三自由度圓柱坐標型工業(yè)機器人設計(編輯修改稿)
2025-03-02 00:22 本頁面
【文章內容簡介】 在滾珠絲杠上轉動，確保手臂隨機座一起轉動。它的結構如下圖 。選用軸向腳架型液壓缸，活塞桿末端為外螺紋結構，手臂與末端執(zhí)行器連同活塞桿一起轉動。 腰部和基座設計 : 通過安裝在支座上的步進電機和諧波齒輪直接驅動轉動殼體轉動，從而實現機器人的旋轉運動，通過安裝在頂部的步進電機和聯軸器帶動滾珠絲杠轉動實現手臂的上下移動。采用了雙導柱導向，以防止手臂在滾珠絲杠上轉動，確保手臂隨機座一起轉動。支撐梁采用槽鋼，以減輕重量和節(jié)省材料，它的結構如圖。 1——支座， 2——步進電機， 3——諧波齒輪， 4——轉動機座 5——支承槽鋼梁， 6——滾珠絲杠， 7——導向柱， 8——錐環(huán)無鍵聯軸器 驅動方式的選擇 : 由上表可知步進電機應用于驅動工業(yè)機器人有著許多無可替代的優(yōu)點，
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