【文章內(nèi)容簡介】 可以對攝像頭獲取的圖像進(jìn)行處理 , 識別靜止障礙物并調(diào)用步行程序進(jìn)行避讓。 19 5 心得與體會 此次設(shè)計，本文實現(xiàn)了一種基于 ARM 嵌入式系統(tǒng)的擬人機(jī)器人控制器的設(shè)計 , 相比單片機(jī)控制 , 封裝了底層的硬件驅(qū)動 , 模塊化和易用性更好 , 功能擴(kuò)展更方便。相比上位機(jī)控制 , 系統(tǒng)的獨立性和自主性得到加強(qiáng)。這種方案在成本和性能上做到了較好的折衷 , 改善了開發(fā)過程 , 同時也為其他類型機(jī)器人如輪式機(jī)器人的設(shè)計提供了一個參考。嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域的軟硬件技術(shù)發(fā) 展迅猛 , 各種應(yīng)用層出不窮。將嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人的設(shè)計中 , 有助于提高機(jī)器人的性能 , 也會對機(jī)器人的智能化、網(wǎng)絡(luò)化、小型化起到良好的促進(jìn)作用。另外在設(shè)計中讓我對嵌入式系統(tǒng)有了更充分的理解 。對它的設(shè)計有了實踐的機(jī)會。 感謝老師和同學(xué)的幫助。通過本次課程設(shè)計，了解了嵌入式 linux 系統(tǒng)以及它的一些應(yīng)用，還清楚了視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的一些設(shè)計方案和基本原理。在課程設(shè)計過程中，通過網(wǎng)絡(luò)和圖書館找到了一些相關(guān)的資料，認(rèn)真學(xué)習(xí)和理解后結(jié)合以前學(xué)到的基礎(chǔ)知識找出了最佳方案。在學(xué)習(xí)理解過程中，由于知識面有限難免遇到很多困難，在老 師和同學(xué)的幫助下很多問題都得到了解決，使我更加認(rèn)識到合作的重要性。在以后的學(xué)習(xí)中一定注意開闊自己的思維，在基礎(chǔ)知識的學(xué)習(xí)上有所創(chuàng)新。 20 參考文獻(xiàn) (References) [ 1 ] ARM9嵌入式系統(tǒng)設(shè)計基礎(chǔ)教程 黃智偉 鄧月明 王彥編著 北京航空航天大學(xué)出版社 [ 2 ] 劉莉 , 汪勁松 , 陳懇 , 等 . 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( in Chinese) 21 參考： 畢業(yè)論文（設(shè)計）工作記錄及成績評定冊 題 目： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 專 業(yè)： 班 級： 指 導(dǎo) 教 師： 職稱： 助理指導(dǎo)教師： 職稱： 年 月 日 實驗中心制 使 用 說 明 22 一、此冊中各項內(nèi)容為對學(xué)生畢業(yè)論文（設(shè)計）的工作和成績評定記錄，請各環(huán)節(jié)記錄人用黑色或藍(lán)色鋼筆（簽字筆）認(rèn)真填寫（ 建議填寫前先寫出相應(yīng)草稿，以避免填錯 ），并妥善保存。 二、此冊于學(xué)院組織對各專業(yè)題目審查完成后，各教研室匯編選題指南，經(jīng)學(xué)生自由選題后，由實驗中心組織發(fā)給學(xué)生。 三、學(xué)生如實填好本冊封面上的各項內(nèi)容和選題審批表的相應(yīng)內(nèi)容，經(jīng)指導(dǎo)教師和學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)小組批準(zhǔn)后，交指導(dǎo)教師；指導(dǎo)老師填好《畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書》的各項內(nèi)容，經(jīng)教研室審核后交學(xué)生簽名確認(rèn)其畢業(yè)論文（設(shè)計）工作任務(wù)。 