哈爾濱工業(yè)大學(xué)倒立擺實驗報告(編輯修改稿)
2024-08-30 02:24 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 統(tǒng)的動能，V是系統(tǒng)的勢能。則對于平面二級倒立擺系統(tǒng)，其廣義坐標(biāo)為：x,y,；系統(tǒng)的總動能為： —— 支座的動能；——擺桿1的動能；——擺桿2的動能；——質(zhì)量塊的動能；如果令：—擺桿1中心點X坐標(biāo)；—擺桿1中心點Y坐標(biāo)；—擺桿1中心點Z坐標(biāo)；—擺桿2中心點X坐標(biāo)；—擺桿2中心點Y坐標(biāo)；—擺桿2中心點Z坐標(biāo)；—質(zhì)量塊中心點X坐標(biāo)；—質(zhì)量塊中心點Y坐標(biāo)；—質(zhì)量塊中心點Z坐標(biāo)；分別計算如下： 又有： 系統(tǒng)的總勢能為： 由于在廣義坐標(biāo),上外力為0，由拉各朗日算子L＝TV，可以得到因此可以建立以下方程： 上式可以計算出, 設(shè)用以下形式表示： 由上式我們分別對,在平衡位置進行泰勒級數(shù)展開并線性化： ，，，，，，，式中 i——為變量標(biāo)號，i=1,2,3
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