機械設(shè)計原理--開式鏈機構(gòu)概述(編輯修改稿)
2025-02-23 12:31 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 由度：操作器自由度數(shù)大于 6時，手爪可繞過障礙到達一定的位置精密儀器與機械學系 設(shè)計工程研究所特點：? 三個基本關(guān)節(jié)均為移動關(guān)節(jié)。? 運動圖形：長方體? 占據(jù)空間大，相應的工作范圍小優(yōu)點： 結(jié)構(gòu)簡單，運動直觀性強，便于實現(xiàn)高精度。 操作器的結(jié)構(gòu)分類1. 直角坐標型（又稱直移型）精密儀器與機械學系 設(shè)計工程研究所三個基本關(guān)節(jié)：移動關(guān)節(jié) 2個，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)１個運動圖形：空心圓柱．優(yōu)點：運動直觀性強，占據(jù)空間較小，結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圈大。缺點：受升降機構(gòu)的限制，一般不能提升地面或較低位置的工件。 操作器的結(jié)構(gòu)分類2. 圓柱坐標型（又稱回轉(zhuǎn)型）精密儀器與機械學系 設(shè)計工程研究所 三個基本關(guān)節(jié)：移動關(guān)節(jié)１個，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 2個。運動圖形：空心球體優(yōu)點：由于其具有俯仰白由度，能完成從地面提取工件的任務，工作范圍擴大了。缺點：運動直現(xiàn)性差，結(jié)構(gòu)較復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。 操作器的結(jié)構(gòu)分類（又稱俯仰型）精密儀器與機械學系 設(shè)計工程研究所三個基本關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)運動圖形：球體優(yōu)點：占據(jù)空間小，工作范圍大，可繞過障礙物提取和運送工件。缺點：運動直觀性差，驅(qū)動控制比較復雜。 操作器的結(jié)構(gòu)分類4. 關(guān)節(jié)型（又稱屈伸型）精密儀器與機械學系 設(shè)計工程研究所 開式鏈機構(gòu)的運動學 研究的主要問題? 正向運動學問題? 反向運動學問題? 工作空間精密儀器與機械學系 設(shè)計工程研究所 給定操作器的一組關(guān)節(jié)參數(shù)，確定其末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。 研究的主要問題1）正向運動學問題可獲得一組唯一確定的解。精密儀器與機械學系 設(shè)
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