三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-03-02 00:22 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動(dòng)，確保手臂隨機(jī)座一起轉(zhuǎn)動(dòng)。它的結(jié)構(gòu)如下圖 。選用軸向腳架型液壓缸，活塞桿末端為外螺紋結(jié)構(gòu)，手臂與末端執(zhí)行器連同活塞桿一起轉(zhuǎn)動(dòng)。 腰部和基座設(shè)計(jì) : 通過安裝在支座上的步進(jìn)電機(jī)和諧波齒輪直接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)殼體轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過安裝在頂部的步進(jìn)電機(jī)和聯(lián)軸器帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手臂的上下移動(dòng)。采用了雙導(dǎo)柱導(dǎo)向，以防止手臂在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動(dòng)，確保手臂隨機(jī)座一起轉(zhuǎn)動(dòng)。支撐梁采用槽鋼，以減輕重量和節(jié)省材料，它的結(jié)構(gòu)如圖。 1——支座， 2——步進(jìn)電機(jī)， 3——諧波齒輪， 4——轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)座 5——支承槽鋼梁， 6——滾珠絲杠， 7——導(dǎo)向柱， 8——錐環(huán)無鍵聯(lián)軸器 驅(qū)動(dòng)方式的選擇 : 由上表可知步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人有著許多無可替代的優(yōu)點(diǎn)，
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