【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 可以對(duì)攝像頭獲取的圖像進(jìn)行處理 , 識(shí)別靜止障礙物并調(diào)用步行程序進(jìn)行避讓。 19 5 心得與體會(huì) 此次設(shè)計(jì)，本文實(shí)現(xiàn)了一種基于 ARM 嵌入式系統(tǒng)的擬人機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì) , 相比單片機(jī)控制 , 封裝了底層的硬件驅(qū)動(dòng) , 模塊化和易用性更好 , 功能擴(kuò)展更方便。相比上位機(jī)控制 , 系統(tǒng)的獨(dú)立性和自主性得到加強(qiáng)。這種方案在成本和性能上做到了較好的折衷 , 改善了開(kāi)發(fā)過(guò)程 , 同時(shí)也為其他類(lèi)型機(jī)器人如輪式機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了一個(gè)參考。嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域的軟硬件技術(shù)發(fā) 展迅猛 , 各種應(yīng)用層出不窮。將嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人的設(shè)計(jì)中 , 有助于提高機(jī)器人的性能 , 也會(huì)對(duì)機(jī)器人的智能化、網(wǎng)絡(luò)化、小型化起到良好的促進(jìn)作用。另外在設(shè)計(jì)中讓我對(duì)嵌入式系統(tǒng)有了更充分的理解 。對(duì)它的設(shè)計(jì)有了實(shí)踐的機(jī)會(huì)。 感謝老師和同學(xué)的幫助。通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，了解了嵌入式 linux 系統(tǒng)以及它的一些應(yīng)用，還清楚了視頻監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的一些設(shè)計(jì)方案和基本原理。在課程設(shè)計(jì)過(guò)程中，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)和圖書(shū)館找到了一些相關(guān)的資料，認(rèn)真學(xué)習(xí)和理解后結(jié)合以前學(xué)到的基礎(chǔ)知識(shí)找出了最佳方案。在學(xué)習(xí)理解過(guò)程中，由于知識(shí)面有限難免遇到很多困難，在老 師和同學(xué)的幫助下很多問(wèn)題都得到了解決，使我更加認(rèn)識(shí)到合作的重要性。在以后的學(xué)習(xí)中一定注意開(kāi)闊自己的思維，在基礎(chǔ)知識(shí)的學(xué)習(xí)上有所創(chuàng)新。 20 參考文獻(xiàn) (References) [ 1 ] ARM9嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)教程 黃智偉 鄧月明 王彥編著 北京航空航天大學(xué)出版社 [ 2 ] 劉莉 , 汪勁松 , 陳懇 , 等 . 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( in Ch inese) [ 6 ] 施華 , 薛廣濤 . 機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的研究 [J ]. 計(jì)算機(jī)工程 , 2020, 29 (1) : 91 92, 125. SH I Hua, XU E Guangtao. Research on real2time techniques about robot control system [J ]. Computer E ngineering ,2020, 29 (1) : 91 92. ( in Ch inese) [ 7 ] 張偉 , 杜繼宏 . 雙足步行機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃 [J ]. 計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 , 2020 (13) : 214 216. ZHANG Wei, DU Jihong. Gait planning of a biped walking robot [J ]. Computer Engineering and Appl ications, 2020 (13) : 214 216. ( in Chinese) 21 參考： 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作記錄及成績(jī)?cè)u(píng)定冊(cè) 題 目： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)： 專(zhuān) 業(yè)： 班 級(jí)： 指 導(dǎo) 教 師： 職稱(chēng)： 助理指導(dǎo)教師： 職稱(chēng)： 年 月 日 實(shí)驗(yàn)中心制 使 用 說(shuō) 明 22 一、此冊(cè)中各項(xiàng)內(nèi)容為對(duì)學(xué)生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的工作和成績(jī)?cè)u(píng)定記錄，請(qǐng)各環(huán)節(jié)記錄人用黑色或藍(lán)色鋼筆（簽字筆）認(rèn)真填寫(xiě)（ 建議填寫(xiě)前先寫(xiě)出相應(yīng)草稿，以避免填錯(cuò) ），并妥善保存。 二、此冊(cè)于學(xué)院組織對(duì)各專(zhuān)業(yè)題目審查完成后，各教研室匯編選題指南，經(jīng)學(xué)生自由選題后，由實(shí)驗(yàn)中心組織發(fā)給學(xué)生。 