【文章內(nèi)容簡介】 輸入輸出及元器件確定 輸入輸出點是根據(jù)堆垛機的運行來確定的。假設(shè)堆垛機只固定向一排貨架尋址，那么在該排貨架上沿列尋址，堆垛機沿著水平方向有加速、勻速、減速運動。在層尋址上，堆垛機沿著鉛垂方向有加速、勻速、減速運動。在運動過程中需要有運動的上下或者前后限制來控制堆垛機的起停。輸入輸出點設(shè)置如下表：表51 輸入輸出點輸入部分（14）輸出部分（17）RUN（系統(tǒng)總啟動）原位指示燈堆垛機行程前限堆垛機前行堆垛機行程后限堆垛機后行伸叉前限升降臺上升收叉后限升降臺下降堆垛機行程上限伸叉堆垛機行程下限抬貨叉抬叉限位降貨叉降叉限位收叉層尋址停止前行列尋址停止上升停機按鈕水平高速行走熱繼電器水平中速行走COM水平低速行走高速提升中速提升低速提升 系統(tǒng)的輸入點為14個，輸出點為17個。在控制系統(tǒng)設(shè)計中，為了對各用電元件的控制，在主電路中串聯(lián)有一個斷路器作為控制柜的開關(guān)總閘，分別控制四個單極斷路器，用于行走、升降電機主電路的通斷控制，以及用于貨叉電機和PLC供電電路的通斷控制。表52 系統(tǒng)元器件名稱代號符號個數(shù)規(guī)格型號備注PLCPLC1個FPXC60R接觸器KM16個CJ20100線圈電壓220V限流保護器FR2個JRS4140365d整定電流80104A熔斷器FU10個RLS1100額定電壓380V額定電流50100A指示燈HL1個AD1622GLED顯示，220V三相交流電機M1個YZR160L6額定功率11KW三相交流電機M1個YZR225M6額定功率30KW三相交流電機M1個YEJ160M6行程開關(guān)ST8個LF0124LB額定電壓1030VDC,DC型二線制常閉光電傳感器4個RPI1391透射式斷路器1個DZ4763 C63控制系統(tǒng)的主開關(guān)變頻器1個CIMRF7B4011適用電機11KW變頻器1個CIMRF7B4030適用電機30KW第六章 PLC的選用 PLC的選用PLC是可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller）的簡稱，是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，是為了有效的控制工業(yè)環(huán)境中的各種設(shè)備而專門設(shè)計的。它采用可以編制程序的存儲器，用于存儲其內(nèi)部執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字式或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC機型選擇的基本原則是，在功能滿足 要求的前提下，選擇最可靠、維護使用最方便以及性能價格比的最優(yōu)化機型。在工藝過程比較固定、環(huán)境條件較好（維修量較?。┑?場合，建議選用整體式結(jié)構(gòu)的PLC；其它情況則最好選用模塊式結(jié)構(gòu)的PLC。對于開關(guān)量控制以及以開關(guān)量控制為主、帶少量模擬量 控制的工程項目中，一般其控制速度無須考慮，因此，選用帶A/D轉(zhuǎn)換、A/D轉(zhuǎn)換、加減運算、數(shù)據(jù)傳送功能的低檔機就能滿足要求。而在控制比較復(fù)雜，控制功能要求比較高的工程項目中 （如要實現(xiàn)PID運算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等），可視控制規(guī)模及復(fù)雜程度來選用中檔或高檔機。其中高檔機主要用于大規(guī)模過程控制、全PLC的分布式控制系 統(tǒng)以及整個工廠的自動化等。根據(jù)不同的應(yīng)用對象，表61列出了PLC的幾種功能選擇。 