【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ）]cos=取軸面重合度==取重合度系數(shù)Z=(7) 取螺旋角系數(shù)Z=(8) 許用接觸應(yīng)力由式[=取接觸疲勞極限應(yīng)力為=595MPa齒輪的應(yīng)力循環(huán)次數(shù)分別為N=60naL=取壽命系數(shù)Z= 取安全系數(shù)S=則[=== MPa（9）齒輪的分度圓直徑d,初算為u=Z/Z= 故則d==130mm確定傳動(dòng)尺寸（1）計(jì)算載荷系數(shù)取使用系數(shù)K=因V=m/s取動(dòng)載系數(shù)K=取齒向載荷分布系數(shù)K=取齒間載荷分配系數(shù)K=故K= K K K K=（2）對(duì)修正d==（3）確定模數(shù)m=dcos/Z= 取m=6（4）故d===141mm 并取b=50mm校核齒根彎曲疲勞強(qiáng)度=[式中各參數(shù)：(1) 各值同前(2) 因當(dāng)量系數(shù)Z=Z/cos12=故取齒形系數(shù)Y=，應(yīng)力修正系數(shù)Y=(3) 取重合度系數(shù)Y(4) 取螺旋角系數(shù)Y(5)許用彎曲應(yīng)力[取彎曲疲勞極限應(yīng)力MPa取壽命系數(shù)Y， 取安全系數(shù)S 故 [ = MPa則 ==〈176MPa=[故能滿足齒根彎曲疲勞極限。 設(shè)計(jì)合理。 鏈輪鏈條的選取校核設(shè)軸徑d=80mm，鏈傳動(dòng)比i=1鏈速n=V=P=選擇鏈輪齒數(shù)：初步確定Z=21定鏈的節(jié)距取K，齒數(shù)系數(shù)K，多排鏈系數(shù)K所需傳遞功率為kW由此，可選取滿足條件的08A鏈，P= 定鏈長(zhǎng)、中心距初定中心距a=40p，則鏈節(jié)數(shù)L=101節(jié)鏈長(zhǎng)L=LP/1000=中心距a==508mm中心距調(diào)整量mm實(shí)際中心距mm求作用在軸上的力工作拉力F=1000P/V=1500N作用在軸上的壓力F==1800N軸徑mm取d=16mm 取輪徑D=80mm計(jì)算結(jié)果總匯：鏈條規(guī)格：08A單排鏈，101節(jié)，大小輪齒數(shù)都為21，中心距mm，壓軸力F，軸徑d=16mm，輪徑D=80 mm【10】。齒輪5的轉(zhuǎn)速為電機(jī)功率：P=/=，電機(jī)型號(hào)為：YVF290S6轉(zhuǎn)速為980r/min,安裝型式選取B3為此，減速器的傳動(dòng)比為i=980/=則選取減速器型號(hào)為T(mén)ZSD112【12】。本章對(duì)堆垛機(jī)的貨叉機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，分別對(duì)上叉、中叉、下叉等進(jìn)行了結(jié)構(gòu)計(jì)算和力的分析。最后確定了貨叉的各部分參數(shù)。第5章 堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 堆垛機(jī)行走輪的設(shè)計(jì)計(jì)算選定帶型根據(jù)=,查表確定為PI型。傳動(dòng)比為 （）由行走速度初步確定小帶輪的轉(zhuǎn)速為則確定小帶輪基準(zhǔn)直徑由大帶輪與電機(jī)同軸確定大帶輪基準(zhǔn)直徑為電機(jī)的輸出軸直徑，即則小帶輪的基準(zhǔn)直徑為 （）則帶速為 （）則此處初定軸間距按要求取所需基準(zhǔn)長(zhǎng)度為 （）則 :選取基準(zhǔn)長(zhǎng)度為609mm。 （）則（1）安裝時(shí)所需最小軸間距為 （）查表得，則（1） 張緊或補(bǔ)償身長(zhǎng)所需最大軸間距為 （）則 （）則： 行走機(jī)構(gòu)減速器的選取行走機(jī)構(gòu)中的減速器可根據(jù)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比從標(biāo)準(zhǔn)中選用。行走機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比由下式確定： （）式中， —電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速；—車輪的轉(zhuǎn)速代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式（）中算得：=可選取減速器的標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)為SEW型R[6]聯(lián)軸器的具體規(guī)格根據(jù)載荷情況、計(jì)算轉(zhuǎn)矩、軸直徑和工作轉(zhuǎn)速來(lái)選擇。計(jì)算轉(zhuǎn)矩有下式確定： （） == 由設(shè)計(jì)手冊(cè)選取彈性柱銷聯(lián)軸器HL2。它的許用轉(zhuǎn)矩為215Nm，半聯(lián)軸器材料為鋼時(shí)，許用轉(zhuǎn)速為5600r/min[6]。本章主要對(duì)堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，對(duì)其中的重要部件進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算。第6章 雙立柱巷道堆垛機(jī)機(jī)體支架設(shè)計(jì) 機(jī)架設(shè)計(jì)計(jì)算的準(zhǔn)則和要求 機(jī)架設(shè)計(jì)的準(zhǔn)則工況要求任何機(jī)架的設(shè)計(jì)首先必須保證機(jī)器的特定工作要求。例如，保證機(jī)架上安裝的零部件能順利運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)架的外形或內(nèi)部結(jié)構(gòu)不至有阻礙運(yùn)動(dòng)件通過(guò)的突起；設(shè)置執(zhí)行某一工況所必須的平臺(tái)；保證上下料的要求、人工操作的方便及安全等。剛度要求在必須保證特定外姓條件下，對(duì)機(jī)架的主要要求是剛度。例如，機(jī)床的零部件中，床身的剛度則決定了機(jī)床的生產(chǎn)率和加工產(chǎn)品的精度；在齒輪減速器中，箱體的剛度決定了齒輪的嚙合性及運(yùn)轉(zhuǎn)性能。強(qiáng)度要求對(duì)于一般設(shè)備的機(jī)架，剛度達(dá)到要求，同時(shí)也能滿足強(qiáng)度要求。但對(duì)于重載設(shè)備的強(qiáng)度要求必須引起足夠的重視。其準(zhǔn)則是在機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)中可能發(fā)生的最大載荷情況下，機(jī)架上任何點(diǎn)的應(yīng)力都不大于允許應(yīng)力。此外，還要滿足疲勞強(qiáng)度的要求。穩(wěn)定性要求對(duì)于細(xì)長(zhǎng)的或薄壁的受壓結(jié)構(gòu)及手彎壓結(jié)構(gòu)存在失穩(wěn)問(wèn)題，某些板殼結(jié)構(gòu)也存在失穩(wěn)問(wèn)題或局部失穩(wěn)問(wèn)題。失穩(wěn)對(duì)結(jié)構(gòu)回產(chǎn)生很大的破壞，設(shè)計(jì)是必須注意。美觀目前對(duì)機(jī)器要求不僅要能完成特定的工作，還要使外形美觀。其他如散熱的要求；防腐蝕及特定環(huán)境的要求；對(duì)于精密機(jī)械、儀表等散熱變形小的要求等。 機(jī)架設(shè)計(jì)的一般要求在滿足機(jī)架設(shè)計(jì)準(zhǔn)則的前提下，必須根據(jù)機(jī)架的不同用途和處所環(huán)境，考慮下列各項(xiàng)要求，并有所偏重。 機(jī)架的重量輕，材料選擇合適，成本低。 結(jié)構(gòu)合理，便于制造。 結(jié)構(gòu)應(yīng)使機(jī)架上的零部件安裝、調(diào)整、修理和更換都方便。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，工藝性好，還應(yīng)使機(jī)架本身的內(nèi)應(yīng)力小，由溫度變化引起的變形小。（1）抗震性能好。（2）耐腐蝕，使機(jī)架結(jié)構(gòu)在服務(wù)期限內(nèi)盡量少修理。（3）有導(dǎo)軌的機(jī)架要求導(dǎo)軌面受力合理，耐磨性好[14]。初步確定機(jī)架的形狀和尺寸。根據(jù)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則和一般要求，初步確定機(jī)架結(jié)構(gòu)的形狀和尺寸，以保證其內(nèi)外部零部件能正常運(yùn)轉(zhuǎn)。并要求機(jī)架能夠在巷道內(nèi)無(wú)阻礙的運(yùn)行。根據(jù)機(jī)架的制造數(shù)量、結(jié)構(gòu)形狀及尺寸大小，初定制造工藝。分析載荷情況，載荷包括機(jī)架上的設(shè)備重量、機(jī)架本身重量、設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)載荷等。對(duì)于高架結(jié)構(gòu)，還要考慮風(fēng)載、雪載和地震載荷。確定結(jié)構(gòu)的形式，采用有雙槽的立柱，以保證貨叉在升降過(guò)程中不側(cè)翻。針對(duì)以上所述的各項(xiàng)要求與準(zhǔn)則，結(jié)合雙立柱巷道堆垛起重機(jī)在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中的工作狀況，并考慮到雙立柱巷道堆垛起重機(jī)自身各個(gè)裝置與機(jī)構(gòu)間的配合情況，確定機(jī)架的基本尺寸：機(jī)架高為12m，兩個(gè)立柱之間的距離為1800mm，每個(gè)立柱的長(zhǎng)為360mm，寬為240mm，立柱中中設(shè)有雙槽，以保證貨叉在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的平穩(wěn)性；上橫梁為360*300中間空心的方鋼；下橫梁是厚度為300mm、寬為1200mm中空的鋼板，用以保證雙立柱巷道堆垛起重機(jī)的承載能力[15]。 其他裝置設(shè)計(jì)和選擇供電系統(tǒng)堆垛機(jī)的移動(dòng)供電裝置，一般采用滑觸供電裝置和電纜供電方法。根據(jù)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的特點(diǎn)，應(yīng)滿足高速度、無(wú)需檢修、耐用、無(wú)脫線現(xiàn)象等。堆垛機(jī)采用底（頂）部滑觸線供電方式，滑觸線設(shè)置符合使用安全及易于保養(yǎng)的要求。電氣設(shè)備 主要包括電力拖動(dòng)、控制、檢測(cè)和安全保護(hù)。在電力拖動(dòng)方面，目前國(guó)內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速，交流変極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速。對(duì)堆垛機(jī)的控制一般 采用可編程序控制器、單片機(jī)、單板機(jī)、計(jì)算機(jī)等。堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址、貨物虛實(shí)等檢測(cè)以及其他檢測(cè)，電力拖動(dòng)系統(tǒng)同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個(gè)方面的要求天地軌天地軌是整個(gè)堆垛機(jī)的承載部件，因而天地軌必須有足夠的剛度。