agv智能小車循跡系統(tǒng)的建模與仿真(編輯修改稿)
2025-03-28 23:23 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ??? 2,2n, ?????? )1/()(/)( ?? sksUsV m?5 如何整合模型？ 經(jīng)過問題 3和 4的解答，分別得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模型，但由于中間變量速度沒有統(tǒng)一，仍丌能直接將其組合在一起。 LvvvEDrldOdOdM/2/)(EE????????????)1/()(/)( ?? sksUsV m?為了簡化推導(dǎo)過程，以勻速直線運(yùn)動(dòng)為例。在沒有外部擾動(dòng)的情況下，左右電機(jī)的給定信號相等， 即 ，在此作用下小車產(chǎn)生速度 可視為常數(shù)。當(dāng)外部擾動(dòng)使小車偏離預(yù)定路徑時(shí)，給定信號將分別加減一個(gè)糾偏控制量 ， 即 相應(yīng)的電機(jī)輸出速度為： 此模型是一個(gè)非線性系統(tǒng)，但由于小車是在確定路線上運(yùn)行的，它的糾偏過程可視為在給定信號基礎(chǔ)上增加一個(gè)微小的控制量，因而這樣一個(gè)非線性化系統(tǒng)就可以采用小偏差線性化的方法將其轉(zhuǎn)化為線性系統(tǒng)。于是有 crl UUU ??cv 2/U? 2/,2/ UUUUU crcl ?????? clrlrcrcl vvvvvvvvvvvv 2,2/,2/ ??????????? )1/()(/)( ???? sksUsVm?5 如何整合模型？ 此時(shí)得到最終數(shù)學(xué)模型如下： LvvEDsksUsVcdOdOdMm/EE)1/()(/)(?????????????????U? 如何得到？ SIMULINK建模不仿真 周博文 1 .狀態(tài)傳遞凼數(shù) 根據(jù)前面同學(xué)建立的系統(tǒng)模型整理，可以得出系統(tǒng)狀態(tài)矩微分方程。 ??? ?100,00/,0/00/100/1?????????????????????????CkBvLDLAmcm??????cdm
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