【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 用。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)今后的發(fā)展，依賴于新材料的應(yīng)用，設(shè)計(jì)手段的完善，以及與驅(qū)動(dòng)技術(shù)的最佳配合。首先，精確的分析和設(shè)計(jì)，模型的建立和完善，是一項(xiàng)重要的基礎(chǔ)研究，至今還有很多工作要做，它可以為各類問(wèn)題的深入分析提供基礎(chǔ)，為優(yōu)化設(shè)計(jì)指出方向。其次，電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)的發(fā)展，高性能永磁材料的應(yīng)用及優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)起到明顯的作用自不待說(shuō)，驅(qū)動(dòng)技 術(shù)改進(jìn)的作用也不容忽視，特別是微步驅(qū)動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用和成熟，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的分辨率和特性與相數(shù)的關(guān)系不大，對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)，今后的發(fā)展會(huì)產(chǎn)生很大的影響，也提出了一系列新的課題和研究方向 [2]。 課題研究的意義 隨著步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)在各種數(shù)字控制系統(tǒng)中的廣泛應(yīng)用，各種數(shù)字控制系統(tǒng)隨步進(jìn)電機(jī)性能和使用條件的要求也越來(lái)越高。這就要求不斷研制出高性能高可靠性高集成化低價(jià)位的驅(qū)動(dòng)器滿足要求。眾所周知，國(guó)內(nèi)這方面的研究一直很活躍，但是可供選用的高性能的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器卻很少，而且國(guó)內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器方面基本都存在著體積 大、外形 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 3 頁(yè) 尺寸不規(guī)則、性能指標(biāo)不穩(wěn)定及遠(yuǎn)沒(méi)有達(dá)到系列 化 等問(wèn)題，這就給驅(qū)動(dòng)器的選用和安裝帶來(lái)了極大的不便，國(guó)外 雖然 有通用的各種類型的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，但大都存在價(jià)格昂貴，與我國(guó)的系統(tǒng)連接不匹配等問(wèn)題。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不能直接接到交直流電源上工作，而必須使用專用的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的性能，除與電動(dòng)機(jī)自身的性能有關(guān)外，也在很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)器的性能。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)，一般有以下問(wèn)題： 各相繞組都是開(kāi)關(guān)工作，多數(shù)電動(dòng)機(jī)繞組都是連續(xù)的交流或直流，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)各項(xiàng)繞組都是脈沖式供電所以繞組電流不是連續(xù)的。 電動(dòng)機(jī)各相繞組都是繞在鐵心上的線圈，所以都有較大的電感。繞組通電時(shí)，電流不能迅速上升至額定值，電流上升率 受 到限制，繞組斷電時(shí)，應(yīng)該電流截止的相不能立即截止。繞組導(dǎo)通和截止都會(huì)產(chǎn)生較大的反電勢(shì)，而截止時(shí)反電勢(shì)將對(duì)驅(qū)動(dòng)器器件的安全產(chǎn)生有害的影響。 電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)在各相繞組中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)電勢(shì)，這些電勢(shì)的大小和方向?qū)?duì)繞組電流產(chǎn)生很大的影響。由于旋轉(zhuǎn)電勢(shì)基本上與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速成正比，轉(zhuǎn)速越高， 電勢(shì) 越大，繞組電流越小，從而使電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩也隨著轉(zhuǎn)速升高而下降。 步進(jìn)電機(jī)的固有分辨率不高，不能精密位移。以使用最廣的 8 極 50 齒兩 相 混 合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為例，其步距角為 176。/176。