天地軌分別固定在貨架及地面上。天地軌的全長(zhǎng)除能涵蓋堆垛機(jī)最大作業(yè)范圍外，兩端頭還保留有適當(dāng)緩沖長(zhǎng)度。每段地軌結(jié)合面以45度對(duì)接，對(duì)接處有一定高度差限制要求。（1）天地軌安裝后直線度公差如下：地軌安裝后直線度公差在200mm地軌全長(zhǎng)測(cè)量長(zhǎng)度內(nèi)應(yīng)不大于3mm天軌安裝后直線度公差在200mm天軌全長(zhǎng)測(cè)量長(zhǎng)度內(nèi)應(yīng)不大于4mm（2）安裝后天地軌間相互位置公差天軌上表面于地軌下表面之間距離誤差應(yīng)不大與8mm天軌與地軌之間的水平錯(cuò)位不大于5mm安全裝置堆垛機(jī)是一種起重機(jī)械，它要求在又高又窄的巷道內(nèi)高速運(yùn)行。為了保證人身及設(shè)備的安全。堆垛機(jī)必須配備有完善的硬件及軟件的安全保護(hù)裝置，并在電氣控制上采用一系列連鎖和保護(hù)措施。除了一般起重機(jī)常備的安全保護(hù)措施（如各機(jī)構(gòu)的終端限位和緩沖、電機(jī)過(guò)熱和過(guò)電流保護(hù)、控制電路的零位保護(hù)等）外，還應(yīng)根據(jù)實(shí)際需要，增設(shè)各種保護(hù)。主要有如下安全保護(hù)裝置。（1）水平極限保護(hù)在巷道兩端點(diǎn)均設(shè)置強(qiáng)制減速檢測(cè)裝置及緊急停止極限開(kāi)關(guān)，堆垛機(jī)在接近巷道兩端時(shí)，先減速緩行而后定位停止，避免超程行走。如在正常范圍內(nèi)仍未停止，則緊急停止極限開(kāi)關(guān)將迫使堆垛機(jī)停止運(yùn)行。（2）緩沖器正常狀態(tài)下堆垛機(jī)不觸及緩沖器，萬(wàn)一電器線路故障，發(fā)生超程行走時(shí)，設(shè)置于巷道兩端的緩沖器能將堆垛機(jī)制動(dòng)住。緩沖器為聚氨脂橡膠，可以吸收堆垛機(jī)意外超程行走時(shí)的沖力。（3）垂直極限開(kāi)關(guān)在立柱兩端點(diǎn)均設(shè)置強(qiáng)制減速檢測(cè)裝置及緊急停止極限開(kāi)關(guān)，堆垛機(jī)升降載貨臺(tái)在接近立柱兩端時(shí)，先減速緩行而后定位停止，避免超程升降。如在正常范圍內(nèi)仍未停止，則緊急停止極限開(kāi)關(guān)將立即迫使堆垛機(jī)升降載貨臺(tái)停止。（4）斷繩保護(hù)裝置當(dāng)載貨臺(tái)的牽引鋼絲繩斷裂時(shí)，斷繩保護(hù)裝置將抱死載貨臺(tái)，使堆垛機(jī)立即停止運(yùn)行并報(bào)警。（5）動(dòng)作連鎖裝置堆垛機(jī)處于行走及升降動(dòng)作時(shí)，貨叉不能伸出。貨叉處于伸出狀態(tài)時(shí)，堆垛機(jī)不能行走，而載貨臺(tái)只能低速適量升降。（6）貨叉保護(hù)裝置貨叉伸出途中觸及障礙物時(shí)，電機(jī)堵轉(zhuǎn)變頻器報(bào)警，或者出現(xiàn)任務(wù)超時(shí)報(bào)警，提示堆垛機(jī)故障。貨叉沒(méi)有完全縮回到中位，則堆垛機(jī)不能行走。（7）過(guò)載保護(hù)裝置堆垛機(jī)上所有驅(qū)動(dòng)電機(jī)線路上，由變頻控制過(guò)流，以免電機(jī)因過(guò)載而受損。（8）載荷外形檢測(cè)當(dāng)貨叉所叉取得貨物外形超差時(shí)，載荷外形檢測(cè)裝置能輸出信號(hào)，并自動(dòng)停止貨叉運(yùn)行，以保護(hù)貨物及機(jī)器。（9）貨位虛實(shí)檢測(cè) 假如堆垛機(jī)要存貨位上有貨物時(shí)，想要存入一個(gè)貨物，或者堆垛機(jī)載物臺(tái)上已有貨物時(shí)，要想取一個(gè)貨物，則貨位機(jī)的虛實(shí)檢測(cè)能檢測(cè)到已有貨物，并不會(huì)使貨叉伸出，以免發(fā)生意外。