三、學(xué)生如實(shí)填好本冊(cè)封面上的各項(xiàng)內(nèi)容和選題審批表的相應(yīng)內(nèi)容，經(jīng)指導(dǎo)教師和學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)小組批準(zhǔn)后，交指導(dǎo)教師；指導(dǎo)老師填好《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū)》的各項(xiàng)內(nèi)容，經(jīng)教研室審核后交學(xué)生簽名確認(rèn)其畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作任務(wù)。 四、學(xué)生在 指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下填好《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告》各項(xiàng)內(nèi)容，由指導(dǎo)教師和教研室審核通過(guò)后，確定其開(kāi)題，并將此冊(cè)交指導(dǎo)老師保存。 五、指導(dǎo)老師原則上每周至少保證一次對(duì)學(xué)生的指導(dǎo)，如實(shí)按時(shí)填好《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)教師工作記錄》，并請(qǐng)學(xué)生簽字確認(rèn)。 六、中期檢查時(shí)，指導(dǎo)老師將此冊(cè)交學(xué)生填寫(xiě)前期工作小結(jié)，指導(dǎo)教師對(duì)其任務(wù)完成情況進(jìn)行評(píng)價(jià)，學(xué)院中期檢查領(lǐng)導(dǎo)小組對(duì)師生中期工作進(jìn)行核查，并對(duì)未完成者提出整改意見(jiàn)，后將此冊(cè)交指導(dǎo)老師保存。 七、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）定稿后，根據(jù)學(xué)院工作安排，學(xué)生把論文（打印件）交指導(dǎo)老師評(píng)閱。指導(dǎo)老師應(yīng)認(rèn)真按《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)教師成績(jī)?cè)u(píng)審表》對(duì)學(xué)生的論文進(jìn)行評(píng)審并寫(xiě)出評(píng)語(yǔ)，然后把論文和此冊(cè)一同交教研室。 八、教研室將學(xué)生的論文和此冊(cè)分別交兩位評(píng)閱人評(píng)閱后交回教研室保存。 九、學(xué)院答辯委員會(huì)審核學(xué)生答辯資格，確定答辯學(xué)生名單，把具有答辯資格學(xué)生的論文連同此冊(cè)交各答辯小組。 十、學(xué)生答辯后由答辯小組記錄人填好《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）答辯記錄表》中各項(xiàng)內(nèi)容，然后把學(xué)生的論文和此冊(cè)一同交所在答辯小組，答辯小組對(duì)其答辯進(jìn)行評(píng)審 并填寫(xiě)評(píng)語(yǔ)后交教研室。 十一、學(xué)院答辯委員會(huì)進(jìn)行成績(jī)總評(píng)定，填好《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）成績(jī)?cè)u(píng)定表》中各項(xiàng)內(nèi)容，然后把論文（印刷版和電子版（另傳））和此冊(cè)等資料裝入專(zhuān)用檔案袋中，教教研室后由實(shí)驗(yàn)中心統(tǒng)一保存。 23 目 錄 1．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）選題審批表 2. 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū) 3．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告 4. 學(xué)生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目更改申請(qǐng)表 5．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)老師工作記錄 6．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期檢查記錄 7．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)教師成績(jī)?cè)u(píng)審表 8．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）評(píng)閱人成績(jī)?cè)u(píng)審表 9. 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）答辯申請(qǐng)表 10．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）答辯記錄表 11．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）答辯成績(jī)?cè)u(píng)審表 12．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）成績(jī)?cè)u(píng)定表 24 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）選題審批表 題目名稱(chēng) 基于單片機(jī)的超聲波測(cè)距 題目性質(zhì) □工程設(shè)計(jì) □理論研究 □實(shí)驗(yàn)研究 □計(jì)算機(jī)軟件 □綜合論文 □其它 題目來(lái)源 □科研題目 □生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng) □教學(xué) □其它 □自擬題目 選題理由： 由于超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波 經(jīng)常用于距離的測(cè)量。