機電一體化的執(zhí)行機構(gòu)講義(編輯修改稿)
2025-01-25 10:36 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 電頻率 ，也取決于繞組 通電方式 。b) 通電方式 —— 單三拍、六拍及雙三拍等。 “ 單 ”—— 每次只有一相繞組通電； “ 雙 ”—— 每次有兩相繞組通電； “ 拍 ”—— 通電次數(shù)（即從一種通電狀態(tài)轉(zhuǎn)到另一種通電狀態(tài)）。按 A—B—C—A 方式通電，稱為三相單三拍運行（ β=30176。 ）。按 A—AB—B—BC—C—CA—A 方式通電，稱為三相六拍運行（ β=15176。 ）。通電方式步進電機步距角的計算公式 n 步距角越小，意味著它所能到達的位置精度越高。為此需要將轉(zhuǎn)子做成多極式的，并在定子磁極上制成小齒。一般步距角的計算公式為：n z－轉(zhuǎn)子齒數(shù)； m－運行拍數(shù)，它等于相數(shù)或相數(shù)的整數(shù)倍，即m＝ KN， N為相數(shù)，單拍時 K＝ 1，雙拍時， K=2。 例如： Z＝ 40，三相單三拍運行，則 n 顯然，齒數(shù)越多，相數(shù)越多，步距角越小，定位性能越好！ n 轉(zhuǎn)速n 一臺反應(yīng)式步進電機，通過一對減速齒輪，滾珠絲杠帶動工作臺，步進電機轉(zhuǎn)子有 24個齒，采用 3相 6拍通電，并設(shè)步進電機每走一步工作臺移動 5μm 。當(dāng)絲杠導(dǎo)程L=4mm，齒輪 1的齒數(shù) z1=21時，試求齒輪 2的齒數(shù) z2.步進電機的標(biāo)識與選擇 步進電機的特性n 靜態(tài)特性 n 動態(tài)特性 n 運行特性 靜態(tài)特性 n 靜態(tài)特性：一相或多相繞組通直流電時的特性。主要指步進電機的矩角特性。n 單相通電時，若定子齒與轉(zhuǎn)子齒相對位置如下圖所示， θ 表示轉(zhuǎn)子齒中心線與定子齒中心線偏離的角度，稱為 失調(diào)角 ，所謂矩角特性就是指在不改變通電狀態(tài)的情況下，步進電機靜轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)子失調(diào)角的關(guān)系，矩角特性曲線為正弦曲線， θ ＝ 0176。 時的轉(zhuǎn)矩為 0，稱為平衡位置。動態(tài)特性n 動態(tài)特性包括 起動轉(zhuǎn)矩 Tq， 自然振動頻率 fn 起動轉(zhuǎn)矩 Tq：指在規(guī)定電源條件下，從靜止?fàn)顟B(tài)突然起動并能不失步運行所能帶動的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩。與起動頻率有關(guān)。n 自然振動頻率 f：指在無阻尼情況下，當(dāng)通電狀態(tài)換接后，轉(zhuǎn)子圍繞初始穩(wěn)定平衡位置作自然振動的頻率。 運行特性 n 最大靜轉(zhuǎn)矩 Tman：矩角特性中的最大轉(zhuǎn)矩值。表示步進電機承受負(fù)載的能力。n 起動頻率 fq：步進電機能夠不失步起動的最高脈沖頻率。失步指轉(zhuǎn)子前進的步數(shù)不等于脈沖數(shù)。包括丟步和越步。n 運行頻率 fy：步進電機起動后，當(dāng)脈沖頻率連續(xù)上升時，能不失步運行的最高頻率。與電機的負(fù)載轉(zhuǎn)矩有關(guān)。n 運行轉(zhuǎn)矩 Ty：電機起動后不失步運行所能夠提供的最大轉(zhuǎn)矩。 步進電機的驅(qū)動 驅(qū)動電路 是將變頻信號源送來的脈沖信號及方向信號按要求的配電方式自動循環(huán)供給電機各相繞組，以驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子正反向旋轉(zhuǎn)。 n脈沖分配器 n功率放大器脈沖分配器n 步進電機的各相繞組必須按一定的順序通電才能正常工作。這種使電機繞組的通電順序按一定規(guī)律變化的功能部件稱為脈沖分配器。n 脈沖分配器有三種類型： 軟件法 硬件 環(huán)行分配器件 軟件法n 采用計算機軟件利用查表或計算方法來進行脈沖的環(huán)行分配，簡稱軟環(huán)法。表 310是三相六拍分配狀態(tài)，電機正向運轉(zhuǎn)通電順序是：A、 AB、 B、 BC、 C、 CA、 A 那么通電代碼就是 01H、 03H、 02H、 06H、 04H、 05H、 01H 通過軟件順序依次在數(shù)據(jù)表中提取數(shù)據(jù)并通過輸出接口輸出即可。通過控制 取時間間隔即可控制電機轉(zhuǎn)速。軟件法的優(yōu)點是控制靈活。不需要再增加硬件。 轉(zhuǎn)向 1～ 2通電 CP C B A 代碼 轉(zhuǎn)向正轉(zhuǎn) A 0 0 0 1 01H 反轉(zhuǎn)AB 1 0 1 1 03HB 2 0 1 0 02HBC 3 1 1 0 06HC 4 1 0 0 04HCA 5 1 0 1 05HA
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1