四、學(xué)生在 指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下填好《畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告》各項內(nèi)容，由指導(dǎo)教師和教研室審核通過后，確定其開題，并將此冊交指導(dǎo)老師保存。 五、指導(dǎo)老師原則上每周至少保證一次對學(xué)生的指導(dǎo)，如實按時填好《畢業(yè)論文（設(shè)計）指導(dǎo)教師工作記錄》，并請學(xué)生簽字確認(rèn)。 六、中期檢查時，指導(dǎo)老師將此冊交學(xué)生填寫前期工作小結(jié)，指導(dǎo)教師對其任務(wù)完成情況進(jìn)行評價，學(xué)院中期檢查領(lǐng)導(dǎo)小組對師生中期工作進(jìn)行核查，并對未完成者提出整改意見，后將此冊交指導(dǎo)老師保存。 七、畢業(yè)論文（設(shè)計）定稿后，根據(jù)學(xué)院工作安排，學(xué)生把論文（打印件）交指導(dǎo)老師評閱。指導(dǎo)老師應(yīng)認(rèn)真按《畢業(yè)論文（設(shè)計）指導(dǎo)教師成績評審表》對學(xué)生的論文進(jìn)行評審并寫出評語，然后把論文和此冊一同交教研室。 八、教研室將學(xué)生的論文和此冊分別交兩位評閱人評閱后交回教研室保存。 九、學(xué)院答辯委員會審核學(xué)生答辯資格，確定答辯學(xué)生名單，把具有答辯資格學(xué)生的論文連同此冊交各答辯小組。 十、學(xué)生答辯后由答辯小組記錄人填好《畢業(yè)論文（設(shè)計）答辯記錄表》中各項內(nèi)容，然后把學(xué)生的論文和此冊一同交所在答辯小組，答辯小組對其答辯進(jìn)行評審 并填寫評語后交教研室。 十一、學(xué)院答辯委員會進(jìn)行成績總評定，填好《畢業(yè)論文（設(shè)計）成績評定表》中各項內(nèi)容，然后把論文（印刷版和電子版（另傳））和此冊等資料裝入專用檔案袋中，教教研室后由實驗中心統(tǒng)一保存。 23 目 錄 1．畢業(yè)論文（設(shè)計）選題審批表 2. 畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書 3．畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告 4. 學(xué)生畢業(yè)論文（設(shè)計）題目更改申請表 5．畢業(yè)論文（設(shè)計）指導(dǎo)老師工作記錄 6．畢業(yè)論文（設(shè)計）中期檢查記錄 7．畢業(yè)論文（設(shè)計）指導(dǎo)教師成績評審表 8．畢業(yè)論文（設(shè)計）評閱人成績評審表 9. 畢業(yè)論文（設(shè)計）答辯申請表 10．畢業(yè)論文（設(shè)計）答辯記錄表 11．畢業(yè)論文（設(shè)計）答辯成績評審表 12．畢業(yè)論文（設(shè)計）成績評定表 24 畢業(yè)設(shè)計（論文）選題審批表 題目名稱 基于單片機(jī)的超聲波測距 題目性質(zhì) □工程設(shè)計 □理論研究 □實驗研究 □計算機(jī)軟件 □綜合論文 □其它 題目來源 □科研題目 □生產(chǎn)現(xiàn)場 □教學(xué) □其它 □自擬題目 選題理由： 由于超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波 經(jīng)常用于距離的測量。利用超聲波檢測距離，設(shè)計比較方便，計算處理 也較簡單，精度也能達(dá)到使用要求，超聲波測距應(yīng)用于各種工業(yè)領(lǐng)域，如工業(yè)自動控制，建筑工程測量和機(jī)器人視覺識別等方面。