一種光電傳感器精確定位的方法(編輯修改稿)
2024-09-18 05:44 本頁面
【文章內容簡介】 ，在比賽允許的范圍內，最多能分析出16個賽道位置。另有一種該方案的改進版本，每個時刻有一個或兩個光電管正對黑線，從位置上看光電管正對黑線的個數(shù)是一個與兩個交替出現(xiàn)，將前一種方案的硬件資源利用率提高了約1倍，但也不過是幾十個分度的定位精度而已。比方說在該控制系統(tǒng)中要使用PID控制，倘若在位置環(huán)中只有幾十個定位分度，那么首先比例項不夠精確，其次微分項的作用大打折扣，積分項精度相對好很多，但是因為探測的前瞻距離很有限，要達到很高的車速，就不能依賴于積分項。因此提高光電定位系統(tǒng)的精度便是制約光電組車速的瓶頸。二、本方案設計思想：本文將提出一種方案，定位分度可達到1mm以下。硬件簡介：圖1是單個光電管的電路圖，整個探測設備由十幾個這種單元構成。模數(shù)采樣將各個光電管的灰度級量化采集回來。常規(guī)的是接比較器而該方案是接電壓跟隨器。數(shù)據(jù)預處理： 圖2圖2是8個對光電管所采集的原始電壓值模擬顯示，將該數(shù)據(jù)直接繪成折線和灰度級色塊，如上圖人可以感覺到黑線的大致位置，但顯然該數(shù)據(jù)不能直接用于精確定位分析。各個光電管的性能差異、機械安裝差異和其所附帶的發(fā)光管和運放的性能差異造成了該數(shù)據(jù)不能足夠真實地反映光電管視野中的灰度級。因此必要對該數(shù)據(jù)做處理。處理的目的效果如圖3所示，黃線為定位位置。 圖3相比之下，用處理后的數(shù)據(jù)繪制的折線與灰度級方塊非常清楚明了，差別很大。數(shù)據(jù)處理原理是，將原始數(shù)據(jù)配合各個光電管
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