì)算齒輪寬度 b=υdd1=196mm=96mm ( 5)驗(yàn)算 Ft =2T1/d1=2105/96N= ( 18) KAFt/b=1< 100 N/mm,合適。 另外,機(jī)械手臂的伸出和縮回是通過(guò)齒輪齒 條傳動(dòng)進(jìn)行的,其設(shè)計(jì)過(guò)程與此相似,由于受篇幅的限制,這里就不再敘述設(shè)計(jì)步驟。 軸的設(shè)計(jì) 軸是組成機(jī)械的一個(gè)常用的重要零件,它支持著其他轉(zhuǎn)動(dòng)零件如齒輪、蝸輪等零件回轉(zhuǎn)并傳遞轉(zhuǎn)矩,它由軸系支持、軸承則安放在箱體或機(jī)架上面,軸承、軸和軸上零件形成一個(gè)組成體,稱為軸系。組成軸系的主要零件 軸、軸承、聯(lián)軸器等稱為軸系零件。 軸設(shè)計(jì)的主要問(wèn)題: 軸的設(shè)計(jì)主要包括:軸的材料選擇、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、軸的強(qiáng)度、剛度和振動(dòng)穩(wěn)定性計(jì)算等,設(shè)計(jì)軸的主要步驟如下: ( 1)根據(jù)機(jī)械傳動(dòng)總體布局?jǐn)M定軸上零件的位置。 ( 2)選擇軸的 材料。 ( 3)初步估計(jì)軸的直徑。 ( 4)進(jìn)行軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 ( 5)進(jìn)行軸的強(qiáng)度、剛度、振動(dòng)計(jì)算。 ( 6)校核鍵、軸承、聯(lián)軸器等的強(qiáng)度或壽命。 ( 7)繪出軸系的裝配圖、零件圖等。 軸是組成機(jī)械的一個(gè)重要零件。它支承著其他轉(zhuǎn)動(dòng)件回轉(zhuǎn)并傳遞轉(zhuǎn)矩,同時(shí)它又通過(guò)軸承和機(jī)架聯(lián)接。所有軸上零件都圍繞軸心線作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),形成了一個(gè)以軸為基準(zhǔn)的組合體 —— 軸系部件。 軸的總類 : 軸按受載情況分為轉(zhuǎn)軸、心軸和傳動(dòng)軸,其中轉(zhuǎn)軸既支承傳動(dòng)機(jī)件又傳遞力,即承受彎矩和扭矩兩種作用;心軸只起支承旋轉(zhuǎn)件作用而不傳遞動(dòng)力,即只承受彎矩作用;傳動(dòng) 軸主要傳遞動(dòng)力,即主要承受扭矩作用。 按結(jié)構(gòu)形狀分為:光軸、階梯軸、實(shí)心軸、空心軸等。 按幾何軸線形狀分為:直軸、曲軸、鋼絲軟軸。 設(shè)計(jì)軸時(shí)應(yīng)考慮多方面的因素和要求,其中主要問(wèn)題是軸的選材、結(jié)構(gòu)、強(qiáng)度和剛度。對(duì)于高速軸還應(yīng)考慮震動(dòng)穩(wěn)定性問(wèn)題。 軸的常用材料 軸的材料種類很多,設(shè)計(jì)時(shí)主要根據(jù)對(duì)軸的強(qiáng)度、剛度、耐磨性等要求,以及為實(shí)現(xiàn)這些要求而采用的熱處理方式,同時(shí)考慮制造工藝問(wèn)題加以選用,力求經(jīng)濟(jì)合理。 軸的常用材料是 3 4 50 優(yōu)質(zhì)碳素鋼,對(duì)于受載較小或不太重要的軸,也可以用A A5 等普通碳素鋼。對(duì)于 受力較大,軸的尺寸和重量受到限制,以及有某些特殊要求的軸,可采用合金鋼。 根據(jù)工作條件要求,軸可在加工前或加工后經(jīng)過(guò)整體或表面處理,以及表面強(qiáng)化處理(如噴丸、輥壓、氮化等),以提高其強(qiáng)度(尤其疲勞強(qiáng)度)和耐磨、耐腐蝕等性能。 軸一般由軋制圓鋼或鍛件經(jīng)切削加工制造。軸的直徑較小,可用圓鋼棒制造;對(duì)于重要的,大直徑或階梯直徑變化較大的軸,采用鍛坯。為節(jié)約金屬和提高工藝性,直徑大的軸還可以制成空心的,并且?guī)в泻附拥幕蛘咤懺斓耐咕墶?duì)于形狀復(fù)雜的軸,可采用鑄造。 軸的結(jié)構(gòu)決定于受載情況、軸上零件的布置和固定方式、軸 承的類型和尺寸、軸的毛坯、制造和裝配工藝及安裝、運(yùn)輸?shù)葪l件。軸的結(jié)構(gòu)應(yīng)是盡量減小應(yīng)力集中,受力合理,有良好工藝性,并使軸上零件定位可靠,裝拆方便。對(duì)于要求剛度大的軸,還應(yīng)在結(jié)構(gòu)上考慮減小軸的變形。
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