氣動上下料機械手手部結構的設計與分析(編輯修改稿)
2024-08-21 02:37 本頁面
【文章內容簡介】 升、移動、放炮彈至存放處，然后回到原位，重新執(zhí)行下一次操作。 3)、工作范圍。機械手手臂在水平方向移動的總行程為600mm，在垂直方向的伸縮行程是125mm，由于在手臂伸出時，摩擦輪與工件的距離為35mm，所以，摩擦輪的伸縮行程為160mm。 圖2 機械手的坐標形式 機械手的手部是機械手上承擔抓取工件的機構，由于被抓取物件（炮彈）的形狀近似于圓臺，所以，其手爪采用特殊的V字型結構，即手爪的內表面設計成與圓臺斜度相同的斜面，即保證了抓取的穩(wěn)定又不會因“線接觸”而影響炮彈的表面質量。機械手手部的驅動裝置采用齒輪齒條杠桿式結構，因為其結構簡單，安裝方便，齒輪、齒條相對容易加工，并且傳動可靠，特別是采用無關節(jié)的手指形式，使抓取誤差更小，定心精度更高。具體結構見圖3示，其中，機械手外罩通過螺母緊固在氣缸缸體上，活塞桿利用自身的螺紋與齒條聯(lián)接，手爪通過螺釘與扇形齒輪聯(lián)接，扇形齒輪通過圓柱銷與外罩聯(lián)接，即通過活塞桿的往復運動實現了手爪的張開與閉合。由于銷與扇形齒輪的聯(lián)接屬于間隙配合，所以它們之間存在剪切危險，經過校核，其剪切應力滿足要求。 圖3 機械手手部結構圖 1手爪 2手指 3齒條 4扇形齒輪 5銷 6螺釘 7螺母 8外罩 9氣缸 為了加工方便、使手指的通用性更強，采用對稱式鉗爪手部結構，為保證抓取的可靠性和結構設計的合理
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