機器人的機械結構講義課件(編輯修改稿)
2025-03-28 07:01 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 缸體 活塞 活塞桿 固定導套 齒輪套筒 齒條缸 固定立柱 齒條活塞油缸驅動的回轉型機身 活塞 花鍵套 花鍵軸 升降油缸 擺動油缸 擺動缸定片 擺動缸動片 鏈條鏈輪型回轉機身 回轉與俯仰機身 采用尾部耳環(huán)或中部銷軸與立柱連接 鉸鏈連接 三、臂部的典型機構 ? 臂部伸縮機構 ? 臂部俯仰運動機構 ? 手臂回轉與升降機構 手臂回轉與升降機構通常是通過臂部相對于立柱的運動機構來實現(xiàn)。常采用回轉缸與升降缸單獨驅動，適用于升降行程短而回轉角度小于 360176。 的情況，也有采用升降缸與氣馬達 —— 錐齒輪傳動的結構。 機器人的機械機構（一） 機器人的機械機構（一） 機器人的機械機構（一） 四、機身與臂部的配置形式 （ 1.）橫梁式 機身設計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，這類機器人大都為 移動式。 （ 2.）立柱式 立柱式機器人多采用回轉型、俯仰型或屈伸型的運動形式， 是一種常見的配置形式。 （ 3.）機座式 機身設計成機座式，這種機器人可以使獨立的、自成系統(tǒng)， 的完整裝置，可以隨意安放和搬動。 （ 4.）屈伸式 屈伸式機器人的臂部可以有大小臂組成，大小臂間有相對 運動，成為屈伸臂。 五、機身和臂部設計應注意的問題 ? 根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸 ※ 采用封閉型空心截面的結構作為臂桿 ※ 適當減小壁厚，加大輪廓尺寸 ? 提高支承剛度和接觸剛度 ※ 支座的結構形狀、底板的連接形式 ※ 提高配合面間的接觸剛度，即保證配合表面的加工精度和表面粗糙度 ? 合理布置作用力的位置和方向 ＃剛度 機器人的機械機構（一） 四、機身和臂部設計應注意的問題 ＃精度 (手部位置精度 ) ※ 剛度 ※ 各運動部件的制造和裝配精度 ※ 臂部和機身運動的導向裝置和定位方式 ※ 手部或腕部在臂上的定位和連接方式 四、機身和臂部設計應注意的問題 ＃平穩(wěn)性 ※ 臂部和機身的運動部件應力求緊湊、質(zhì)量 輕，以減少慣性力。 鋁合金或非金屬材料
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