-控制器局域網(wǎng)can總線技術(shù)規(guī)范(編輯修改稿)
2025-08-19 19:30 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 短期的干擾還是永久性的故障 ， 并采取相關(guān)的應(yīng)對(duì)措施 ， 這種特性被叫做 “ 故障界定隔離 ” 。 采取了這種故障界定隔離措施后 ， 故障節(jié)點(diǎn)將會(huì)被及時(shí)關(guān)斷 ， 不會(huì)永久占用總線 。 這一點(diǎn)對(duì)關(guān)鍵信息能在總線上暢通無(wú)阻地傳送是非常重要的 。 CAN總線的 技術(shù)特點(diǎn) 由于其采用了許多新技術(shù)及獨(dú)特的設(shè)計(jì)與一般的通信總線相比 ， CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性 、 實(shí)時(shí)性和靈活性 。 其特點(diǎn)可概括如下： ， 網(wǎng)絡(luò)上任意以節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)的地向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息 ， 而不分主從 。 ， 可滿足不同的實(shí)時(shí)要求 ， 高優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)最多可在 134μs 內(nèi)得到傳輸 。 ， 當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送信息時(shí) ， 優(yōu)先級(jí)較低的節(jié)點(diǎn)會(huì)主動(dòng)退出發(fā)送 ， 而最高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)可不受影響的繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù) 。 、 一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù) ， 無(wú)需專門的 “ 調(diào)度 ” 。 CAN總線的 技術(shù)特點(diǎn) 10km（ 速率 5Kbps以下 ） ， 通信速率最高可達(dá) 1Mbps（ 此時(shí)通信距離最長(zhǎng)為 40m） ， 目前可達(dá) 128個(gè)；報(bào) 文 標(biāo) 識(shí) 符 可 達(dá) 2032種 （ ） ， 而 擴(kuò) 展 標(biāo) 準(zhǔn)（ ） 的報(bào)文標(biāo)識(shí)符幾乎不受限制 。 ， 傳輸時(shí)間短 ， 受干擾概率低 ， 具有良好的檢錯(cuò)效果 。 CAN總線的 技術(shù)特點(diǎn) CRC校驗(yàn)及其它檢錯(cuò)措施 ， 保證了數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低 。 、 同軸電纜或光纖 ， 選擇靈活 。 ，以使總線上其它節(jié)點(diǎn)的操作不受限制 。 CAN總線的技術(shù)規(guī)范 隨著 CAN在各種領(lǐng)域的應(yīng)用和推廣 ， 對(duì)其通信格式的標(biāo)準(zhǔn)化提出了要求 。 為此 ， 1991年 9月 Philips Semiconductors 制 定 并 發(fā) 布 了 CAN 技 術(shù) 規(guī) 范（ Version ） 。 該技術(shù)規(guī)范包括 A和 B兩部分： 1. CAN技術(shù)規(guī)范 ； 2. CAN技術(shù)規(guī)范 。 這里主要介紹 CAN技術(shù)規(guī)范 CAN總線的技術(shù)規(guī)范 CAN的分層結(jié)構(gòu) CAN報(bào)文傳送及總線上的位電平表示 CAN總線報(bào)文的幀結(jié)構(gòu) 錯(cuò)誤類型和界定 位定時(shí)與同步 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 CAN的分層結(jié)構(gòu) 為了使設(shè)計(jì)透明和執(zhí)行靈活 ， 遵循 ISO/OSI標(biāo)準(zhǔn)模型 ， CAN分為數(shù)據(jù)鏈路層 （ 包括邏輯鏈路層 LLC和媒體訪問(wèn)控制層 MAC） 和物理層 ， 在 CAN技術(shù)規(guī)范 ， 數(shù)據(jù)鏈路層的LLC和 MAC子層的服務(wù)和功能被描述為 “ 目標(biāo)層 ” 和“ 傳輸層 ” 。 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 媒體訪問(wèn)控制子層 MAC子層的功能主要是傳送規(guī)則 ， 以及控制幀結(jié)構(gòu) 、 執(zhí)行仲裁 、 錯(cuò)誤檢測(cè) 、 出錯(cuò)標(biāo)定和故障界定 。 MAC子層也要確定為開始一次新的發(fā)送 ， 總線是否開放或者是否馬上開始接收 ，位定時(shí)也是 MAC子層的一部分 。 物理層的功能是有關(guān)全部電氣特性不同的節(jié)點(diǎn)間位的實(shí)際傳送 。 邏輯鏈路子層 LLC子層的主要功能是報(bào)文濾波 、超載通知和恢復(fù)管理 。 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 圖 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 CAN報(bào)文傳送及總線上的位電平表示 （ 1） 進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送時(shí) ， 發(fā)出報(bào)文的單元成為該報(bào)文的發(fā)送器 。 該單元在總線空閑或丟失仲裁前恒為發(fā)送器 。 （ 2） 如果一個(gè)單元不是報(bào)文發(fā)送器 ， 并且總線不出現(xiàn)空閑狀態(tài) ， 則該單元為接收器 。 對(duì)于報(bào)文接收器和發(fā)送器 ， 報(bào)文的實(shí)際有效時(shí)刻是不同的 。 （ 1） 對(duì)于發(fā)送器而言 ， 如果直到幀結(jié)束末尾一直未出錯(cuò) ，則對(duì)于發(fā)送器報(bào)文有效 。 如果報(bào)文受損 ， 將允許按照優(yōu)先權(quán)順序自動(dòng)重發(fā) ， 為了能同其
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