，需配合機(jī)械減速機(jī)構(gòu)以達(dá)到所需要的脈沖當(dāng)量精度，但是，機(jī)械系統(tǒng)的增加也同樣帶來(lái)了一個(gè)誤差源。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在低頻運(yùn)行時(shí)的振蕩及過(guò)沖問(wèn)題，嚴(yán)重限制了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用范圍。對(duì)這個(gè)問(wèn)題的解決辦法，除了改善負(fù)載特性及附加機(jī)械阻尼外，還可以在驅(qū)動(dòng)電源方面加以改善，如引入電磁阻尼、采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)等辦法來(lái)解決。 近代驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，使得電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)步數(shù)的設(shè)計(jì)可以不受相數(shù)的限制，本課題以四相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為代表作為研究對(duì)象，以先進(jìn)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)為研究目的，開(kāi)發(fā)高性能，高可靠性的驅(qū)動(dòng)器 ，與四相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)合理搭配使用。其技術(shù)指標(biāo)如下： 額定電壓： 10～ 45V 額定電流： 工作方式：連續(xù) 轉(zhuǎn)矩輸出：在一定頻率范圍內(nèi)恒定 細(xì)分檔位： 0， 2， 4， 8， 16 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 4 頁(yè) 鑒于上述原因，本課題對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電 路 及其驅(qū)動(dòng)控制方式進(jìn)行應(yīng)用性研究，做出適合步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行特性的驅(qū)動(dòng)控制方式及電路，對(duì)提高四相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的性能，推動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的廣泛應(yīng)用，發(fā)展新一代高性能混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，不僅具有較高的現(xiàn)實(shí)意義，而且具有一定的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù) 研究現(xiàn)狀 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā) 展，步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路也不斷改進(jìn)，發(fā)展了好幾種驅(qū)動(dòng)方式。一般而言，步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式有以下幾種： (1)單電壓串電阻驅(qū)動(dòng) 單電壓串電阻驅(qū)動(dòng)器是最早的驅(qū)動(dòng)器，是實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的基本功能的最簡(jiǎn)單的電路實(shí)現(xiàn)形式。 單電壓串電阻驅(qū)動(dòng)主電路采用單管單端結(jié)構(gòu)，串電阻是為了使繞組導(dǎo)通電流上升的前端變陡，改善高頻的特性。這種驅(qū)動(dòng)器的主要優(yōu)點(diǎn)是電路簡(jiǎn)單，成本低；缺點(diǎn)是運(yùn)行效率低，電阻能量消耗大，電阻發(fā)熱還會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)的工作條件。 (2)雙電壓驅(qū)動(dòng) 雙電壓驅(qū)動(dòng)的基本思想是在較低的頻率段用較低的電壓驅(qū)動(dòng)，而在高頻段時(shí)用較高的電壓驅(qū) 動(dòng)，其主電路采用的是雙管雙端驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。 繞組中串聯(lián)電阻 必 不可少，驅(qū)動(dòng)器存在較嚴(yán)重的發(fā)熱問(wèn)題。轉(zhuǎn)換頻率將整個(gè)頻域分成兩段，特性不連續(xù)，在低于 或 接近轉(zhuǎn)換頻率時(shí)輸出特性下降較大。 (3)高低壓驅(qū)動(dòng) 基本思想是在導(dǎo)通相的前沿用高電壓驅(qū)動(dòng)提高繞組導(dǎo)通電流的前沿，而在沿過(guò)后用低壓驅(qū)動(dòng)維持繞組電流。 主電路采用雙管雙端結(jié)構(gòu)。繞組中不需限流電阻，不存在電阻的發(fā)熱問(wèn)題。優(yōu)點(diǎn)是電機(jī)相繞組在很寬的頻域都保持很大的平均電流，截止時(shí)瀉放迅速，擴(kuò)大了步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻域；缺點(diǎn)是低頻運(yùn)行時(shí)，繞組的上沖電流比較大，電機(jī)的低頻域運(yùn)行不平穩(wěn)，噪聲較大。 (4)斬波恒流驅(qū)動(dòng) 主回路由高壓晶體管、電機(jī)繞組和低壓晶體管串聯(lián)組成，逆變橋可以是多相 H 半橋結(jié)構(gòu)，也可以是 H 橋。 這類驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)點(diǎn)是單步響應(yīng)沖量小，能夠抑制低頻振蕩，運(yùn)行頻域?qū)挘蝗秉c(diǎn)是慣 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 5 頁(yè) 性濾波環(huán)節(jié)影響了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。 (5)細(xì)分驅(qū)動(dòng) 細(xì)分驅(qū)動(dòng)也稱為微步驅(qū)動(dòng)。 即：將一個(gè)步距角細(xì)分成若干個(gè)步的驅(qū)動(dòng)方法。 細(xì)分驅(qū)動(dòng)是美國(guó)學(xué)者在七十年代中期首次提出，它是建立在步進(jìn)電機(jī)的各相繞組理想對(duì)稱和距角特性嚴(yán)格 正弦 的基礎(chǔ)上的，通過(guò)控制電動(dòng)機(jī)各相繞組中電流的大小和比例，使步距角減小到原來(lái)的幾分之一至幾十分之一。 細(xì)分驅(qū) 動(dòng)的基本思想是在每次輸入脈沖時(shí)，不是將相繞組電流全部通入或者切除，而是只改變相應(yīng)繞組中額定電流的一部分，這樣，電動(dòng)機(jī)的合成磁勢(shì)也只旋轉(zhuǎn)步距角的一部分，轉(zhuǎn)子的每步運(yùn)行角度也只有步距角的一部分。利用電流控制技術(shù)可以有效的實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)。 細(xì)分驅(qū)動(dòng)器有效抑制了步進(jìn)電機(jī)低頻運(yùn)行震蕩，控制精度很高，是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的發(fā)展方向 [3]。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)研究現(xiàn)狀 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)，其主要目的是提高電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)性能，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)步距角的高精度細(xì)分。步進(jìn)電機(jī)細(xì)分技術(shù)首先由美國(guó)學(xué) 者 在美國(guó)增量運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及器件年會(huì)上提出。 20 世紀(jì) 70 年代中期步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)開(kāi)始發(fā)展起來(lái)，它在改善步進(jìn)電機(jī)綜合使用性能上有廣泛的應(yīng)用，國(guó)內(nèi)步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)在 20 世紀(jì) 90 年代中期得到較大的發(fā)展，廣泛地應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，如數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等。目前國(guó)內(nèi)外步進(jìn)電機(jī)細(xì)分技術(shù)的最高微步距細(xì)分水平為 ,而隨著科學(xué)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，這一細(xì)分水平對(duì)于目前很多要求 5 以下的微步距來(lái)說(shuō)，仍不能滿足要求。主要的原因是由于電機(jī)“電流 轉(zhuǎn)角”特性的非線性，使得細(xì)分控制函數(shù)的數(shù)學(xué)模型很難統(tǒng)一確定，所以獲得均勻步距細(xì)分電流的數(shù)據(jù)比較難，這樣限制了步進(jìn)驅(qū)動(dòng)的高精度發(fā)展。目前獲得細(xì)分電流數(shù)據(jù)常用方法有： (1)線性函數(shù)法 各步電流值以成線性函數(shù)關(guān)系來(lái)確定，優(yōu)點(diǎn)是簡(jiǎn)單，但步距角不均勻，容易引起振動(dòng)和失步，并產(chǎn)生滯后角，限制了細(xì)分?jǐn)?shù)的增加。 (2)正弦函數(shù)法 以恒幅均勻旋轉(zhuǎn)為目的，同時(shí)改變兩 相 電流的大小按正余弦規(guī)律變化而建立的數(shù)學(xué)模型。它是一種基于交流同步電機(jī)概念的特殊細(xì)分技術(shù)，實(shí)質(zhì)是 對(duì)運(yùn)行于交流同步狀態(tài) 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 6 頁(yè) 的步進(jìn)電機(jī)所受的交流模擬信號(hào)在一個(gè)周期內(nèi)細(xì)分，當(dāng)細(xì)分?jǐn)?shù)相當(dāng)大時(shí)，電機(jī)繞組的電流信號(hào)就逼近模擬連續(xù)信號(hào)。