【文章內(nèi)容簡介】 中期，美國和西德首先出現(xiàn)了微電腦化的小型 PLC。由于 PLC 是為工業(yè)控制所生產(chǎn)的通用性很強(qiáng)，適合于大批量生產(chǎn) 的裝置，所以成本迅速下降；加上其是專為工業(yè)控制所設(shè)計，所以具有極好的抗干擾性能；并且他的使用和維護(hù)都極為方便，實現(xiàn)了低水平的操作、高性能的控制，所以在機(jī)械制造業(yè)深受歡迎。小型 PLC開始步入諸如塑料注塑機(jī)、包裝機(jī)械、橡膠機(jī)械、紡織機(jī)械等輕工機(jī)械的控制領(lǐng)域，其成本的低廉和性能的優(yōu)良對直接使用微機(jī)作為控制單元的做法構(gòu)成了強(qiáng)有力的挑戰(zhàn)，更有全面取代傳統(tǒng)繼電器控制屏的趨勢。據(jù)國外資料介紹 :1982 年美國 PLC 用戶中，有 48%來自自動程序操作部門 (如汽車、拖拉機(jī)工業(yè)、機(jī)械工業(yè)等 )、 13%來自石油化工業(yè)、 9%來自食品飲料 業(yè)、 7%來自冶金工業(yè)、其余部分來自造紙、采礦、污水處理等部門 [1] 。近年來，隨著我國對外開放，日、美、西德等國生產(chǎn)的 PLC 已通過多種途徑進(jìn)入了我國，引起了各方面的重視并得到應(yīng)用。如寶鋼工程應(yīng)用了數(shù)百臺 PLC，首鋼、武鋼、開灤煤礦也分別應(yīng)用了美國和西德的PLC。 湖南工業(yè)大學(xué)科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 6 可編程控制技術(shù)的發(fā)展趨勢 隨著計算機(jī)科學(xué)的發(fā)展和工業(yè)自動化愈來愈高的需求，可編程控制技術(shù)得到了飛速的發(fā)展，其技術(shù)和產(chǎn)品日趨完善。僅僅將 PLC 理解為開關(guān)量控制的時代已經(jīng)過去， PLC不僅以其良好的性 能滿足了工業(yè)生產(chǎn)的廣泛需要，而且將通信技術(shù)和信息處理技術(shù)融為一體，其功能也日趨完善。今后， PLC 將主要朝著以下兩個方向發(fā)展：一個是向超小型專用化和低價格方向發(fā)展；另一個是向高速多功能和分布式自動化網(wǎng)絡(luò)方向發(fā)展?？偟内厔萑缦拢? （ 1）可編程控制技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化 在工業(yè)自動化產(chǎn)品繁花似錦的今天，各生產(chǎn)廠商既互相競爭又互相合作。一種自動化產(chǎn)品的競爭力除表現(xiàn)在其技術(shù)上的個性外，更重要的還在于其滿足國際標(biāo)準(zhǔn)化的程度和水平。標(biāo)準(zhǔn)化一方面保證了產(chǎn)品的出廠質(zhì)量，另一方面也保證了各個廠家產(chǎn)品的互相兼容。出廠檢驗時各可編程控制產(chǎn)品 的廠家都有相應(yīng)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)作依據(jù)。按照這些標(biāo)準(zhǔn)，各種型號的 PLC 產(chǎn)品對工業(yè)應(yīng)用環(huán)境、抗干擾性等條目都給出了明確的規(guī)定 [3] 。但是，這些標(biāo)準(zhǔn)目前只能是統(tǒng)一區(qū)域性的產(chǎn)品，而不能實現(xiàn)全球的統(tǒng)一性。為了使各廠家的產(chǎn)品有一個共同的參考平面，制定了國際標(biāo)準(zhǔn)。 （ 2） CPU 處理速度進(jìn)一步加快 目前 PLC 的 CPU 與微型計算機(jī)的 CPU相比，還處在比較落后的地步，最高的也僅僅處在 80486 一級。將來會全部使用 64 位 RISC 芯片，實現(xiàn)多 CPU 并行處理或分時處理或分任務(wù)處理，實現(xiàn)各種模塊 智能化，且部分系統(tǒng)程序用門陣列電路固化。