（10）聲光報(bào)警裝置堆垛機(jī)在故障發(fā)生后，能同時(shí)聲光報(bào)警，以引起操作人員注意，及時(shí)排除故障。（11）緊急停止開(kāi)關(guān)在堆垛的機(jī)載電控柜面板上與堆垛機(jī)站臺(tái)附近均設(shè)有緊急停止開(kāi)關(guān)。（12）超速檢測(cè)保護(hù)功能在立柱上安裝超速檢測(cè)器，當(dāng)升降臺(tái)下行速度超過(guò)額定速度一定范圍時(shí)先觸發(fā)超速保護(hù)裝置，電控系統(tǒng)報(bào)警，堆垛機(jī)立即停止工作，避免發(fā)生機(jī)器傷害事故。（13）系統(tǒng)接口保護(hù)要求堆垛機(jī)與出入庫(kù)輸送站臺(tái)間采用四位光通訊實(shí)現(xiàn)信號(hào)互鎖,以保證站臺(tái)存取貨物時(shí)的安全。堆垛機(jī)采用紅外通訊器與上位機(jī)計(jì)算機(jī)的通訊連接采用RS422接口。（14）其他保護(hù)其他保護(hù)包括控制電路得失壓保護(hù)、操作開(kāi)關(guān)的零位保護(hù)、電機(jī)正反轉(zhuǎn)連鎖、短路和過(guò)流保護(hù)等各種安全保護(hù)[16]。操作設(shè)備采用機(jī)載控制柜方式，控制柜隨堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)，具有與上位計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊的功能。出入口區(qū)域的地面上對(duì)應(yīng)有急停按鈕，當(dāng)堆垛機(jī)出現(xiàn)異常時(shí)，可以緊急停車。一般操作時(shí)，人員不進(jìn)入堆垛機(jī)內(nèi)作業(yè)，當(dāng)異常發(fā)生并需進(jìn)入堆垛機(jī)巷道內(nèi)排除故障時(shí)，可以從堆垛機(jī)上手動(dòng)操作。機(jī)載控制柜的操作面板上，有分別設(shè)置各項(xiàng)動(dòng)作位置的操作鍵與顯示燈，動(dòng)作限制指示燈操作模式選鈕、緊急停車按鈕以及其他必要的按鈕與指示。操作設(shè)備只有手動(dòng)、自動(dòng)、在線等主功能外，還有具有幫助功能，也即異常發(fā)生時(shí)，能自我檢測(cè)異常發(fā)生點(diǎn)，將異常顯示在夜晶顯示屏上，并指導(dǎo)使用者依其指示動(dòng)作作業(yè)，以便盡快排除異常。此外，堆垛機(jī)能將異常發(fā)生的代號(hào)實(shí)時(shí)傳遞給上位計(jì)算機(jī)，作為將來(lái)問(wèn)題跟蹤的記錄，以便徹底排除隱患，使以后不再發(fā)生類似的故障。操作模式（1）在線操作通過(guò)紅外線數(shù)據(jù)傳輸器接收由地面發(fā)出的存、取貨命令，機(jī)載柜根據(jù)這些命令自動(dòng)完成存、取貨的操作，并將堆垛機(jī)的狀況和貨位狀況發(fā)上位系統(tǒng)。（2）自動(dòng)操作通過(guò)操作面板輸入目標(biāo)地址，堆垛機(jī)自動(dòng)完成一個(gè)存取貨的操作。（3）手動(dòng)操作使用操作按鈕控制水平垂直貨叉各方向的動(dòng)作，主要用于簡(jiǎn)單的調(diào)試工作。在運(yùn)行無(wú)安全隱患狀況下，堆垛機(jī)在巷道內(nèi)任何位置，均能方便地轉(zhuǎn)換操作方。 堆垛機(jī)走行區(qū)土建要求（1）根據(jù)機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)JB/T90181999,倉(cāng)庫(kù)建筑應(yīng)滿足以下要求: 地面長(zhǎng)度 公差