這種細(xì)分技術(shù)理論上實(shí)現(xiàn)了恒幅均勻旋轉(zhuǎn)，但事實(shí)上由于電機(jī)運(yùn)行的非線性而并非真正實(shí)現(xiàn)恒幅均勻的目的。 (3)實(shí)驗(yàn)逼近法 用實(shí)驗(yàn)的方法，在某一相通入一定電流而使電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一細(xì)分角，獲得數(shù)據(jù)，通過(guò)多次測(cè)試，修正數(shù)據(jù)，得到細(xì)分的階梯波。這種方法原理上可行，但測(cè)量手段復(fù)雜，精度難以保證。 (4)模型函數(shù)法 結(jié)合上面幾種方法，先通過(guò)試驗(yàn)獲得特定系統(tǒng)的細(xì)分波形數(shù)據(jù)，再通過(guò)數(shù)學(xué)處理找到此系統(tǒng)的細(xì)分控制模型函 數(shù)，最后通過(guò)此函數(shù)確定細(xì)分流。 (5)控制函數(shù)自動(dòng)修正法 通過(guò)對(duì)固化在 EPROM中的控制函數(shù)值反復(fù)測(cè)定比較而進(jìn)行指令修正以獲得最佳細(xì)分電流。細(xì)分控制函數(shù)自動(dòng)修正法控制精度最高，但需用角編碼器等等組成一定功能的線路，而角編碼器造價(jià)很高，對(duì)于一般控制系統(tǒng)會(huì)使自動(dòng)修正系統(tǒng)失去應(yīng)有的意義 [4]。 在 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制 芯片的選擇上，目前國(guó)內(nèi)工業(yè)控制場(chǎng)合中用的嵌入式工控設(shè)備大多采用的是以 8 位單片機(jī) (如 MCS51)為內(nèi)核，有價(jià)格低廉、設(shè)計(jì)較容易、能達(dá)到一般要求的 優(yōu)點(diǎn) ，但也存在著存儲(chǔ)容量小，獨(dú)立工作 時(shí) 功能較弱，較強(qiáng) 功能要與 PC 機(jī)聯(lián)機(jī)才能實(shí)現(xiàn)，實(shí)時(shí)性能不強(qiáng)，人機(jī)交互復(fù)雜，操作不方便等問(wèn)題。如選用功能強(qiáng)大的32 位嵌入式微處理器來(lái)代替 8 位單片機(jī)，再把控制器與電源、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和被控設(shè)備集成與一體，將形成嵌入式一體化工業(yè)控制機(jī)。 ARM 對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制有高的實(shí)時(shí)性、可靠性；能滿足人機(jī)界面友好，開(kāi)發(fā)環(huán)境友善，可操作性高，成本低等特別要求。在步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)中，在工件需做往返運(yùn)動(dòng)或需要精確定位等場(chǎng)合，將會(huì)使這種嵌入式系統(tǒng)得到廣泛應(yīng)用。如可用作為氣動(dòng)加工、激光加工、自動(dòng)焊接設(shè)備的控制系統(tǒng)等。 論文主要研究?jī)?nèi)容 針對(duì)以上問(wèn)題及 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分技術(shù)的現(xiàn)狀， 本課題 提出了一種 以 4 相混合式步進(jìn)電機(jī)為控制對(duì)象，采用集成電路驅(qū)動(dòng)技術(shù)，基于 CORTEXM3 內(nèi)核的 LM3S1138 處理 器 為控制 器 設(shè)計(jì)出高性能的最大細(xì)分?jǐn)?shù)為 1/16 的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 系統(tǒng) 。目的是實(shí)現(xiàn)一個(gè)高轉(zhuǎn)、低振動(dòng)水平、低噪音、快速響應(yīng)和高效驅(qū)動(dòng)的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)。 主要研究?jī)?nèi)容有 : 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 7 頁(yè) (1) 步進(jìn)電機(jī)工作原理和多種控制方法； (2) 4 相步進(jìn)電機(jī)正弦波驅(qū)動(dòng)器 STK672080 的細(xì)分應(yīng)用； (3) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)細(xì)分控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)。 主要完成的工作有 : (1) 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 閱 讀并比較文獻(xiàn)資料中已有的控制方案，確定出系統(tǒng)總體方案； (2) 系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì) 在硬件設(shè)計(jì)方面，完成硬件電路的設(shè)計(jì)，繪制出該系統(tǒng)的硬件電路原理圖。 (3) 系統(tǒng)控制部分軟件的設(shè)計(jì) 按照系統(tǒng)功能的要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行合理的分析與規(guī)劃，確定軟件流程、系統(tǒng)軟件整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)各部分功能的軟件實(shí)現(xiàn)。 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 8 頁(yè) 2 混合式步進(jìn)電機(jī)的工作原理及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移的一種特殊電機(jī)。每輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)，電 機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，它的運(yùn)動(dòng)形式是步進(jìn)式的，所以稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。又由于它輸入的是脈沖信號(hào)，所以也叫脈沖電動(dòng)機(jī) [5]。 混合式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)組成特點(diǎn) 混合式步進(jìn)電機(jī)是一種十分流行的步進(jìn)電機(jī)?；旌鲜讲竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)具有完全對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，對(duì)提高它的整體性能很重要。結(jié)構(gòu)上，它的定轉(zhuǎn)子上開(kāi)有很多齒槽，這與反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)相似，磁路內(nèi)含有永久磁鋼，這與永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)相似；性能上，既具有反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的高分辨率，每轉(zhuǎn)步數(shù)比較多的特點(diǎn)，又具有永磁式步進(jìn)電機(jī)的高效率，繞組電感比較小的特點(diǎn)，故稱混合式 [6]?；旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)也 稱為永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，既可用作同步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行速度控制，也可用作步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行位置開(kāi)環(huán)控制。 混合式步進(jìn)電機(jī)的軸視圖和截面圖如圖 所示 [7]，它主要由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。定子被分成若干個(gè)磁極，每個(gè)磁極上繞有勵(lì)磁線圈，磁極末端有均勻的小齒。極上線圈能以兩個(gè)方向通電。轉(zhuǎn)子由兩段鐵心及環(huán)形永久磁鋼組成，兩段鐵心裝在環(huán)形永久磁鋼的兩端，并且每段鐵心的圓周上都均勻分布有一定數(shù)量的小齒，兩段鐵心上的小齒相互錯(cuò)開(kāi)半個(gè)齒距，且小齒的齒距與定子上小齒的齒距相同。環(huán)形永久磁鋼軸向充磁，使得同一段鐵心上的小齒都具有相同極 性，而兩塊不同段鐵心上的齒的極性相反。 圖 混合式步進(jìn)電機(jī)的軸視圖和截面圖 東北大學(xué)秦皇島分校畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 9 頁(yè) 混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理 不同相數(shù)的混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)如二相、三相、五相、九相和十五相等，它們的工作原理都基本相同?；旌鲜讲竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)作用在氣隙上的磁動(dòng)勢(shì)有兩個(gè)，一個(gè)是由永久磁鋼產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)，另一個(gè)是由控制繞組電流產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)。這兩個(gè)磁動(dòng)勢(shì)有時(shí)是相加的，有時(shí)是相減的，視控制繞組中電流方向而定。 如圖 所示的是一臺(tái)四相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。定子是四相八極，每個(gè)定子磁極上有 5 個(gè)小齒，轉(zhuǎn)子上有 50 個(gè)小齒。從電動(dòng) 機(jī)的某一端看，當(dāng)定子的一個(gè)極上的小齒與轉(zhuǎn)子的小齒軸線重合時(shí)，相鄰極上定轉(zhuǎn)子的齒就錯(cuò)開(kāi) 1/4 齒距。在圖 中從 I 端看，磁極“ 1”和“ 5”下定轉(zhuǎn)子齒軸線重合，“ 2”極下錯(cuò)開(kāi) 1/4 齒距，“ 3”極和“ 7” 極下則定子齒與轉(zhuǎn)子槽的軸線相重合。定子為