【正文】 敏電阻的阻值阻抗大，電容就需要更長的放電時間 93 用 BASIC Stamp測量 RC衰減時間 ?可以編程使 BASIC Stamp 給電容充電然后測量電容電壓衰減到 ，它可以用來表征光敏電阻的阻值。 94 RCTIME ? RCTIME PIN， State， Duration ? State可以是 1也可以是 0：如果通過電容兩端的電壓從高于 ，參數(shù)為 1，反之為 0， ? Duration是存貯測量的時間的變量，單位是 2微秒，測量電容的電壓衰退到低于 95 ?測量 RC衰減時間之前，要做的第一件事是確保已經定義一個存儲測量時間的變量。 ? timeLeft Var Word 96 下面三行代碼是給電容充電，測量 RC衰減時間并存儲在timeLeft 變量中 ? HIGH 6 –PAUSE 3 ? RCTIME 6,1,timeLeft 97 ? 39。 {$STAMP BS2} ? 39。 {$PBASIC } ? timeLeft VAR Word 39。Variable declarations. ? timeRight VAR Word ? DEBUG “ timeLeft timeRight” , ? “ …… ......” ? DO 39。Main routine. ? HIGH 6 39。Left RC time measurement. ? PAUSE 3 ? RCTIME 6,1,timeLeft ? HIGH 3 39。Right RC time measurement. ? PAUSE 3 ? RCTIME 3,1 ,timeRight ? DEBUG CRSRXY,0,3,39。Display measurements. ? DEC5 timeLeft, ? , ? DEC5 timeRight ? PAUSE 100 ? LOOP 98 任務三：測試傳感器對手電筒光束的響應 ?打開手電筒，將光束聚焦在機器人前方。 ?此時測量的時間值應該明顯的低于第一次設置的值。 ?在沒有手電筒光源的時間測量值（環(huán)境光） 99 100 101 任務四：使光敏電阻感受確定方向的光 ?光敏電阻加套筒 ?注意：要求左中右放電時間基本相同 102 任務五：確定室內有沒有點燃的蠟燭 ?先測量比賽場地內沒有蠟燭時，左中右光敏電阻的放電時間的平均值， ?在測量比賽場地內有點燃蠟燭時，左中右光敏電阻的放電時間的平均值 ?注意 verage Var word 103 任務六：向光源移動 ?策略： 兩個光敏電阻的路線圖 三個光敏電阻的路線圖 104 兩個光敏電阻程序 ? IF (timeLeft timeRight) THEN 39。 Turn right. ? PULSOUT 13, 850 ? PULSOUT 12, 850 ? Pause 20 ? ELSEIF (timeRight timeLeft) THEN 39。 Turn left. ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSE 39。 Go forward. ? PULSOUT 13, 850 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 105 使機器人在特定的光線條件下轉彎之前有機會使用足夠多的向前脈 ? IF (timeLeft timeRight + 15) THEN 39。 Turn right. ? PULSOUT 13, 850 ? PULSOUT 12, 850 ? Pause 20 ? ELSEIF (timeRight timeLeft +15） ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSE 39。 Go forward ? PULSOUT 13, 850 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ENDIF 106 缺點 ?只能工作在中等黑暗的環(huán)境 ?如果將它拿到相當暗的地方， BoeBot 機器人不斷的來回旋轉，永遠不會向前行走。如果將它拿到更亮的地方， BoeBot機器人只會向前 運動，而不會調整向左或向右的方向。 107 為什么？？ ?當機器人處在房子的黑暗部分時，每個光敏電阻的測量值會大一些。機器人決定轉向亮光源時，兩個測量結果之間的差別會較大 ?當機器人處在更亮一點的地方時，每個光敏電阻的測量值會小一點，機器人決定做一個轉動時，兩個測量結果之間的差別會比在黑暗的地方小 108 ?使小車對不同的光線條件產生不同的響應的方法是設定一個變量，即 timeRight 和 timeLeft的平均值的分數(shù)。這樣的話，無論外界光線強弱，值總是正確的。 ?這樣的話，無論外界光線強弱，值總是正確的 109 ? average = (timeRight + timeLeft)/2 ? difference = average / 3 110 ?變量 difference可以 被用在 IF…THEN聲明中，當光線弱時，它的值大，當光線強時它的值就小 111 ? IF（ timelefttimeRight+difference） then ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSEIF（ timeRighttimeLeft+difference） then ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSE 39。 Go forward. ? PULSOUT 13， 850 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ENDIF ? 見程序 RoamingTowarTheLight 112 三光敏電阻程序 113 114 115 工作記錄 ?時間 事件 參加人員 具體內容或結果 ?時間 事件 參加人員 具體內容或結果 ?。 116 ?比賽過程： –2:00pm 公布比賽方法和要求 –2:10pm 分組 –2:20pm 小組討論會（分析任務、制定方案、分工、明確每個人的具體工作目標） – 2:40pm 小組工作、場地開放 –3:40pm 開始比賽 –4:20pm 小組總結會，整理工作記錄、互評 /自評 –4:45pm 提交工作記錄和互評 /自評表 117 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH