無線遙控小車設計報告(編輯修改稿)
2025-08-18 05:22 本頁面
【文章內容簡介】 Key4Key3 按鍵 模塊Key8Key7Key6 圖21 遙控器設計框圖STM32微控制器直流電機驅動模塊無線模塊方向舵機光耦隔離 圖22小車控制框圖 ，開發(fā)語言為c語言，通過編程，使用STM32的定時器輸出指定頻率、占空比的PWM方波，無線傳輸使用SPI通信。首先通過鍵值掃描函數獲取當前按下的控制按鍵，再通過無線模塊傳輸相對應的控制指令給微控制器，控制器輸出相應占空比的方波調節(jié)電機轉速和方向舵機。從而達到對小車進行遠程運動狀態(tài)控制的功能。 第三章 硬件設計 所使用微控制器為STM32F103ZET6，其最小系統(tǒng)原理圖如圖31。系統(tǒng)板資源： STM32F103ZET6芯片 SRAM預留芯片接口 2M SPI FLASH芯片（W25Q16） 仿真器接口下載（JTAG/SWD） 復位按鍵 一個按鍵輸入（PA0） 一個LED輸出（PB0） 電源指示燈 啟動跳冒選擇 MINI USB接口（可以供電，可以做USB主機或者設備） 1 18Mhz主頻晶振 1 1所有用到IO口均向上引出， 圖31 MCU部分原理圖 JTAG調試引腳與微控制器的連接，如圖3２。 圖32 JTAG引腳原理圖 3. ２．1 NRF24L01無線模塊簡介 NRF24L01無線模塊采用的芯片為NRF24L01，該芯片的主要特點： 1），免許可證使用。 2）最高工作頻率2Mbps,高效的GFSK調制，抗干擾能力強。 3）125個可選頻道，滿足多點通信和調頻通信的需要。 4）內置CRC檢錯和點對點的通信地址控制。 5）。 6）可設置自動應答，確保數據可靠傳輸。 該芯片可以通過SPI與外部MCU通信，最大SPI速度可達到10MHz。NRF24L01無線模塊接口圖如圖33。 圖33 無線模塊接口圖 無線模塊與微控制器的連接 NRF24L01無線模塊通過SPI與STM32F103ZET6通信，該處使用的是STM32F103ZET6的SPI2。NRF24L01無線模塊與系統(tǒng)板的引腳連接如圖34。 圖34 NRF24L01與微控制器引腳連接 舵機舵機簡單地說就是集成了直流電機、電機控制器和減速器等，并封裝于一個便于安裝的外殼里的伺服單元。小車的方向控制是通過控制舵機來實現的。舵機的電源線分別接5V和GND，信號控制線接STM32F103ZET6的PB6引腳（TIM4的PWM Channel_1輸出引腳）。為了對STM32F103ZET6微控制器的引腳進行保護，在STM32F103ZET6與舵機控制信號線之間用光耦進行隔離。BTN7971B電機驅動模塊采用大電流半橋集成芯片BTN7971B構成的H橋驅動。該驅動模塊采用邏輯芯片進行信號隔離，有效保護微控制器引腳，采用優(yōu)質固態(tài)電容濾波
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