常用物流搬運設(shè)備培訓(xùn)課件(編輯修改稿)
2025-03-16 09:00 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ) 障礙物接觸式緩沖器 。 障礙物接觸式緩沖器是一種強制停車安全裝置 ， 它產(chǎn)生作用的前提是與其它物體相接觸 ， 使其發(fā)生一定的變形 ， 從而觸動有關(guān)限位裝置 ， 強行使其斷電停車 。 (2) 障礙物接近傳感器 。 非接觸式檢測裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置 ， 是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生作用的安全裝置 。 為了安全 ， 障礙物接近傳感器是一個多級的接近檢測裝置 ， 在預(yù)定距離內(nèi)檢測 障礙物 。 在一定距離范圍內(nèi) ， 它會使 AGV降速行駛 ， 在更近的距離范圍內(nèi) ， 它會使 AGV停車 ，而當(dāng)解除障礙物后 ， AGV將自動恢復(fù)正常行駛狀態(tài) 。 障礙物接近傳感器包括激光式 ， 超聲波式 ， 紅外線式等多種類型 ? 如日本產(chǎn)的紅外線傳感器能檢測搬運車的前后方向、左右方向的障礙物，也能在二段內(nèi)設(shè)定慢行和停止，也即 2m內(nèi)減速、 lm內(nèi)停車。發(fā)射的光頻率數(shù)有 4種 或 8種，能防止各搬運車間的相互干擾。 (3) 裝卸移載貨物執(zhí)行機構(gòu)的自動安全保護(hù)裝置。 AGV的主要功能是解決物料的全自動搬運，故除了其全自動運行功能外，還有移載貨物的裝置。移載裝置的安全保護(hù)裝置包括機械和電氣兩大類。如位置定位裝置、位置限位裝置、 貨物位置 檢測裝置、貨物形態(tài)檢測裝置、貨物位置對中結(jié)構(gòu)、機構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。 AGV的導(dǎo)引方式 AGV的導(dǎo)引方 式， 所謂 AGV導(dǎo)引方式是指決定其運行方向和路徑的方式。它不同于前面所說的一般通信。 常用的導(dǎo)引方式分兩大類： 車外預(yù)定路徑方式 和 非預(yù)定路徑方式 。 ? 車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在行駛的 路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物 ， AGV通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式 ， 如 電磁導(dǎo)引 、 光學(xué)導(dǎo)引 、 磁帶導(dǎo)引 (又稱磁性導(dǎo)引 )等 。 ? 非預(yù)定路徑 (自由路徑 )導(dǎo)引方式其一是指在 AGV上儲存著布局上的尺寸坐標(biāo) ， 通過識別車體當(dāng)前方位來自主地決定行駛路徑的導(dǎo)引方式 ， 又稱 車上軟件一編程路徑方式 ；其二是指激光導(dǎo)引 。 AGV導(dǎo)引技術(shù)的研究十分活躍 ， 具體體現(xiàn)為： ① 路徑的設(shè)定更加靈活機動 。 ② 路徑變更簡單易行 。 ③ 提高對路面或環(huán)境變化的適應(yīng)能力 。 ④ 精確地實時檢測位置和方位值 ， 提高引導(dǎo)性能 。 ⑤ 賦予感知和回避障礙的性能 (智能 )。 ⑥ 具有人機對話功能 ⑦ 更強的信息通信功能 。 ⑧ 系統(tǒng)盡量不依賴于中央計算機 。 ⑨ 多輛 AGV協(xié)調(diào)工作 。 ? 為此 ， 需要解決好以下幾項關(guān)鍵技術(shù)： ① 高精度且廉價的位置 、 方向檢測手段 。 ② 信息通信手段 。 ③ 圖像處理和圖像識別技術(shù)以及自動轉(zhuǎn)換器的實用化 。 ④ 系統(tǒng)總體技術(shù) (特別是多輛 AGV群控技術(shù) )。 預(yù)定路徑方式 1． 車外連續(xù)標(biāo)記 (1) 電磁導(dǎo)引 這是目前 AGV采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式 (見圖 710)。 它需要在地面開槽 (約 51mm寬 ， 15mm深 )埋設(shè)電纜 ， 接通低壓 、 低頻信號 ， 在電線周圍產(chǎn)生磁場 。 車上需安裝有兩個感應(yīng)線圈 ，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè) 。 導(dǎo)向線中電流約為 200～300mA， 頻率為 2kHz～ 35kHz。 (2) 反光帶或磁帶導(dǎo)引 1)反射式導(dǎo)向。如圖 711所示，這種引導(dǎo)方式 是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運行路線上 ，在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器，通過偏差測定裝置到驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來不斷調(diào)整車輛前進(jìn)的方向 2)磁性式導(dǎo)向。 是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條金屬磁帶，而在車輛上裝有磁性傳感器， 檢測磁帶的磁場，通過磁場偏差測定控制驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來調(diào)整車輛行駛方向。 2． 車外間斷標(biāo)志 標(biāo)志跟蹤方式中有一種稱為 視覺引導(dǎo)法 ， 即在所經(jīng)路徑上斷續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板 (也可是玻璃球 )， 小車據(jù)此自動識別和判斷路徑 (見圖 712)。 引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼外 ， 還可用圓形 、 方形 、 箭頭等圖形 ， 非預(yù)定路徑 1． 激光導(dǎo)引 (1)光掃描導(dǎo)引 。 沿著路徑從高處用光束進(jìn)行掃描 ， 計算機 根據(jù)光信息 (掃描角度以及掃描裝置標(biāo)號 )， 精密檢測 出 AGV現(xiàn)在的位置 (圖 713)。 這種方法路徑變換容易 ， 掃描方式最簡單 。 (2)信標(biāo)方式 (激光導(dǎo)航 )。 這種方式是在路徑上或沿著路徑設(shè)置多個標(biāo)記 ， 標(biāo)記本身主動發(fā)出信號 提供有關(guān)位置信息 。 信標(biāo)方式是 從現(xiàn)在位置 尋找若干個信標(biāo) ， 然后根據(jù)其方向和有關(guān)信標(biāo)的位置信息 ， 利用三角測量原理計算出現(xiàn)在的位置 。 標(biāo)記 可用再現(xiàn)反射體 (直角棱鏡等 )， 掃
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