這樣 PLC 執(zhí)行指令的速度將達(dá)到納秒級。 （ 3）可編程控制技術(shù)的智能化 提高一個系統(tǒng)的智能程度不僅提高系統(tǒng)的品質(zhì)，在某種意義上也提高了系統(tǒng)的可靠性。 （ 4）系統(tǒng)的開放性和兼容性 開放性和兼容性是不可分割的而且是相輔相成的概念。一方面是某一產(chǎn)品和第三家同類產(chǎn)品在通信上的兼容程度，另一方面是指某系統(tǒng)尤其是軟件上的開發(fā)平臺對使用者有多大的開放程度。當(dāng)今可編程控制產(chǎn)品種類繁多，加上自動化項目越來越大，致使常常在一個工程項目中出現(xiàn)不同廠家的產(chǎn)品做主從站的現(xiàn)象，這就要求每一廠家的產(chǎn) 品族中，都要考慮到和其他廠家產(chǎn)品的兼容性問題 [5] ；另一方面，可編程控制器與工業(yè)控制機(jī)等其他裝置的通信難易也體現(xiàn)了開放性的特點。除此之外，同一廠家產(chǎn)品族中的各系列產(chǎn)品兼容性也代表了可編程控制產(chǎn)品的水平。 （ 5）通用性和專業(yè)化的結(jié)合 湖南工業(yè)大學(xué)科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 7 可編程控制產(chǎn)品是通用的。但是工業(yè)的每一領(lǐng)域都有其自己的特點。怎樣才能使一個系統(tǒng)既具有通用性又具備專業(yè)化呢？硬件系統(tǒng)的模塊化便是解決這一矛盾的鑰匙。這樣，適合于某個行業(yè)或某些特殊問題的專用模塊就可以很容易地集成到通用系統(tǒng)中去。常用的專 用模塊包括：定位模塊、溫度測量模塊、高速采樣模塊、網(wǎng)絡(luò)接口模塊等 [2] 。 （ 6）可靠性進(jìn)一步提高 隨著 PLC 進(jìn)入過程控制的領(lǐng)域，對 PLC 可靠性的要求進(jìn)一步提高。硬件冗余的容錯技術(shù)將進(jìn)一步得到應(yīng)用，不僅會有 CPU 單元冗余、通信單元冗余、電源單元冗余、 I/O單元冗余、而且整個系統(tǒng)都會實現(xiàn)冗余。但從根本上來講，系統(tǒng)的可靠性取決于系統(tǒng)各單元的可靠程度。要保證整個系統(tǒng)的可靠運行，首先要求系統(tǒng)各單元的質(zhì)量要得到保證。 MTBF(平均無故障時間 )是衡量產(chǎn)品質(zhì)量的重要指標(biāo)[4] ?？v觀各著名廠商，其 PLC 產(chǎn)品都有不同程度的冗余功能，而且發(fā)展越來越完善。 (7)控制系統(tǒng)分散化 根據(jù)分散控制、集中管理的原則， PLC 控制系統(tǒng)的 I/O 模塊將直接安裝在控制現(xiàn)場，通過通信電纜或光纖與主 CPU 進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。這樣使控制更有效，系統(tǒng)更可靠 [6] 。 (8)控制與管理功能一體化 為了滿足現(xiàn)代化大生產(chǎn)的控制與管理的需要， PLC 將廣泛采用計算機(jī)信息處理技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和圖形顯示技術(shù)，使 PLC 系統(tǒng)的生產(chǎn)控制功能和信息管 理功能融為一體。 綜上所述，我們不難得出下面幾個結(jié)論 : 、計算機(jī)集散控制系統(tǒng)及 PLC 正在走著一條相互融合的道路。 。 ，因此系統(tǒng)的分析運算能力將越來越強(qiáng)。 。 、高度專業(yè)化的融合是可編程控制系統(tǒng)的新特征。 PLC 與其它工業(yè)控制系統(tǒng)的比較 在現(xiàn)代工業(yè)設(shè)備及自動化項目中，我們會遇到大量的開關(guān)量、脈沖量及模擬量等控制裝置。