【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 知功率了解機(jī)構(gòu)的受力； 三．機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法 — 主要有相對(duì)運(yùn)動(dòng)圖解法、解析法兩種 通過(guò)加速度分析 ： ? 確定各構(gòu)件和構(gòu)件上某些點(diǎn)的加速度變化規(guī)律，以確定慣性力。 一、針對(duì)的工程問(wèn)題 ２ １ ３ ４ ?２ ?4 ?1 ?2 1 2 3 C ?1 1 2 v2 3 １ ２ ３ ４ ?1 v3 主．從動(dòng)件 之速度關(guān)系 1 2 二、速度瞬心及其求法 1. 速度瞬心 ：互作平面運(yùn)動(dòng)的二構(gòu)件上瞬時(shí)速度 相等的重合點(diǎn)。 2. 機(jī)構(gòu)瞬心數(shù)目 2 )1( ?? KKN組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)Ｋ 3. 瞬心的確定 ? 顯瞬心 (直接用運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)的二構(gòu)件之瞬心 ) １ ２ １ ２ p12?? 1 2 p12 p12 1 2 n n K vk1k2 vA2A1 A B vB2B1 p12 P12在 nn線上某點(diǎn) 純滾動(dòng) 滾＋滑 轉(zhuǎn)動(dòng)副 移動(dòng)副 平面高副 49 1 2 ? 隱含的瞬心（不直接相聯(lián)的二構(gòu)件之瞬心） 三心定理：互作平面平行運(yùn)動(dòng)的三構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，且三瞬心共線。 證明：瞬心數(shù)目 N=3?(31)/2=3 3 ?2 ?3 vC2 vC3 C 反證 p23在 p1２ p13連線上： p12 p13 則 vC2?vC3，Ｃ不是 23構(gòu)件之瞬心 p23, p23必在 p1２ p13上。 設(shè) p23在 p1２ p13之外Ｃ點(diǎn)， 三、瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析 ２ １ ３ ４ 顯瞬心 p12, p23, p34, p14。 p12 p23 p34 p14 隱含的瞬心 p13, p24 要點(diǎn)： 取含 3構(gòu)件的三構(gòu)件組 兩次確定 p13。 123構(gòu)件組： 134構(gòu)件組： p13 同理得 p24 p24 例 1. 已知鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)各桿的長(zhǎng)度。求機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比 i=?2/?4。 解 ： 1. 求瞬心 p24 ?２ ?4 2. 由 Vp2=Vp4得 vp24 24122414424241422412ppppipppp?????????解 ： 1. 求瞬心 p13. vp13 p 34?? １ ２ ３ ４ p14 p12 p23 p13 p24 ?1 2. vp1 = vp3 133 1314 ???? ppp lvv例 2. 已知曲柄滑塊機(jī)構(gòu)各桿 的長(zhǎng)度， ?1。 求滑塊速度 v3。 例 3. 已知齒輪或擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)尺 寸及位置。求機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比 i12。 解 ： 1. 求瞬心 p12 131223122112pppplli ????2. 2312131212 21 ppppp llv ???? ???1 ?2 1 2 3 C n n p23 p13 p12 ?1 1 2 v2 3 解 ： 1. 求瞬心 p12 p13 p23?? n n p12 2. Vp1 = vp2 vp1 = vp2 121312 12 pppp lvvv ???? ?例 4: 已知直動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu) 的尺寸．位置及 ?1；求從 動(dòng)件速度 v2. 一、針對(duì)的工程問(wèn)題示例 5 6 7 2 １ 3 4 ?2 v6, a6 K vK, aK ?4 ?4 ?3 ?3 ?5 ?5 ?3 ?3 ?5 ?5 ?1 已知機(jī)構(gòu)尺寸 及原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)， 求從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng) （構(gòu)件的角運(yùn)動(dòng) 及某些點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)） 3 4 5 1 6 2 ?2 ?2 二．相關(guān)理論依據(jù)及在工程上的兩類(lèi)具體化問(wèn)題 1. 力學(xué)問(wèn)題 ：牽連運(yùn)動(dòng)為 平動(dòng) 時(shí)點(diǎn)的 速度．加速度關(guān)系 2. 力學(xué)問(wèn)題 ：牽連運(yùn)動(dòng)為 轉(zhuǎn)動(dòng) 時(shí)點(diǎn)的 速度．加速度關(guān)系 BAAB vvv ??? ??BAAB aaa ??? ??工程問(wèn)題 ： 同一構(gòu)件上兩點(diǎn) 之速度． 加速度關(guān)系 工程問(wèn)題 ：移動(dòng)副相連的 兩構(gòu)件上 的重合點(diǎn) 之速度．加速 度關(guān)系 1 2 3 4 ?1 C 1212 CCCC vvv ??? ??k CCr CCCC aaaa 121212 ???? ???2 １ 3 4 ?2 (C1, C2) A B 33 B C Eb ce ??且字母順序一致。 極點(diǎn) p 三．矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 例 1：已知 lAB． lBC． lBE． lCE． lCD． ?2； 求： .,,6644336???????? ?????? EE av解： 1. 作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 2. 速度分析 C B C Bv v v??大小： 方向： ？ ?CD lAB ?2 ?AB ？ ?BC 比例尺 )/(mmsmpbv Bl ??矢量圖 EBBE vvv ??? ??？ lAB ?2 ?AB ？ ?BE ？ ECCE vvv ??? ??？ ?CD ？ ?CE ？ lpc?vE3=vE5= pe?l p 影像原理 ?3 =vEB／ lBE=be ?l／ lBE 轉(zhuǎn)向：如圖示 ?3 ?4 =vC／ lCD=pc ?l／ lCD ?4 ?2 4 5 1 6 2 A B C D E F 3 x x 5656 EEEE vvv ??? ??？ ?EF ? p?e ？ //xx vE6= pe6?l ?6 =?5= vE6／ lEF=pe6 ?l／lEF 3. 加速度分析 tCBnCBBtCnCCBBCaaaaaaaa??????????????24?CDlC?D ？ ?CD 22?ABlB?A 23?CBlC?B ？ ?CB 加速度比例尺 )/(39。39。2mm smbpa Ba ??P’ b’ 339。n439。nc’ )39。,39。(39。 53 eeer EEk EEEtEnE aaaaa 5656566 ????? ?????6 26?EFlE?F ？ ?EF aep ??539。39。p’?e //xx 2?5vE6E5 ?xx向右 ？ k’ e’6 aE epa ??66 39。39。＝BCaBCtCBlla ?? ?? 39。39。33＝?3 CDaCDtCDlla ?? ?? 39。39。44＝?4 EFaEFt FElenla ?? ?? 6666 39。39。＝?6 n’6 要求 1. 正確繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖； 2. 適當(dāng)確定比例尺，嚴(yán)格按比例作圖； 3. 應(yīng)注意的幾個(gè)問(wèn)題 ? 角速度和角加速度方向的判定； ? 速度和加速度各作一個(gè)矢量圖； ? 科氏加速度方向的判定 。 ? 同一矢量的分量應(yīng)畫(huà)在一起。 ? 每個(gè)矢量方程可解 2個(gè)未知數(shù)； ? 極點(diǎn)出發(fā)為絕對(duì)速度或絕對(duì)加速度； 其它矢量為相對(duì)速度或相對(duì)加速度。 ? 兩種問(wèn)題正確歸類(lèi) b c e(e3, e5) e6 三． 矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 例 1：已知 lAB． lBC． lBE． lCE． lCD． ?2； 求： .,,6644336???????? ?????? EE av解 ： 1. 作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 2. 速度分析 C B C Bv v v??大?。? 方向： ？ ?CD lAB ?2 ?AB ？ ?BC 比例尺 )/(mmsmpbv Bl ??矢量圖 EBBE vvv ??? ??？ lAB ?2 ?AB ？ ?BE ？ ECCE vvv ??? ??？ ?CD ？ ?CE ？ lpc?b c e(e3, e5) vE3=vE5= pe?l p 影像原理 ?3 =vEB／ lBE=be ?l／ lBE 轉(zhuǎn)向：如圖示 ?3 ?4 =vC／ lCD=pc ?l／ lCD ?4 ?2 4 5 1 6 2 A B C D E F 3 x x 例 1分解頁(yè) 1 極點(diǎn) p 33 B C Eb ce ??且字母順序一致。 三．矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 例 1：已知 lAB． lBC． lBE． lCE． lCD． ?4； 求： .,,6644336???????? ?????? EE av解： 1. 作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 2. 速度分析 b c e(e3, e5) p ?3 ?4 ?2 4 5 1 6 2 A B C D E F 3 x x 5656 EEEE vvv ??? ??？ ?EF ? p?e ？ //xx e6 vE6= pe6?l ?6 =?5= vE6／ lEF=pe6 ?l／lEF ?6 轉(zhuǎn)向如圖示。 例 1分解頁(yè) 2 三．矢量方程圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 例 1：已知 lAB． lBC． lBE． lCE． lCD． ?4； 求： .,,6644336???????? ?????? EE av解： 1. 作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 2. 速度分析 b c e(e3, e5) p ?3 ?4 ?2 4 5 1 6 2 A B C D E F 3 x x e6 ?6 3. 加速度分析 tCBnCBBtCnCCBBCaaaaaaaa??????????????24?CDlC?D ？ ?CD 22?ABlB?A 23?CBlC?B ？ ?CB 加速度比例尺 )/(39。39。2mm smbpa Ba ??r EEk EEEtEnE aaaaa 5656566 ????? ????26?EFlE?F ？ ?EF aep ??539。39。p’?e //xx 2?5vE6E5 ?xx向右 ？ P’ b’ 339。n439。nc’ )39。,39。(39。 53 eeek’ e’6 n’6 aE epa ??66 39。39。＝BCaBCtCBlla ?? ?? 39。39。33＝?3 CDaCDtCDlla ?? ?? 39。39。44＝?4 EFaEFt FElenla ?? ?? 6666 39。39。＝?6 例 1分解頁(yè) 3 要求 1. 正確繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖； 2. 適當(dāng)確定比例尺，嚴(yán)格按比例作圖； 3. 應(yīng)注意的幾個(gè)問(wèn)題 ? 角速度和角加速度方向的判定； ? 速度和加速度各作一個(gè)矢量圖； ? 科氏加速度方向的判定 。 ? 同一矢量的分量應(yīng)畫(huà)在一起。 ? 每個(gè)矢量方程可解 2個(gè)未知數(shù)； ? 極點(diǎn)出發(fā)為絕對(duì)速度或絕對(duì)加速度； 其它矢量為相對(duì)速度或相對(duì)加速度。 ? 兩種問(wèn)題正確歸類(lèi) 例 2: 已知搖動(dòng)篩機(jī)構(gòu) (III級(jí) )各構(gòu)件尺寸 lAB． lBC． lCD． lED． lCE． lEF． lDG． ?2； 進(jìn)行機(jī)構(gòu)的速度分析。 2 3 4 5 6 ?2 A 1 B C D E F G 解題要點(diǎn) ： ? C,D,E三鉸鏈的運(yùn)動(dòng)； ? 3構(gòu)件上的兩 C,B的 速度關(guān)系： C B C Bv v v??？ lAB ?2 ?AB