【文章內(nèi)容簡介】 探月衛(wèi)星的速度都要快。 更讓人振奮的是 “嫦娥二號 ”在飛行 180 余小時后，在 10 月 9 日 上午11 時 32 分正式進入軌道高度為 100 公里、周期為 118 分鐘的圓形環(huán)月 “使命軌道 ”。這代表著， “嫦娥二號 ”任務(wù)已基本取得成功。如圖 所 示本次嫦娥二號衛(wèi)星發(fā)射的主要任務(wù)。 圖 嫦娥二號探月任務(wù) “嫦娥二號 ”的成功發(fā)射標志著 開展月球探測工作是我國邁出 航天深空探測第一步的重大舉措。實現(xiàn)月球探測將是我國航天深 空探測零的突破。月球已成為未來航天大國爭奪戰(zhàn)略資源的焦點。月球具有可供人類開發(fā)和利用的各種獨特資源，月球上特第一章 緒論 基于 ARM 的 智能探測小車 的設(shè)計與實現(xiàn) 2 有的礦產(chǎn)和能源，是對地球資源的重要補充和儲備，將對人類社會的可持續(xù)發(fā)展產(chǎn)生深遠影響。 “嫦娥工程 ”是分階段實施的 “三步走 ” ， 三階段都采用無人自動探測，可用 “繞、落、回 ”來簡單概括： 第一期工程叫 “繞 ” 即發(fā)射一個月球探測器，圍繞月球軌道靠近月面進行探測，包括對月球影像的拍攝，對近月表面情況（成分、月壤厚度等）的探測，以及對月地之間環(huán)境的探測等。這個探測器 20xx 年就已經(jīng) 發(fā)射。 第二期工程叫 “落 ” 即發(fā)射一個月球 探測器，著陸在月球表面上，再從這個月球著陸探測器上釋放出一個探月 車，在月球表面上行走探測。如果申報獲批，該工程預計在 20xx 年前后進行（本文所研究設(shè)計 的 智能探測小車 即為了模擬第二期工程中降落在月球表面的探測器）。 第三期工程叫 “回 ” 即發(fā)射一個月球著陸器著陸在月球表面，但這個著陸器與上一期 “落 ”階段的月球著陸器不一樣，它還帶有返回的功能。這個月球著陸器落在月球表面就位探測后，再將從月球上所取的樣品放回到返回器上，返回器最終把樣品帶回地球。 “回 ”的技術(shù)水平更高、更復雜，預計在 2017 年左右進行。 等到這 “三步走 ” 走下來，我國接著就將開始中華民族千年夢想的載人登月計劃，并有可能與有關(guān)國家共建月球基地。甚至還有航天專家預想，我國將在 20xx 年——2033 年 間實現(xiàn)無人火星探測， 2040 年 ——2060 年實現(xiàn)載人火星探測 [1]。 在航天深空探索上，美國人有著全世界最好的技術(shù)和經(jīng)驗。 20xx 年，美國宇航局發(fā)射 “勇氣 ”號和 “機遇 ”號火星車執(zhí)行火星探索任務(wù)。 20xx 年 1 月，兩輛火星車在火星的不同區(qū)域著陸。迄今為止，它們已在火星表面跋涉了 5 年多時間，以尋找這顆星球過去是否有水的線索。根據(jù)最初的設(shè)計， “勇氣 ”號和 “機遇 ”號用來執(zhí)行為期 90 天的火星探索任務(wù)，但這兩個機器人最終上演了超齡服役的壯舉。 “勇氣 ”號是迄今美國發(fā)射的最尖端的火星探測裝置，其頂部的桅桿式結(jié)構(gòu)上裝有全景照相 機及具有紅外探測能力的微型熱輻射分光計。 “勇氣 ”號成功實現(xiàn)了集通信、拍攝和計算等功能于一身?；鹦擒嚹軌蛟诨鹦巧献灾餍旭偅寒敾鹦擒嚢l(fā)現(xiàn)值得探測的目標，它會驅(qū)動六個輪子向基于 ARM 的 智能探測小車 的設(shè)計與 實現(xiàn) 第一章 緒論 3 目標行駛，在檢測到前進方向上的障礙后，火星車會去尋找可能的最佳路徑。 本文所述的 智能探測小車 ，是類似火星車，以輪子作為移動機構(gòu)、能夠?qū)崿F(xiàn)自主行駛的 一種機器人，它具有機器人的基本特征 ——易于再編程。目前各國關(guān)于機器人的定義都各不相同，在美國標準中，只有易于再編程的裝置才認為是機器人。 智能探測小車 不同遙控小車，后者需要操作員來控制其轉(zhuǎn)向、啟停和進退 ，比較先進的遙控車還能控制其速度。常見的模型小車，都屬于這類遙控車。而 智能探測小車 ，則可以通過計算機編程來實現(xiàn)其對行駛方向、啟停以及速度的控制，無需人工干預。