如電機(jī)的啟動與停止，電磁 閥的開閉，工件的位置、速度、加速度的測定，產(chǎn)品的計數(shù)以及溫度、壓力、流量等物理量的設(shè)定和控制等等。傳統(tǒng)的工業(yè)自動控制主要是由繼電器或分離的電子線路來實現(xiàn)的。這種控制方式雖然造價便宜，但卻存在許多致命的弱點：只適用于簡單的邏輯控制，僅適用某種控湖南工業(yè)大學(xué)科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 8 制項目，缺乏通用性，一旦要實現(xiàn)改動或者優(yōu)化，只能通過硬件的重新組合來實現(xiàn) [9] 。目前，工業(yè)界比較有代表性的控制方式主要有以下幾個類別：繼電器控制系統(tǒng)，單片機(jī)控制系統(tǒng)，微型計算機(jī)系統(tǒng)，集散型控制系統(tǒng)。 PLC 與繼電 器控制系統(tǒng)的比較 繼電器控制是采用硬接線邏輯，利用繼電器觸點的串、并聯(lián)及時間繼電器的延遲動作來組成控制邏輯，其缺點是一個系統(tǒng)一旦確定就很難輕易再改動。如果要在現(xiàn)場做一些更改和擴(kuò)展更是難以實行。而 PLC 是利用其內(nèi)部的存儲器以數(shù)據(jù)形式將控制邏輯存儲起來的，所以只要改變 PLC 內(nèi)存儲器的內(nèi)容，也就可以實現(xiàn)更改控制邏輯的目的。對于 PLC來講，只要用 PLC 配備的編程器在現(xiàn)場就可以完成更改。至于 PLC 對外部的聯(lián)系，只有 I/O 點，只要輸入輸出對象不變，就無須對硬接線作任何改動。 繼電器控制邏輯是依靠觸點的機(jī)械動作來實現(xiàn)的， 工作頻率很低。一次動作一般為數(shù)十毫秒。對于復(fù)雜的控制，使用的繼電器越多，反應(yīng)就越慢。而 PLC是以微型計算機(jī)為基礎(chǔ)的控制裝置，其運行速度為每個指令步數(shù)十微秒 (對于高速 PLC 則是 5ms 以下 )。并且內(nèi)部有嚴(yán)格的同步，所以不會出現(xiàn)抖動的問題。對于限時控制，繼電器是利用時間繼電器的延時動作來實現(xiàn)的。由于時間繼電器是利用空氣阻力，半導(dǎo)體延時電路來實現(xiàn)延時的，所以其定時精度低，調(diào)整不方便。且環(huán)境溫度變化等因素都會對定時精度有直接的影響。而 PLC 則是由晶體振蕩器所產(chǎn)生的脈沖經(jīng)多次分頻后得到的時基脈沖進(jìn)行計數(shù)來定時的，定時范 圍一般為，也有 的，精度一般高于 10ms，只要根據(jù)需要由編程器送入時間常數(shù)即可實現(xiàn)定時時間的設(shè)定或更改。由于 PLC 的定時是對時基脈沖進(jìn)行計數(shù)來實現(xiàn)的，所以如果是對外脈沖進(jìn)行計數(shù)，就成為計數(shù)器?，F(xiàn)代的 PLC 一般都具有定時器和計數(shù)器功能。 從可靠性和可維護(hù)性方面來看，繼電器控制邏輯由于使用了大量的機(jī)械觸點，連接線也多，觸點開閉時產(chǎn)生的電弧會使觸點損壞，動作時的機(jī)械振動還可能使第一章緒論接線松動，所以可靠性和可維護(hù)性都較差。而 PLC 則采用了無觸點的電子電路來替代繼電器觸點，確切地說是用存貯器內(nèi)的數(shù) 據(jù)來代替觸點，因此不存在上述缺點。而且體積小、功耗小、壽命長、可靠性高、還具有監(jiān)控功能和自檢功能，使程序的運行過程成為透明。 PLC 一般還具有步進(jìn)控制指令，可以進(jìn)行步進(jìn)控制，而繼電器邏輯就比較困難。繼電器邏輯只能對開關(guān)量進(jìn)行控制。而 PLC 除了具有開關(guān)量控制功能外，有些功能較全的 PLC 還具有 A/D， D/A 轉(zhuǎn)換裝置，可以用來對模擬量進(jìn)行控制。 