超聲波作為一種檢測技術(shù)，采用的是非接觸式測量，由于它具有不受外界因素影響，對環(huán)境有一定的適應(yīng)能力，且操作簡單、測量精度高等優(yōu)點而被廣泛應(yīng)用。這些特點可使測量儀器不受被測介質(zhì)的影響，大大解決了傳統(tǒng)測量儀器存在的問題，比如，在粉塵多情況下對人引起的身體接觸傷害，腐蝕性質(zhì)的被測物對測量儀器腐蝕，觸電接觸不良造成的誤測等。此外該技術(shù)對被測元件無磨損，使測量儀器牢固耐用，使用壽命加長，而且還降低了能量耗損 ，節(jié)省人力和勞動的強(qiáng)度。因此，利用超聲波檢測既迅速、方便、計算簡單，又易于實時控制，在測量精度方面能達(dá)到工業(yè)實用的要求。 25 指導(dǎo)教師意見： 簽名： 年 月 日 院（系）領(lǐng)導(dǎo) 小組意見： 簽名： 年 月 日 注：此表由學(xué)生填寫 26 畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書 畢業(yè)論文（設(shè)計）應(yīng)達(dá)到的目的： （ 1）能對學(xué)生在學(xué)期間所學(xué)知識的檢驗與總結(jié)，培養(yǎng)和提高學(xué)生獨立分析問題和解決問題的能力，使學(xué)生受到科學(xué)研究、工程設(shè)計和撰寫技術(shù)報告等方面的基本訓(xùn)練。 （ 2）提高學(xué)生對工作認(rèn)真負(fù)責(zé)、一絲不茍，對事物能潛心觀察、用于開拓、用于實踐的基本素質(zhì)； （ 3）培養(yǎng)學(xué)生綜合運用所學(xué)知識， 結(jié)合實際獨立完成課題的工作能力。 （ 4）對學(xué)生的知識面、掌握知識的深度、運用理論結(jié)合實際去處理問題的能力、實踐能力、計算機(jī)運用水平、書面及口頭表達(dá)能力進(jìn)行考核 。 畢業(yè)論文（設(shè)計）的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）： 以單片機(jī)為核心設(shè)計了基于激光測距的防撞預(yù)警系統(tǒng)，采用 TDCGP2 芯片作為激光飛行計時單元 ,給出激光發(fā)射及回波接收放大電路，基于模塊化思想設(shè)計、完成系統(tǒng)軟件設(shè)計流程；最后通過實驗測試，系統(tǒng)要能很好測出前方車輛距離及運行狀態(tài)，并能及時發(fā)出報警，利用 Matlab 對其測試結(jié)果進(jìn) 行驗證，修正。 對畢業(yè)論文（設(shè)計）成果的要求〔包括圖表、實物等硬件要求〕： 設(shè)計完成后，要提供電路圖，實驗電路版，控制原始程序， 實驗要保存大量的原始數(shù)據(jù)。完成設(shè)計論文。 27 畢業(yè)論文（設(shè)計）工作進(jìn)度計劃： 序號 論文（設(shè)計）工作進(jìn)度 日期（起止周 數(shù)） 1 根據(jù)所出題目，結(jié)合自身所學(xué)知識，選擇合適課題，確定畢業(yè)設(shè)計論文題目。 13141 第 16周 止 2 根據(jù)所定題目，全面搜集素材，列出各種設(shè)計方案，并一一比較，選擇出最好的設(shè)計方案。 13141 第 18周 止 3 聯(lián)系指導(dǎo)老師，將自 己的設(shè)計方案與老師溝通、交流，得到指導(dǎo)老師的認(rèn)同與指點，開始設(shè)計。 13141 第 19周 止 4 根據(jù)方案，確定所要用的器材。設(shè)計總體框架結(jié)構(gòu)，分出各大的模塊，并將其展開，以得到比較細(xì)的設(shè)計模式。 13142 第 1周 止 5 根據(jù)所列框圖，結(jié)合自己所學(xué)知識，開始各分支電路模塊的設(shè)計。 13142 第 2周 止 6 完成初稿，將所做的模塊給指導(dǎo)老師查閱，看是否有不當(dāng)之處，再進(jìn)行改進(jìn)。并將大電路的設(shè)計方案告之老師，得到老師更好的建議。 13142 第 3周 止