工程設(shè)計實踐最新課件(編輯修改稿)
2025-01-16 15:17 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 改進(jìn)方案 ?簡化程序的方法 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 PAUSE i*1000 LOW 15 PAUSE 1000 NEXT 39。 {$STAMP BS2} 39。 {$PBASIC } RepeatNum VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 HIGH 15 PAUSE 1000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 2023 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 3000 LOW 15 PAUSE 1000 NEXT END 44 改進(jìn)方案 ?簡化程序的方法 39。 {$STAMP BS2} 39。 {$PBASIC } RepeatNum VAR Nib i VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 PAUSE i*1000 LOW 15 PAUSE 1000 NEXT NEXT END 45 改進(jìn)方案 ?添加注釋 39。 Task2 by Fei Yuenong 39。 {$STAMP BS2} 39。 {$PBASIC } RepeatNum VAR Nib 39。 Number of repeat i VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 39。 Make P15 output 5V PAUSE i*1000 39。 Wait for i second(s) LOW 15 PAUSE 1000 NEXT NEXT END 46 改進(jìn)方案 ?添加常數(shù) 39。 Task2 by Fei Yuenong 39。 {$STAMP BS2} 39。 {$PBASIC } TimeUnit CON 1000 RepeatNum VAR Nib 39。 Number of repeat i VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 39。 Make P15 output 5V PAUSE i* TimeUnit 39。 Wait for i TimeUnit(s) LOW 15 PAUSE TimeUnit NEXT NEXT END 47 調(diào)試方法 ?通過調(diào)試終端了解程序的運行狀態(tài) –DEBUG 39。 Task2 by Fei Yuenong 39。 {$STAMP BS2} 39。 {$PBASIC } TimeUnit CON 1000 RepeatNum VAR Nib 39。 Number of repeat i VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 DEBUG “ RepeatNum=“ ,DEC RepeatNum, CR FOR i=1 TO 3 HIGH 15 39。 Make P15 output 5V PAUSE i* TimeUnit 39。 Wait for i TimeUnit(s) LOW 15 PAUSE TimeUnit NEXT NEXT END 48 練習(xí) ?讓程序在完成第 n次重復(fù)的時候在調(diào)試終端上顯示“ Repeat n pleted.” 49 下課前將實驗設(shè)備整理好 ?關(guān)閉計算機(jī) ?斷開串口線 ?斷開教學(xué)底板的電源線 ?機(jī)器人套件的各個零部件放入實驗箱 ?已經(jīng)安裝好的部分可以不拆開 50 移動機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn) 第三節(jié) 雙輪驅(qū)動機(jī)器人運動控制 51 任務(wù) 使一個雙輪獨立驅(qū)動的機(jī)器人，具備以下功能： ?直線前進(jìn)一個給定的距離 ?直線后退一個給定的距離 ?左轉(zhuǎn) 90度 ?右轉(zhuǎn) 90度 52 明確任務(wù) ? 對象 :雙輪獨立驅(qū)動的機(jī)器人 –結(jié)構(gòu)特點 –運動方式 53 車頭視圖 54 D:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間 .jpgD:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間.jpgPictures\衛(wèi)生間 .jpg D:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間 .jpg衛(wèi)生間 .jpg 車尾視圖 55 右側(cè)視圖 負(fù) 正 56 電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向 ? 正對輸出軸觀察 ? 順時針方向為負(fù) ? 逆時針方向為正 右電機(jī) 左電機(jī) 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 前進(jìn) 后退 負(fù) 負(fù) 正 正 負(fù) 正 正 負(fù) 57 P12接左電機(jī) P13接右電機(jī) 注意 白紅黑三根線的方向按提示接 58 分析任務(wù) ?機(jī)器人套件提供了必要的機(jī)械結(jié)構(gòu)件、電動機(jī)和 MCU，本任務(wù)可以分解為以下兩個子任務(wù)： 1）控制電動機(jī)的速度和方向 2）調(diào)試機(jī)器人 59 子任務(wù) 1 控制電動機(jī)的速度和方向 60 任務(wù)分析 ?伺服電動機(jī) Parallax Servo 61 –電動機(jī) –減速箱 –驅(qū)動器 –控制器 伺服電動機(jī) Parallax Servo的內(nèi)部結(jié)構(gòu) 62 教學(xué)底板的右上角 (面包板上方 )提供了伺服電動機(jī)的接口 63 ?控制信號的作用 ： ms的控制脈沖序列使電機(jī) 順時針全速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速約為 60RPM ms的控制脈沖序列使電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，可用調(diào)零電位器調(diào)零 逆時 針全速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速約為 60RPM ms的控制脈沖序列使電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，可用調(diào)零電位器調(diào)零 64 ?子任務(wù) 1 “控制電機(jī)的速度和方向” 轉(zhuǎn)化為讓 MCU輸出一串具有給定寬度的脈沖。 ? PULSOUT Pin, Duration –Pin is a variable/constant/expression (0 15) that specifies the I/O pin to use. –Duration is a variable/constant/expression (0 65535) that specifies the duration of the pulse
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