PLC 與單片機(jī)控制系統(tǒng)比較 湖南工業(yè)大學(xué)科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 9 雖然單片機(jī)的配置較微機(jī)系統(tǒng)簡單，成本也較易接受，但它仍然不是為工業(yè)控制而設(shè)計的。同樣存在著編程難、不易掌握、需要做大量的接口工 作，可靠性仍較差，成本高等缺點。盡管其有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力，但工業(yè)控制都為開關(guān)量控制，所以其長處仍得不到發(fā)揮。單片機(jī)與 PLC 的比較：單片機(jī)可以專為工業(yè)控制而設(shè)計。因此，它具有較好的環(huán)境適應(yīng)性。事實上，現(xiàn)代 PLC 的核心就是單片微處理器。用單片機(jī)作控制部件在成本方面具有優(yōu)勢。但是不可否認(rèn)，從單片機(jī)到工業(yè)控制裝置之間畢竟有一個硬件開發(fā)和軟件開發(fā)的過程。雖然 PLC 也有必不可少的軟件開發(fā)過程，但兩者所用的語言差別很大，單片機(jī)主要使用匯編語言開發(fā)軟件。而 PLC 用專用的指令系統(tǒng)來編程的，前者復(fù)雜而易出錯，開發(fā)周期長。后者 簡便易學(xué)，現(xiàn)場就可以開發(fā)調(diào)試。 單片機(jī)控制系統(tǒng)僅適用于較簡單的自動化項目。硬件上主要受 CPU、內(nèi)存容量及 I/O 接口的限制；軟件上主要受限于與 CPU 類型有關(guān)的編程語言。一般說來單片機(jī)或單片機(jī)系統(tǒng)的應(yīng)用只是為某個特定的產(chǎn)品服務(wù)的。其通用性、兼容性和擴(kuò)展性都相當(dāng)差。 PLC 與計算機(jī)控制系統(tǒng)的比較 PLC 是專為工業(yè)控制所設(shè)計的。而微型計算機(jī)是為科學(xué)計算、數(shù)據(jù)處理等而設(shè)計的，盡管兩者在技術(shù)上都采用了計算機(jī)技術(shù)，但由于使用對象和環(huán)境的不同， PLC 較之微機(jī)系統(tǒng)具有面向工業(yè)控制、抗干擾能力強(qiáng)、適應(yīng)工程現(xiàn)場的溫 度、濕度環(huán)境、輸入、輸出一般采用“光一電”隔離技術(shù)，并配備有可承受較大負(fù)載的繼電器或可控硅 (也有用晶體管 )輸出部件，一般可以直接驅(qū)動小型電機(jī)等負(fù)載。此外，使用面向工業(yè)控制的專用語言而使編程及修改方便。并有較完善的監(jiān)控功能。而微機(jī)系統(tǒng)則不具備上述特點，一般對運行環(huán)境要求苛刻，使用高級語言編程，要求使用者有相當(dāng)水平的計算機(jī)硬件和軟件知識。此外，微機(jī)系統(tǒng)的外設(shè)配備較多，有些對工業(yè)控制并非必須。因此 PLC 顯然較微機(jī)系統(tǒng)更適合于工業(yè)控制。 由于以上的原因，可以預(yù)見隨著 PLC 成本的下降和機(jī)器要求的提高，將很快在大部分場 合取代繼電器控制屏。無論是與傳統(tǒng)的繼電器、接觸器控制邏輯相比，還是與現(xiàn)代的微型計算機(jī)系統(tǒng)乃至專用于控制的單片機(jī)相比，在工業(yè)控制方面PLC 都具有明顯的優(yōu)越性。尤其是對生產(chǎn)流水線、動作復(fù)雜的單機(jī)，比起前述幾種控制手段來具有壽命長、可靠性高、對環(huán)境無特殊要求、開發(fā)費用低、周期短、無需專門的計算機(jī)軟、硬件知識就可在短期內(nèi)掌握，功能擴(kuò)展方便，成本可為一般用戶所接受等優(yōu)點，是現(xiàn)代機(jī)電一體化產(chǎn)品控制裝置的理想選擇。 