利用超聲波檢測(cè)距離，設(shè)計(jì)比較方便，計(jì)算處理 也較簡(jiǎn)單，精度也能達(dá)到使用要求，超聲波測(cè)距應(yīng)用于各種工業(yè)領(lǐng)域，如工業(yè)自動(dòng)控制，建筑工程測(cè)量和機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別等方面。超聲波作為一種檢測(cè)技術(shù)，采用的是非接觸式測(cè)量，由于它具有不受外界因素影響，對(duì)環(huán)境有一定的適應(yīng)能力，且操作簡(jiǎn)單、測(cè)量精度高等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。這些特點(diǎn)可使測(cè)量?jī)x器不受被測(cè)介質(zhì)的影響，大大解決了傳統(tǒng)測(cè)量?jī)x器存在的問(wèn)題，比如，在粉塵多情況下對(duì)人引起的身體接觸傷害，腐蝕性質(zhì)的被測(cè)物對(duì)測(cè)量?jī)x器腐蝕，觸電接觸不良造成的誤測(cè)等。此外該技術(shù)對(duì)被測(cè)元件無(wú)磨損，使測(cè)量?jī)x器牢固耐用，使用壽命加長(zhǎng)，而且還降低了能量耗損 ，節(jié)省人力和勞動(dòng)的強(qiáng)度。因此，利用超聲波檢測(cè)既迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單，又易于實(shí)時(shí)控制，在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求。 25 指導(dǎo)教師意見(jiàn)： 簽名： 年 月 日 院（系）領(lǐng)導(dǎo) 小組意見(jiàn)： 簽名： 年 月 日 注：此表由學(xué)生填寫(xiě) 26 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）應(yīng)達(dá)到的目的： （ 1）能對(duì)學(xué)生在學(xué)期間所學(xué)知識(shí)的檢驗(yàn)與總結(jié)，培養(yǎng)和提高學(xué)生獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，使學(xué)生受到科學(xué)研究、工程設(shè)計(jì)和撰寫(xiě)技術(shù)報(bào)告等方面的基本訓(xùn)練。 （ 2）提高學(xué)生對(duì)工作認(rèn)真負(fù)責(zé)、一絲不茍，對(duì)事物能潛心觀(guān)察、用于開(kāi)拓、用于實(shí)踐的基本素質(zhì)； （ 3）培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)， 結(jié)合實(shí)際獨(dú)立完成課題的工作能力。 （ 4）對(duì)學(xué)生的知識(shí)面、掌握知識(shí)的深度、運(yùn)用理論結(jié)合實(shí)際去處理問(wèn)題的能力、實(shí)踐能力、計(jì)算機(jī)運(yùn)用水平、書(shū)面及口頭表達(dá)能力進(jìn)行考核 。 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）： 以單片機(jī)為核心設(shè)計(jì)了基于激光測(cè)距的防撞預(yù)警系統(tǒng)，采用 TDCGP2 芯片作為激光飛行計(jì)時(shí)單元 ,給出激光發(fā)射及回波接收放大電路，基于模塊化思想設(shè)計(jì)、完成系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程；最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，系統(tǒng)要能很好測(cè)出前方車(chē)輛距離及運(yùn)行狀態(tài)，并能及時(shí)發(fā)出報(bào)警，利用 Matlab 對(duì)其測(cè)試結(jié)果進(jìn) 行驗(yàn)證，修正。 對(duì)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）成果的要求〔包括圖表、實(shí)物等硬件要求〕： 設(shè)計(jì)完成后，要提供電路圖，實(shí)驗(yàn)電路版，控制原始程序， 實(shí)驗(yàn)要保存大量的原始數(shù)據(jù)。完成設(shè)計(jì)論文。 27 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作進(jìn)度計(jì)劃： 序號(hào) 論文（設(shè)計(jì)）工作進(jìn)度 日期（起止周 數(shù)） 1 根據(jù)所出題目，結(jié)合自身所學(xué)知識(shí)，選擇合適課題，確定畢業(yè)設(shè)計(jì)論文題目。 13141 第 16周 止 2 根據(jù)所定題目，全面搜集素材，列出各種設(shè)計(jì)方案，并一一比較，選擇出最好的設(shè)計(jì)方案。 13141 第 18周 止 3 聯(lián)系指導(dǎo)老師，將自 己的設(shè)計(jì)方案與老師溝通、交流，得到指導(dǎo)老師的認(rèn)同與指點(diǎn)，開(kāi)始設(shè)計(jì)。 13141 第 19周 止 4 根據(jù)方案，確定所要用的器材。設(shè)計(jì)總體框架結(jié)構(gòu)，分出各大的模塊，并將其展開(kāi)，以得到比較細(xì)的設(shè)計(jì)模式。 13142 第 1周 止 5 根據(jù)所列框圖，結(jié)合自己所學(xué)知識(shí)，開(kāi)始各分支電路模塊的設(shè)計(jì)。 13142 第 2周 止 6 完成初稿，將所做的模塊給指導(dǎo)老師查閱，看是否有不當(dāng)之處，再進(jìn)行改進(jìn)。并將大電路的設(shè)計(jì)方案告之老師，得到老師更好的建議。 13142 第 3周 止