機(jī)械原理與機(jī)械設(shè)計(jì)4(編輯修改稿)
2025-02-10 13:09 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 步驟：2. 標(biāo)出桿矢量xy求解 q3消去 q21. 建立坐標(biāo)系將等式兩邊各自點(diǎn)積A BC同理求 q2說明： q2及 q3均有兩個(gè)解，可根據(jù)機(jī)構(gòu)的初始安裝情況和機(jī)構(gòu)傳動(dòng)的連續(xù)性來確定其確切值。4. 速度分析 （同 vC=vB+vCB）求導(dǎo)用 e2點(diǎn)積 用 e3點(diǎn)積5. 加速度分析求導(dǎo)用 e2點(diǎn)積 用 e3點(diǎn)積同理得二、復(fù)數(shù)法桿矢量的復(fù)數(shù)表示：機(jī)構(gòu)矢量封閉方程為速度分析求導(dǎo)加速度分析求導(dǎo)xy位置分析216。位置分析三、矩陣法 利用復(fù)數(shù)法的分析結(jié)果 只有 q2和 q3為未知，故可求解。求導(dǎo)變形變形求導(dǎo)加速度矩陣形式216。加速度分析216。速度分析速度分析矩陣形式 解析法作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的關(guān)鍵： 正確建立機(jī)構(gòu)的位置方程。 至于速度分析和加速度分析只不過是對(duì)位置方程作進(jìn)一步的數(shù)學(xué)運(yùn)算而已。速度方程的一般表達(dá)式： 其中 [A]－－ 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣；{ω }－－ 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的角速度矩陣；{B}－－ 機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣；ω 1 －－ 機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的角速度。加速度方程的一般表達(dá)式： {α}－－ 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的加角速度矩陣；[A]＝ d
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