操作員可以通過修改小車的計算機程序來改變它的行駛方式。 這種 智能探測小車 的另一基本特征是 ，依靠自動導航軟件實現(xiàn)在一定道路條件下的自動行駛，這是車輛的另一個基本特征。自尋跡 的 智能探測小車 ，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導航、人工及自動控 制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。 智能探測小車 最適 合在那些人類無法工作的環(huán)境中工作，因此這類 機器人小車的研究和開發(fā)對未來的工業(yè)和社會具有十分重要的意義。另外， 智能探測小車 的自動控制、傳感、通信等 的研究將有助于車輛的研究，車輛駕駛?cè)蝿?wù)的自動完成將給人類社會的進步帶來巨大 的影響 [25]。 作者在研究生期間一直從事嵌入式 專業(yè) 的研究 和教學工作 ，嵌入式行業(yè)的蓬勃發(fā)展以及先進控制 的理論成果使得對機器人的研究更具有挑戰(zhàn)性 。作者在從事嵌入式機器人的研究期間， 曾帶領(lǐng)學生 參加過 IEEE 標準電腦鼠走迷宮、全國 高職高專技能大賽 ——嵌入式產(chǎn)品開發(fā)等比 賽。 在對 智能探測小車 的研究中面臨的最大難題在于小車本身是一個獨立的系統(tǒng)，即機器人小車的 “智能 ”在于它有自己的大腦，有自己的軀干，它不僅會思考而且要有效的管理自己軀干的各個部件。而要進行思考和管理就必須要有可靠的控制算法，但是常規(guī)的單一控制算法都不具備充當機器人小車更 “智能 ”的條件。 另外 智能探測小車 是一個獨立的控制系統(tǒng)，對硬件的要求隨著系統(tǒng)功能的增加而增高，嵌入式控制系統(tǒng)電路的設(shè)計勢必要滿足簡介、可靠、低功耗等要求。目前基于第一章 緒論 基于 ARM 的 智能探測小車 的設(shè)計與實現(xiàn) 4 單片機的控制系統(tǒng)外圍電路、可靠性、可擴展性普遍較差，如何設(shè)計一套電路簡單、性能可靠 、功能齊全的嵌入式機器人小車硬件控制系統(tǒng)是另一個難題。由于 智能探測小車 對控制以及精度的要求，控制系統(tǒng)的軟件部分亦將變的龐大而復雜。嵌入 真正開放、資源豐富、擴展性強、能實時多任務(wù)管理的 Linux 操作系統(tǒng)成為首選辦法。 本文以 ARM920T 核控制芯片為控制器，用紅 外傳感器識別路徑，使用直流電機進行轉(zhuǎn)向控制和速度控制，使用 CMOS 攝像頭來拍攝識別對象，使用無線網(wǎng)卡來傳輸數(shù)據(jù)， 使用協(xié) Linux 操作系統(tǒng)來管理應(yīng)用程序，使用上位機軟件來控制小車啟停并接收反饋信號。 研究 紅外尋跡的 PD 變尺度增量 控制算法 和圖像處理的灰度二值 化算法 。最終實現(xiàn)一個能夠自動識別路徑， 自動控制穩(wěn)定性，自動拍攝識別沿途障礙標志物并自動傳送圖像 參數(shù) 的快速、安全、穩(wěn)定的 智能探測小車 。為達到上述目的，本課題主要對以下方面進行了工作 : 1． 結(jié)合當前機器人發(fā)展狀況、體系結(jié)構(gòu)以及面臨的主要技術(shù)問題，闡述了基于ARM 嵌入式 智能探測小車 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，設(shè)計出了基于 ARM920T 的最小系統(tǒng)。在大量的實驗基礎(chǔ)上設(shè)計了 智能探測小車 溫度 探測模塊，電源模塊，通信模塊，控制和執(zhí)行模塊等硬件電路。 2． 移植 Linux、 內(nèi)核、 系統(tǒng)文件 ， 編寫 智能探測小車 底層物理驅(qū)動 并在 Linux操作系 統(tǒng)的平臺基礎(chǔ)上 編寫調(diào)試 智能探測小車 的應(yīng)用程序。 3． 控制算法的研究與實現(xiàn) ： 結(jié)合紅外傳感器硬件排布的結(jié)構(gòu)特點，本文設(shè)計了自適應(yīng)的掃描 方法。 