堆垛機(jī)plc說(shuō)明書(shū)(編輯修改稿)
2025-08-30 02:29 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 輸入輸出及元器件確定 輸入輸出點(diǎn)是根據(jù)堆垛機(jī)的運(yùn)行來(lái)確定的。假設(shè)堆垛機(jī)只固定向一排貨架尋址，那么在該排貨架上沿列尋址，堆垛機(jī)沿著水平方向有加速、勻速、減速運(yùn)動(dòng)。在層尋址上，堆垛機(jī)沿著鉛垂方向有加速、勻速、減速運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中需要有運(yùn)動(dòng)的上下或者前后限制來(lái)控制堆垛機(jī)的起停。輸入輸出點(diǎn)設(shè)置如下表：表51 輸入輸出點(diǎn)輸入部分（14）輸出部分（17）RUN（系統(tǒng)總啟動(dòng)）原位指示燈堆垛機(jī)行程前限堆垛機(jī)前行堆垛機(jī)行程后限堆垛機(jī)后行伸叉前限升降臺(tái)上升收叉后限升降臺(tái)下降堆垛機(jī)行程上限伸叉堆垛機(jī)行程下限抬貨叉抬叉限位降貨叉降叉限位收叉層尋址停止前行列尋址停止上升停機(jī)按鈕水平高速行走熱繼電器水平中速行走COM水平低速行走高速提升中速提升低速提升 系統(tǒng)的輸入點(diǎn)為14個(gè)，輸出點(diǎn)為17個(gè)。在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，為了對(duì)各用電元件的控制，在主電路中串聯(lián)有一個(gè)斷路器作為控制柜的開(kāi)關(guān)總閘，分別控制四個(gè)單極斷路器，用于行走、升降電機(jī)主電路的通斷控制，以及用于貨叉電機(jī)和PLC供電電路的通斷控制。表52 系統(tǒng)元器件名稱代號(hào)符號(hào)個(gè)數(shù)規(guī)格型號(hào)備注PLCPLC1個(gè)FPXC60R接觸器KM16個(gè)CJ20100線圈電壓220V限流保護(hù)器FR2個(gè)JRS4140365d整定電流80104A熔斷器FU10個(gè)RLS1100額定電壓380V額定電流50100A指示燈HL1個(gè)AD1622GLED顯示，220V三相交流電機(jī)M1個(gè)YZR160L6額定功率11KW三相交流電機(jī)M1個(gè)YZR225M6額定功率30KW三相交流電機(jī)M1個(gè)YEJ160M6行程開(kāi)關(guān)ST8個(gè)LF0124LB額定電壓1030VDC,DC型二線制常閉光電傳感器4個(gè)RPI1391透射式斷路器1個(gè)DZ4763 C63控制系統(tǒng)的主開(kāi)關(guān)變頻器1個(gè)CIMRF7B4011適用電機(jī)11KW變頻器1個(gè)CIMRF7B4030適用電機(jī)30KW第六章 PLC的選用 PLC的選用PLC是可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller）的簡(jiǎn)稱，是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，是為了有效的控制工業(yè)環(huán)境中的各種設(shè)備而專門(mén)設(shè)計(jì)的。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)其內(nèi)部執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。PLC機(jī)型選擇的基本原則是，在功能滿足 要求的前提下，選擇最可靠、維護(hù)使用最方便以及性能價(jià)格比的最優(yōu)化機(jī)型。在工藝過(guò)程比較固定、環(huán)境條件較好（維修量較?。┑?場(chǎng)合，建議選用整體式結(jié)構(gòu)的PLC；其它情況則最好選用模塊式結(jié)構(gòu)的PLC。對(duì)于開(kāi)關(guān)量控制以及以開(kāi)關(guān)量控制為主、帶少量模擬量 控制的工程項(xiàng)目中，一般其控制速度無(wú)須考慮，因此，選用帶A/D轉(zhuǎn)換、A/D轉(zhuǎn)換、加減運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送功能的低檔機(jī)就能滿足要求。而在控制比較復(fù)雜，控制功能要求比較高的工程項(xiàng)目中 （如要實(shí)現(xiàn)PID運(yùn)算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等），可視控制規(guī)模及復(fù)雜程度來(lái)選用中檔或高檔機(jī)。其中高檔機(jī)主要用于大規(guī)模過(guò)程控制、全PLC的分布式控制系 統(tǒng)以及整個(gè)工廠的自動(dòng)化等。根據(jù)不同的應(yīng)用對(duì)象，表61列出了PLC的幾種功能選擇。 