表61 PLC功能選擇序 號應(yīng)用對象功 能 要 求應(yīng) 用 場 合1替代繼電器繼電器觸點輸入/輸出、邏 輯線圈、定時器、計數(shù)器替代傳統(tǒng)使用的繼電器，完 成條件控制和時序控制功能2數(shù)學(xué)運算四則數(shù)學(xué)運算、開方、對 數(shù)、函數(shù)計算、雙倍精度的數(shù)學(xué)運算設(shè)定值控制、流量計 算；PID調(diào)節(jié)、定位控制和工程量單位換算3數(shù)據(jù)傳送寄存器與數(shù)據(jù)表的相互傳送 等數(shù)據(jù)庫的生成、信息管理、 BATCH（批量）控制、診斷和材料處理等4矩陣功能邏輯與、邏輯或、異或、比 較、置位（位修改）、移位和變反等這些功能通常按“位”操 作，一般用于設(shè)備診斷、狀態(tài)監(jiān)控、分類和報警處理等5高級功能表與塊間的傳送、校驗和、 雙倍精度運算、對數(shù)和反對數(shù)、平方根、PID調(diào)節(jié)等通信速度和方式、與上位計 算機的聯(lián)網(wǎng)功能、調(diào)制解調(diào)器等6診斷功能PLC的診斷功能有內(nèi)診斷 和外診斷兩種。內(nèi)診斷是PLC內(nèi)部各部件性能和功能的診斷，外診斷是中央處理機與I/O模塊信息交換的診斷7串行接口（RS 232C）一般中型以上的PLC都提 供一個或一個以上串行標準接口（RS232C），以例連接打印機、CRT、上位計算機或另一臺PLC8通信功能現(xiàn)在的PLC能夠支持多種 通信協(xié)議。比如現(xiàn)在比較流行的工業(yè)以太網(wǎng)等對通信有特殊要求的用戶 在堆垛機定位控制系統(tǒng)屬于控制功能要求較高的閉環(huán)控制系統(tǒng)，PLC主要要求有繼電器觸點輸入/輸出、定時器、計數(shù)器，移位、變反等功能。合理選用PLC的I／O點的數(shù)量，是在滿足控制要求的前提下力爭使用的I／O點最少，但必須留有一定的裕量，PLC總I/O數(shù)要比實際I/O有10%15%的裕量，所以所需PLC總I/O數(shù)為14+17+（14+17）*（10%15%）=3637個。選擇松下電工FPX C60R型，其性能特點如下: 。通過超過小型PLC范疇的高程序容量32K步，隨著將來設(shè)備的擴展，可對應(yīng)范圍廣泛的各種應(yīng)用。當然，也可充分地確保注釋區(qū)域。在進行程序檢查時，為了更便于理解內(nèi)容，可以自由地輸入注釋；但是，在輸入注解時不會占用程序容量。I/O注釋100,000點，行間注釋5,000行，注釋注解5,000行，所有的注釋與程序會被同時保存在FPX內(nèi)。 ，可進行超高速掃描。由基本指令35%和應(yīng)用指令65%（數(shù)據(jù)傳輸、四則運算）組合而成的程序5k步時。 。通過使用FP0擴展單元以及功能擴充插件，可提高至382點。表62 FPX C60R型號PLC的性質(zhì)型號電源規(guī)格I/O點數(shù)程序容量可調(diào)電位器USB端口輸入FPX C60R100240AC輸入32點輸出28點32K4點。 PLC的I/O點分配根據(jù)前面確定的輸入輸出點，為PLC分配I/O點。如表62所示： 表63 PLC I/O分配表PLC輸入端地址輸入PLC輸入端地址輸入X401啟動Y432原位指示燈X402堆垛機行程前限Y433堆垛機前行X403堆垛機行程后限Y434堆垛機后行X404伸叉前限Y435升降臺上升X405收叉后限Y436升降臺下降X406堆垛機行程上限Y437伸叉X407堆垛機行程下限Y438抬貨叉X408抬叉限位Y439降貨叉X409降叉限位Y440收叉X410層尋址Y441停止前行X411列尋址Y442停止上升X412停機按鈕Y443水平高速行走X413熱繼電器Y444水平中速行走X414COMY445水平低速行走Y446高速提升Y447中速提升Y448低速提升第七章 堆垛機取貨PLC控制 堆垛機靜止在原位，即坐標軸的原點，當堆垛機啟動時即開始取貨作業(yè)，堆垛機在取貨過程中的大致動作順序包括：(1)堆垛機空車入庫，行走到第9列、第4層貨位； (2)左伸叉、抬叉將貨物放置在貨叉上，收叉，降叉將貨物放置在載貨臺上； (3)堆垛機運動回到原位； (4)貨叉抬起、伸叉、降叉將貨物送出，收叉。 堆垛機的每一個動作之間都要預(yù)留有時間，以保證動作的安全的準確。