顆粒包裝機(jī)產(chǎn)生的背景及意義 湖南工業(yè)大學(xué)科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 10 隨著我國食品工業(yè)、包裝工業(yè)和農(nóng)業(yè)的迅速發(fā)展，我國的包裝食品機(jī)械行業(yè)取得 了世人矚目的發(fā)展，產(chǎn)品品種的數(shù)量不斷增加，使包裝和食品機(jī)械行業(yè)成為直接為提高人民生活質(zhì)量服務(wù)，為包裝工業(yè)和食品工業(yè)服務(wù)，為農(nóng)業(yè)和農(nóng)副產(chǎn)品深加工業(yè)服務(wù)的新興行業(yè)，成為我國機(jī)械工業(yè)十大產(chǎn)業(yè)之一。而顆粒料物品在我們生活中隨處可見，不管是在食品行業(yè)還是在工業(yè)行業(yè)方面都有很大程度的應(yīng)用。隨著人們生活水平的提高對顆粒料物品需求也越來越大，而顆粒料物品的包裝在某些行業(yè)上還僅僅停留在手工上。為使包裝出的物品整齊、美觀并具有良好的包裝質(zhì)量，研制高速、高效、高質(zhì)、經(jīng)濟(jì)的新型包裝機(jī)是市場的迫切需求。顆粒料包裝機(jī)是一種用途十分廣泛 的機(jī)械設(shè)備，它的研制成功可以提高勞動生產(chǎn)率，促進(jìn)國內(nèi)化工、糧食等產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)線的自動化，因此，顆粒料包裝機(jī)具有很強(qiáng)的實用價值。我國包裝機(jī)械工業(yè)是改革開放以后發(fā)展起來的，由于起步較晚，大部分設(shè)備都是通過引進(jìn)設(shè)備消化吸收研制出來的。為了提高顆粒料物品包裝的效率，研究和設(shè)計顆粒料包裝機(jī)已迫在眉睫。 PLC 在包裝機(jī)械上應(yīng)用的可能性和前景 包裝機(jī)械的最大特點是動作復(fù)雜、頻繁，且有較多的執(zhí)行元件。在這種場合使用繼電器控制邏輯必然需要大量的中間繼電器，而這些中間繼電器在用 PLC控制的情況下，就可以對其內(nèi)部的輔助繼電器 進(jìn)行編程后來取代。從物理介質(zhì)方面來講，前者是要用具體的電氣元件來組合，而后者只是 PLC 的內(nèi)部寄存器，在PLC 編程容量許可的范圍內(nèi)，可以不花費額外的費用來實現(xiàn)復(fù)雜的控制邏輯。一般的 PLC 都有上百點內(nèi)部輔助繼電器甚至更多，且還有多種專用的內(nèi)部電器，足可以應(yīng)付一般的控制要求，唯一需要做的工作就是對 PLC 進(jìn)行編程。事實上 PLC用于這種場合是最能顯現(xiàn)出其經(jīng)濟(jì)性。當(dāng)然我們不僅忽視了 PLC 的另一個優(yōu)點，那就是其運行速度及可靠性和壽命遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于繼電器控制方式，從上述意義上來講， PLC最適合于需要大量中間繼電器的場合 [1] 。且 PLC 與其他工業(yè)控制系統(tǒng)比較具有許多優(yōu)點 : 1)更改控制邏輯只需修改軟件，無需對硬件作改動； 2)程序可以復(fù)制，批量生產(chǎn)很容易； 3)電氣硬件設(shè)計大大簡化； 4)由于 PLC 除有繼電器功能外，尚有多種其它功能，可以實現(xiàn)繼電器無法實現(xiàn)的控制功能，實現(xiàn)某種程度上的智能化，并有可能使機(jī)構(gòu)簡化； 5)可靠性高； 6)成本相對于繼電控制而言稍高，但繼電器控制隨著所用中間繼電器數(shù)量的增加，成本急驟上升，而 PLC 控制幾乎保持不變，這一點對于復(fù)雜的控制來講具湖南工業(yè)大學(xué)科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 11 有無可比擬的優(yōu)越性； 7)具有擴(kuò)展單元或擴(kuò)展模塊，當(dāng)需要較多 I/O時可以方便地擴(kuò)展。 