對于紅外尋跡 本文實現(xiàn) PD 變尺度增量 控制算法并分析了的其優(yōu)劣 。結(jié)合 CMOS 攝像模塊的性能，采用了二值化算法對拍攝圖像進行二值化，并對數(shù)據(jù)結(jié)果分析后得到顏色和圖像形狀 。 4． 通過對 智能探測小車 做的大量實驗的前提下，本文給出了實驗結(jié)果的數(shù)據(jù)比較和分析，并對機器人小車的研究做了展望。 基于 ARM 的 智能探測小車 的設(shè)計與 實現(xiàn) 第二章 嵌入式系統(tǒng)與 智能探測小車 的總體概述 5 第二章 嵌入式系統(tǒng)與 智能探測小車 的總體概述 ARM硬件開發(fā)平臺 什么是嵌入式系統(tǒng)（ Embedded System）廣義地講，凡是不用于通用目的的可編程計算機設(shè)備，就可以算是嵌入式計算機系統(tǒng)。舉例來說，個人計算機（ PC）不是一種嵌入式系統(tǒng)，因為它是用于通用目的的系統(tǒng)。而一些電話系統(tǒng)就是采用個人計算機技術(shù)建立的嵌入式計算機系統(tǒng)，最典型的嵌入式系統(tǒng)如手機、可視電話等；另外還有一些嵌入式系統(tǒng)采用特殊的微處理器，如傳真機、打印機等。狹義上而言，嵌入式系統(tǒng)是指以應(yīng)用為核心，計算機技術(shù)為基礎(chǔ)，軟硬件可裁減，對功能、可靠性、成本、體積和功耗嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)。一般的嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計過程是：從產(chǎn)品定義開 始，接著進行硬件設(shè)計，然后將軟件或操作系統(tǒng)移植到硬件上，并且進行應(yīng)用程序的開發(fā)，最后經(jīng)過測試與調(diào)試后即開始銷售或使用。 根據(jù) IEEE（國際電氣和電子工程師協(xié)會）的定義：嵌入式系統(tǒng)是 “用于控制、監(jiān)視或者輔助操作機器和設(shè)備的裝置 ”（原文為 devices used to control， monitor， or assist the operation of equipment， machinery or plants）。可以看出此定義從應(yīng)用上考慮，嵌入式系統(tǒng)是軟件和硬件的綜合體。 ARM 技術(shù)是嵌入式系統(tǒng)的一種，是全球 微處理器行業(yè)中一家知名的企業(yè)，該公司于 1990 年在劍橋大學成立，它是由蘋果電腦、 Acorn Computer Group 和 VLSI Technology 聯(lián)合成立的一家設(shè)計 32 位嵌入式 RISC 芯片內(nèi)核的公司。如今， “ARM嵌入式內(nèi)核 ”已經(jīng)被全球各大芯片廠商采用，基于 ARM 的開發(fā)技術(shù)也席卷了全球嵌入式產(chǎn)品的市場，并成為嵌入式系統(tǒng)的主流技術(shù)之一 [6]。 ARM 處理器的體系和結(jié)構(gòu) ARM 構(gòu)架誕生至今已經(jīng)有過多次變革，每一次都在性能上得到了很大的提高，目前 ARM 的架構(gòu)有： (1) V1 構(gòu)架（ ARM1）：具 有基本的數(shù)據(jù)處理指令（無乘法）；字節(jié)、半字節(jié)、字的 Load/Store 指令；轉(zhuǎn)移指令；軟件中斷指令； 64MB 的尋址空間。 (2) V2 構(gòu)架（ ARM ARM3）：增加乘法指令；增加支持協(xié)處理器的操作；增加第二章 嵌入式系統(tǒng)與 智能探測小車 的總體概述 基于 ARM 的 智能探測小車 的設(shè)計與實現(xiàn) 6 快速中斷模式；增加 SWP/SWPB 的存儲器和寄存器交換指令。 (3) V3 構(gòu)架（ ARM6）：增加 MRS/MSR 指令，可以訪問新增加的 CPSR/SPSR 寄存器。增加了異常處理返回；尋址空間擴展到 4GB。 (4) V4 構(gòu)架（ ARM ARM9）：低功 耗 的 32 位 RISC 處理器，包括 32 位地址線和數(shù)據(jù)線，具有 ICE 邏輯，調(diào)試開發(fā)方便；具有 16 位的 Thumb 指令集；主頻高達130MIPS；完善了軟件中斷 SWI 指令。 (5) V5 構(gòu)架（ ARM10）：具有帶鏈接和交換的轉(zhuǎn)移 BLX 指令；計數(shù)前導零 CLZ指令； BRK 中斷指令；增加了一些信號處理指令。 (6) V6 構(gòu)架（ ARM11）：增加了 SIMD 功能，為多媒體處理的應(yīng)用系統(tǒng)提供優(yōu)化功能。 其中， ARM ARM ARM10， Intel 的 StrongARM 系列、 Xscale 系列等屬于通用處理器系列，已經(jīng)在很多領(lǐng)域大量應(yīng)用。 ARM 是基于 RISC（ Reduced Instruction Set Computer 精簡指令集計算機） [7]而設(shè)計的，它與 CISC（ Complex Instruction Set Computer 復雜指令集計算機）在一些地方有著很大的區(qū)別。傳統(tǒng)的 CISC 計算機隨著計算機技術(shù)的發(fā)展不斷地引入新的復雜指令集，為了支持這些新增的指令，計算機的體系結(jié)構(gòu)會越來越復雜，但在這些指令中，只有約 20%的指令會被反復調(diào)用，占程序代碼的 80%；余下的 80%指令不經(jīng)常使用，在程序代碼中占 20%，這就造成了浪費，顯得設(shè)計不合理，而 RISC 則可以避免這些問題。 RISC 指令系統(tǒng) 相對簡單，能夠滿足大部分的功能需求，只要求硬件執(zhí)行有限的最常用的那部分指令，大部分復雜的操作使用成熟的編譯技術(shù)由簡單指令合成，這使得計算機的執(zhí)行效率得到提高。目前中高端的服務(wù)器普遍使用 RISC 指令集，把重點放在了如何使計算機的結(jié)構(gòu)更加簡單合理地提高運算速度。 CISC 和 RISC 架構(gòu)各有其側(cè)重點，現(xiàn)在出現(xiàn)了超長指令集計算機，融合了兩只指令集的優(yōu)勢，成為未來 CPU發(fā)展的趨勢之一。 基于 ARM 的 智能探測小車 的設(shè)計與 實現(xiàn) 第二章 嵌入式系統(tǒng)與 智能探測小車 的總體概述 7 ARM操作系統(tǒng) 常見的 ARM 操作系統(tǒng) 在嵌入式應(yīng)用中嵌入式操作系統(tǒng)已經(jīng)大量存在，尤其在功能復雜、系統(tǒng)龐大、要求較高的 方案中顯得越來越重要，可以說沒有操作系統(tǒng)的計算機是沒有用的，這點在普通的臺式電腦上大家都有深刻體會。操作系統(tǒng)管理整個硬件系統(tǒng)的運行，負責各種資源的調(diào)配，充分發(fā)揮了 32位 CPU的多任務(wù)能力，是整個嵌入式系統(tǒng)的靈魂。 目前有多種嵌入式操作系統(tǒng)，它們使得開發(fā)實時應(yīng)用程序的設(shè)計和擴展變得容易，不需要大的改動就可以增加新的功能，把應(yīng)用程序分割為若干獨立運行的模塊，使得 程序的設(shè)計變得簡化許多；對于實時性要求高的應(yīng)用做到了快速響應(yīng)和可靠處理；使得整個系統(tǒng)的資源得到很好的管理和應(yīng)用。常見的嵌入式操作系統(tǒng)有： (1) Vxworks Vxworks操作系統(tǒng)是美國 WindRiver公司于 1983年設(shè)計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng) (RTOS)，具有良好的持續(xù)發(fā)展能力、高性能的內(nèi)核以及友好的用戶開發(fā)環(huán)境，在嵌入式實時操作系統(tǒng)領(lǐng)域牢牢占據(jù)著一席之地。 Vxworks所具有的顯著特點是 :可靠性、實時性和可裁減性，而且它支持多種處理器，如 x8 i960、 SunSp