機(jī)械設(shè)計(jì)原理--開(kāi)式鏈機(jī)構(gòu)概述(編輯修改稿)
2025-02-23 12:31 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 由度：操作器自由度數(shù)大于 6時(shí)，手爪可繞過(guò)障礙到達(dá)一定的位置精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所特點(diǎn)：? 三個(gè)基本關(guān)節(jié)均為移動(dòng)關(guān)節(jié)。? 運(yùn)動(dòng)圖形：長(zhǎng)方體? 占據(jù)空間大，相應(yīng)的工作范圍小優(yōu)點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于實(shí)現(xiàn)高精度。 操作器的結(jié)構(gòu)分類(lèi)1. 直角坐標(biāo)型（又稱(chēng)直移型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所三個(gè)基本關(guān)節(jié)：移動(dòng)關(guān)節(jié) 2個(gè)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)１個(gè)運(yùn)動(dòng)圖形：空心圓柱．優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，占據(jù)空間較小，結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圈大。缺點(diǎn)：受升降機(jī)構(gòu)的限制，一般不能提升地面或較低位置的工件。 操作器的結(jié)構(gòu)分類(lèi)2. 圓柱坐標(biāo)型（又稱(chēng)回轉(zhuǎn)型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 三個(gè)基本關(guān)節(jié)：移動(dòng)關(guān)節(jié)１個(gè)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 2個(gè)。運(yùn)動(dòng)圖形：空心球體優(yōu)點(diǎn)：由于其具有俯仰白由度，能完成從地面提取工件的任務(wù)，工作范圍擴(kuò)大了。缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直現(xiàn)性差，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，臂端的位置誤差會(huì)隨臂的伸長(zhǎng)而放大。 操作器的結(jié)構(gòu)分類(lèi)（又稱(chēng)俯仰型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所三個(gè)基本關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)圖形：球體優(yōu)點(diǎn)：占據(jù)空間小，工作范圍大，可繞過(guò)障礙物提取和運(yùn)送工件。缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)直觀性差，驅(qū)動(dòng)控制比較復(fù)雜。 操作器的結(jié)構(gòu)分類(lèi)4. 關(guān)節(jié)型（又稱(chēng)屈伸型）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 開(kāi)式鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 研究的主要問(wèn)題? 正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題? 反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題? 工作空間精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 給定操作器的一組關(guān)節(jié)參數(shù)，確定其末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。 研究的主要問(wèn)題1）正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題可獲得一組唯一確定的解。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)
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