-控制器局域網(wǎng)can總線技術(shù)規(guī)范(完整版)
【正文】 會暫停 。 CAN最初是由德國的Bosch公司為汽車的監(jiān)測與控制設(shè)計的 ， 但由于 CAN總線本身的突出特點 ， 其應(yīng)用領(lǐng)域目前已不再局限于汽車行業(yè) ， 而向過程工業(yè) 、 機(jī)械工業(yè) 、 機(jī)器人 、 數(shù)控機(jī)床 、 醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域發(fā)展 。 CAN總線的通信模式 一 、 CSMA/CD— 載波監(jiān)測 ， 多主掌控 /沖突避免 “ 載波監(jiān)測 ” 的意思是指在總線上的每個節(jié)點在發(fā)送信息報文前都必須監(jiān)測到總線上有一段時間的空閑狀態(tài) 。 首先 ， 必須定義兩種邏輯狀態(tài) ——在這里叫作 “ 支配位 （ DOMINANT） ” (又稱 “ 顯性 ” 電平 )和 “ 順從位 （ RECESSIVE） ” （ 又稱 “ 隱性 ” 電平 ） ；然后 ， 節(jié)點在發(fā)送過程中必須檢測剛剛發(fā)出的狀態(tài)是否就是信息中所描述的內(nèi)容 。 CAN總線的通信模式 二 、 基于報文的通訊 CAN總線是一個基于報文而不是基于站點地址的協(xié)議 。 如何去實現(xiàn) ？ CAN總線的通信模式 CAN總協(xié)議另外一個有用的特性是一個節(jié)點可以主動要求其它節(jié)點發(fā)送信息 。 最常用的是 “ 數(shù)據(jù)幀 ” ， 用于一個節(jié)點傳送信息到其它任一或所有節(jié)點； “ 遠(yuǎn)端幀 ” ， 基本上是一個數(shù)據(jù)幀但其中的 RTR位被置 1，表明這是一個 “ 遠(yuǎn)端發(fā)送請求 ” ， 用于一個節(jié)點主動要求其它節(jié)點發(fā)送信息； 3 、 “ 錯誤幀 ” ， 如果節(jié)點在接收過程中檢測到任一在CAN總線協(xié)議中定義了的錯誤信息 ， 它就會發(fā)送一個錯誤幀 。 CAN總線上各節(jié)點還有能力監(jiān)測是短期的干擾還是永久性的故障 ， 并采取相關(guān)的應(yīng)對措施 ， 這種特性被叫做 “ 故障界定隔離 ” 。 CAN總線的 技術(shù)特點 10km（ 速率 5Kbps以下 ） ， 通信速率最高可達(dá) 1Mbps（ 此時通信距離最長為 40m） ， 目前可達(dá) 128個；報 文 標(biāo) 識 符 可 達(dá) 2032種 （ ） ， 而 擴(kuò) 展 標(biāo) 準(zhǔn)（ ） 的報文標(biāo)識符幾乎不受限制 。 這里主要介紹 CAN技術(shù)規(guī)范 CAN總線的技術(shù)規(guī)范 CAN的分層結(jié)構(gòu) CAN報文傳送及總線上的位電平表示 CAN總線報文的幀結(jié)構(gòu) 錯誤類型和界定 位定時與同步 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 CAN的分層結(jié)構(gòu) 為了使設(shè)計透明和執(zhí)行靈活 ， 遵循 ISO/OSI標(biāo)準(zhǔn)模型 ， CAN分為數(shù)據(jù)鏈路層 （ 包括邏輯鏈路層 LLC和媒體訪問控制層 MAC） 和物理層 ， 在 CAN技術(shù)規(guī)范 ， 數(shù)據(jù)鏈路層的LLC和 MAC子層的服務(wù)和功能被描述為 “ 目標(biāo)層 ” 和“ 傳輸層 ” 。 對于報文接收器和發(fā)送器 ， 報文的實際有效時刻是不同的 。 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 報文中的位流是按照非歸零 （ NZR） 碼方法編碼的 ， 這意味著一個完整的位電平要么是顯性 ， 要么是隱性 。 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)幀由 7個不同的位場組成 ， 即幀起始 、 仲裁場 、控制場 、 數(shù)據(jù)場 、 CRC場 、 應(yīng)答場和幀結(jié)束 。 所有單元都必須同步于首先開始發(fā)送的那個單元的幀起始前沿 。 遠(yuǎn)程發(fā)送請求位 RTR 。 CAN總線的 技術(shù)規(guī)范 （ 3） 控制場 由 6位組成 ， 由圖可見 ， 控制場包括數(shù)據(jù)長度碼和兩個保留位 ， 這兩個保留位必須發(fā)送顯性位 ， 但接收器認(rèn)可顯性和隱性的全部組合 。 在應(yīng)答場中 ， 發(fā)送器送出兩個隱性位 。 。 所有接收到匹配 CRC序列的站 ， 通過在應(yīng)答間隙內(nèi)把顯性位寫入發(fā)送器的隱性位來報告 。 數(shù)據(jù)長度碼為四位 ， 在控制場中被發(fā)送 ， 數(shù)據(jù)字節(jié)的
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