水下機器人tachyon的設計及實現(xiàn)(編輯修改稿)
2025-03-16 00:19 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 回鰭肢組成。當機器人需要釋放目標物，第四個閥門將空氣送入六個氣缸，每邊三個氣缸，每個氣缸有一個擁有兩個鰭狀肢的管腳?？諝鈴墓苣_吹出，使鰭裝肢下降。 中國科學院沈陽自動化研究所 推進器 ? 快子具有六個現(xiàn)成的推進器，可以在五個自由度進行控制：上下、前進、搖擺、偏航和俯仰。水平推進器由 VideoRay制造，垂直和擺動推進器由 Seabotix制造！ 中國科學院沈陽自動化研究所 ? 快子的電池都保存在熱插拔電池倉內(nèi)。每個倉有兩個水下連接器，一個用來充電另一個用來放電。 ? 每個倉包含一個電池，一個莢機構和顯示機構 。吊艙機構上的各種集成電路機構允許其向快子的計算機報告電池度量，包括容量，電壓，電流和溫度的同時，也通過 LED顯示屏上直觀地顯示機構充電情況和剩余的電量。 中國科學院沈陽自動化研究所 內(nèi)部電氣系統(tǒng) ? 電氣系統(tǒng)包括所有電源，串行，傳感器和執(zhí)行器控制子系統(tǒng)。電力系統(tǒng)今年的目標包括減少功耗，提高隔離，并增加傳感器管理設備安裝以及配置的能力。 ? 在選擇電路機構組件，特別是發(fā)光二極管時考慮功耗，降低少每塊機構的功率損耗。降低了功耗，從而在相同的運行時間與更強大的計算機使用相同的電池了。 中國科學院沈陽自動化研究所 ? 執(zhí)行器控制系統(tǒng)的控制和監(jiān)視所有推進器，下放器標志器，魚雷發(fā)射器，以及快子上的其他主動機電元件。它是由推進器機構，驅(qū)動器機構和開關盒組成。該系統(tǒng)在執(zhí)行器和推進器選擇中支持大量的模塊化，可以接受輔助無刷推進器機構 中國科學院沈陽自動化研究所 推進器機構 ? 該推進器機構控制多達七個刷推進器的速度和方向。每個推進器都有自己的保險絲和電流監(jiān)控。當前制的保險絲狀態(tài)通過串行通道報告給一個獨立的計算機。 中國科學院沈陽自動化研究所 ? 執(zhí)行器機構是用來控制快子上所有執(zhí)行器。有五個數(shù)字輸出和三個 PWM輸出。五個硬件數(shù)字輸出可選擇輸出 5V或24V。這些輸出中的四個用于控制兩個標記下放器，魚雷發(fā)射器和主動采集器。 3個 PWM輸出，目的是要為控制伺服控制器。 ? 每個數(shù)字輸出可以單獨驅(qū)動，三個舵機的位置可以單獨更新。這個機構會通過一個獨立的 RS232線將 KILL狀態(tài)、每個伺服電動機的電流消耗和綜合狀態(tài)傳輸給計算機。 中國科學院沈陽自動化研究所 開關箱 ? 該開關盒電路板包含的快子的殺死和任務啟動電路（圖 12）。為了不殺死航行器，燒杯形手柄向前推，霍爾效應開關被激活，由電路板上的綠色 LED指示。當手柄往下拉，車輛被殺死，黑板上的紅色指示燈亮。第二個霍爾效應傳感器用于監(jiān)視任務的瞬間啟動按鈕，當按鈕按下時，任務開始，藍色發(fā)光二極管被激活。該開關盒通過明確地顯示航行器狀態(tài)使得車輛實用性得到提高。 中國科學院沈陽自動化研究所 ? 為了提高傳感器模塊，快子包括模擬和數(shù)字的通用輸入 /輸出（ GPIO）模塊。這些電路板允許添加更多的模擬或數(shù)字傳感器，輸出和執(zhí)行機構。例如：數(shù)字 GPIO板的為液晶顯示器提供電源，并控制其顯示航行器的任務狀態(tài) 中國科學院沈陽自動化研究所 計算機和外設 ? 計算機 ? 超光速的機載計算機是由一個瑞傳科技 WADE 8067嵌入式迷你 ITX主板，英特爾的 Core 2 Extreme QX9300四核心處理器， 4GB內(nèi)存，以及英特爾 X
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