因此，國外在注塑機(jī)、各種包裝機(jī)上已經(jīng)大量地采用了 PLC 來取代傳統(tǒng)的繼電器控制屏，故障率大大降低，性能有了很大提高。 我國包裝機(jī)械目前控制部件大多還沿用繼電器方式。如果能用 PLC 來取代的話，則可以簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械和電氣設(shè)計都可以得到簡化。更重要的是可以使原來無法實現(xiàn)的某些功能得以實現(xiàn)，使機(jī)器在某種程度上實現(xiàn)智能化。通過對各種控制系統(tǒng)的分析比較，我們決定采用 PLC 控制系統(tǒng)。 設(shè)計的主要內(nèi)容 1）顆粒料包裝機(jī)各動作控制工藝的研究。了解顆粒料包 裝機(jī)的工作過程及工藝要求?？偨Y(jié)各機(jī)構(gòu)的動作順序，將其用流程圖的形式表示出來，為實現(xiàn)高速全自動運動控制做準(zhǔn)備。 2）可編程控制器部分的設(shè)計，包括控制方案的選取與設(shè)計、 I/0 接口信號的確定、模塊的選擇，控制程序的設(shè)計與調(diào)試。 第 2 章 顆粒料包裝機(jī)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計 顆粒料包裝機(jī)生產(chǎn)工藝概述 湖南工業(yè)大學(xué)科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 12 顆粒料包裝機(jī)主要功能是將顆粒料物品以一定的速率包裝成為蝌蚪狀。被包裝的顆粒直 徑最大為 4mm，平均為 3mm，且被包裝的顆粒的硬度大。 各加工工位的動作是通過順序邏輯控制電磁閥，以壓縮空氣、氣體推 動氣缸，從而帶動機(jī)械結(jié)構(gòu)移動來實現(xiàn)的。 顆粒料包裝機(jī)的簡單工藝流程為：送紙 —— 壓紙切紙 —— 下料填充 —— 封口。 具體的工作過程如下：包裝紙以卷筒的形狀放在原料架上，當(dāng)開始動作時，送紙電磁閥控制送紙，短氣缸運動。完成一段小的空行程。分料電磁閥控制顆粒箱轉(zhuǎn)動進(jìn)行分料動作。同時抽真空電磁閥通電，直到關(guān)機(jī)抽真空電磁閥才斷電。送料架運動一段位移以后，當(dāng)碰到傳感器時，壓紙電磁閥和送紙架上抽真空電磁閥得電，壓紙電磁閥控制送紙架上的氣缸使之將紙壓緊，為送紙架托著紙帶做準(zhǔn)備。送紙架上抽真空電磁閥控制送紙架前端的抽氣管使紙的前端 緊貼在送紙架上。這樣前吸后夾地將紙帶往前送，此時顆粒箱仍然順（逆）時鐘轉(zhuǎn)動，送紙架繼續(xù)往前運動，碰到傳感器時壓紙電磁閥和送紙架上抽真空電磁閥斷開，同時抽真空電磁閥得電，使紙帶吸緊在切紙板上，使之不會隨送紙架的返回而折疊。送紙架返回碰到傳感器時送紙二電磁閥失電，送紙動作結(jié)束。 送紙架返回碰到傳感器時裁紙壓紙電磁閥通電，氣缸作用，切紙板往下運動，海綿墊板壓緊紙帶然后在刀片的作用下將紙帶裁成邊長為 50mm 28mm、夾角為65 度的菱型紙片。當(dāng)切紙板往下運動碰到傳感 器時，切紙板返向運動，碰到切紙板上位傳感器時，切紙電磁閥斷電切紙運動結(jié)束。 當(dāng)切紙板上位傳感器采集到信號時，插紙電磁閥得電氣缸動作使插紙桿向下運動，進(jìn)行插紙下料動作，插紙下料運動由兩個氣缸為其提供動力，插紙長氣缸下降（插紙一）以后有個短暫的停留時間，在這個短暫的停留時間里分料板要完成錯位動作實現(xiàn)下料，此時料斗閥門電磁閥得電料斗閥門打開，顆粒沿著中空的插紙桿下滑到?jīng)_壓成 U 型的紙盆內(nèi)。然后在插紙短氣缸繼續(xù)向下運動（插紙二）到目標(biāo)位置時才開始往上返回到原位。當(dāng)顆粒填充完畢以后，料斗閥門閉合且插紙桿繼續(xù)向上運動，當(dāng) 插紙桿碰到上位傳感器時，插紙桿動作結(jié)束。 當(dāng)插紙