表61 PLC功能選擇序 號(hào)應(yīng)用對(duì)象功 能 要 求應(yīng) 用 場(chǎng) 合1替代繼電器繼電器觸點(diǎn)輸入/輸出、邏 輯線圈、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器替代傳統(tǒng)使用的繼電器，完 成條件控制和時(shí)序控制功能2數(shù)學(xué)運(yùn)算四則數(shù)學(xué)運(yùn)算、開(kāi)方、對(duì) 數(shù)、函數(shù)計(jì)算、雙倍精度的數(shù)學(xué)運(yùn)算設(shè)定值控制、流量計(jì) 算；PID調(diào)節(jié)、定位控制和工程量單位換算3數(shù)據(jù)傳送寄存器與數(shù)據(jù)表的相互傳送 等數(shù)據(jù)庫(kù)的生成、信息管理、 BATCH（批量）控制、診斷和材料處理等4矩陣功能邏輯與、邏輯或、異或、比 較、置位（位修改）、移位和變反等這些功能通常按“位”操 作，一般用于設(shè)備診斷、狀態(tài)監(jiān)控、分類(lèi)和報(bào)警處理等5高級(jí)功能表與塊間的傳送、校驗(yàn)和、 雙倍精度運(yùn)算、對(duì)數(shù)和反對(duì)數(shù)、平方根、PID調(diào)節(jié)等通信速度和方式、與上位計(jì) 算機(jī)的聯(lián)網(wǎng)功能、調(diào)制解調(diào)器等6診斷功能PLC的診斷功能有內(nèi)診斷 和外診斷兩種。內(nèi)診斷是PLC內(nèi)部各部件性能和功能的診斷，外診斷是中央處理機(jī)與I/O模塊信息交換的診斷7串行接口（RS 232C）一般中型以上的PLC都提 供一個(gè)或一個(gè)以上串行標(biāo)準(zhǔn)接口（RS232C），以例連接打印機(jī)、CRT、上位計(jì)算機(jī)或另一臺(tái)PLC8通信功能現(xiàn)在的PLC能夠支持多種 通信協(xié)議。比如現(xiàn)在比較流行的工業(yè)以太網(wǎng)等對(duì)通信有特殊要求的用戶 在堆垛機(jī)定位控制系統(tǒng)屬于控制功能要求較高的閉環(huán)控制系統(tǒng)，PLC主要要求有繼電器觸點(diǎn)輸入/輸出、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器，移位、變反等功能。合理選用PLC的I／O點(diǎn)的數(shù)量，是在滿足控制要求的前提下力爭(zhēng)使用的I／O點(diǎn)最少，但必須留有一定的裕量，PLC總I/O數(shù)要比實(shí)際I/O有10%15%的裕量，所以所需PLC總I/O數(shù)為14+17+（14+17）*（10%15%）=3637個(gè)。選擇松下電工FPX C60R型，其性能特點(diǎn)如下: 。通過(guò)超過(guò)小型PLC范疇的高程序容量32K步，隨著將來(lái)設(shè)備的擴(kuò)展，可對(duì)應(yīng)范圍廣泛的各種應(yīng)用。當(dāng)然，也可充分地確保注釋區(qū)域。在進(jìn)行程序檢查時(shí)，為了更便于理解內(nèi)容，可以自由地輸入注釋；但是，在輸入注解時(shí)不會(huì)占用程序容量。I/O注釋100,000點(diǎn)，行間注釋5,000行，注釋注解5,000行，所有的注釋與程序會(huì)被同時(shí)保存在FPX內(nèi)。 ，可進(jìn)行超高速掃描。由基本指令35%和應(yīng)用指令65%（數(shù)據(jù)傳輸、四則運(yùn)算）組合而成的程序5k步時(shí)。 。通過(guò)使用FP0擴(kuò)展單元以及功能擴(kuò)充插件，可提高至382點(diǎn)。表62 FPX C60R型號(hào)PLC的性質(zhì)型號(hào)電源規(guī)格I/O點(diǎn)數(shù)程序容量可調(diào)電位器USB端口輸入FPX C60R100240AC輸入32點(diǎn)輸出28點(diǎn)32K4點(diǎn)。 PLC的I/O點(diǎn)分配根據(jù)前面確定的輸入輸出點(diǎn)，為PLC分配I/O點(diǎn)。如表62所示： 表63 PLC I/O分配表PLC輸入端地址輸入PLC輸入端地址輸入X401啟動(dòng)Y432原位指示燈X402堆垛機(jī)行程前限Y433堆垛機(jī)前行X403堆垛機(jī)行程后限Y434堆垛機(jī)后行X404伸叉前限Y435升降臺(tái)上升X405收叉后限Y436升降臺(tái)下降X406堆垛機(jī)行程上限Y437伸叉X407堆垛機(jī)行程下限Y438抬貨叉X408抬叉限位Y439降貨叉X409降叉限位Y440收叉X410層尋址Y441停止前行X411列尋址Y442停止上升X412停機(jī)按鈕Y443水平高速行走X413熱繼電器Y444水平中速行走X414COMY445水平低速行走Y446高速提升Y447中速提升Y448低速提升第七章 堆垛機(jī)取貨PLC控制 堆垛機(jī)靜止在原位，即坐標(biāo)軸的原點(diǎn)，當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)時(shí)即開(kāi)始取貨作業(yè)，堆垛機(jī)在取貨過(guò)程中的大致動(dòng)作順序包括：(1)堆垛機(jī)空車(chē)入庫(kù)，行走到第9列、第4層貨位； (2)左伸叉、抬叉將貨物放置在貨叉上，收叉，降叉將貨物放置在載貨臺(tái)上； (3)堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)回到原位； (4)貨叉抬起、伸叉、降叉將貨物送出，收叉。 堆垛機(jī)的每一個(gè)動(dòng)作之間都要預(yù)留有時(shí)間，以保證動(dòng)作的安全的準(zhǔn)確。
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