【文章內(nèi)容簡介】 600700mm；2）設(shè)備設(shè)計額定載荷 10t；3）設(shè)備定位精度177。，滿足客戶準(zhǔn)確定位要求；4）設(shè)備最大移動速度 ，行駛速度多檔可調(diào)；5）蓄電池提供動力，有效工作時間≥8 小時；6）電池使用壽命不小于 3 年；7）充電采用市電 AC220V 充電；8）過坡能力不小于 3176。；9）使用環(huán)境溫度：25℃～35℃，環(huán)境濕度≤90%；10）設(shè)備噪音≤65dB。車體室外運輸車的主要技術(shù)指標(biāo)如下：1）車體室外運輸車可運載貨物尺寸長度 12022mm～25500mm；寬度2600mm～3260mm。高度 60mm～3625mm；2）額定載荷 20t；3）定位精度177。； 4）最大移動速度 ，行駛速度多檔可調(diào)；5）蓄電池提供動力，有效工作時間≥8 小時；6）電池使用壽命不小于 3 年；7）充電采用市電 AC220V 充電；8）過坡能力不小于 3176。；9）使用環(huán)境溫度：25℃～35℃，環(huán)境濕度≤90%；10）設(shè)備噪音≤65dB。8 / 32 功能和優(yōu)點介紹 運輸單元功能介紹運輸單元主要功能包括如下幾點：（1）全向移動功能：設(shè)備采用麥克納姆輪實現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉(zhuǎn)半徑轉(zhuǎn)動等全向移動形式，設(shè)備運動方式如圖 所示；圖 （2）高精度定位功能：通過車體模塊實現(xiàn)二維平面內(nèi)的精確定位；（3）不損傷地面功能：輪組與地面接觸處材質(zhì)為聚氨酯材料，工作過程不損傷地面；（4）多種路面通過功能：運輸單元可滿足在廠房內(nèi)外多種路面的使用，承載低位狀態(tài)能夠橫越過高差約 20mm 軌道，能順利通過 53mm 寬的軌道輪緣槽，如圖 所示，滿足客戶適應(yīng)廠房環(huán)境的要求；（5）過坡功能：運輸單元最大通過 3176。坡時，車架與地面之間 90mm 安全距離，如圖 所示；（6）免維護(hù)功能：設(shè)備主要零部件均采用免維護(hù)設(shè)計，除日常充電外，不需要其它維護(hù)工作，可大大減少客戶維護(hù)成本。9 / 32圖 圖 車體室外運輸車功能介紹車體室外運輸車除了具備全向移動功能、高精度定位功能、不損傷地面功能、免維護(hù)功能等外，還具備大承載功能和聯(lián)動模式功能，最大可承載 20t 載荷，整體全向移動，用于車體的整體轉(zhuǎn)運。運輸單元和車體室外運輸車具有主要優(yōu)點如下。1）不需要氣源；2）對地面要求不高，不損傷地面；3）對使用環(huán)境要求低，可在廠房、道路等條件使用；4）全向移動定位精度高；5）維修方便、快速、成本低；6）綜合使用成本低，僅需充電費用；7）噪音低；8）操作簡單，工作效率高；9）單車可單獨控制使用。10 / 32 工作過程在使用設(shè)備時，全部操作過程均采用我公司研制的無線遙控操作手持器（簡稱手持器）進(jìn)行操作，手持器使用方法具體見第 節(jié)相關(guān)內(nèi)容介紹。 運輸單元工作過程運輸單元在單獨使用時，首先在手持器上選擇單動模式，然后將運輸單元移動至被轉(zhuǎn)運貨物附近，由其他起重設(shè)備將被轉(zhuǎn)運貨物平穩(wěn)放置于運輸單元上；然后通過手持器的操作來實現(xiàn)控制運輸單元的移動，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)運。 車體室外運輸車工作過程在使用車體室外運輸車時，首先在主手持器上的選擇開關(guān) 2 撥至“聯(lián)動”檔，使用主手持器進(jìn)行操作，此時副手持器將不能操作。車體室外運輸車工作過程如下：（1） 將其中一個運輸單元移動至距車體較近位置后，首先在運輸單元上表面通過法蘭安裝轉(zhuǎn)接架，安裝好后調(diào)整轉(zhuǎn)接架上表面為水平狀態(tài)，如圖 所示。圖 工作過程示意圖 1（2）將另外一個運輸單元移動到距離第一個運輸單元一定的的位置后，左右對齊，在運輸單元上表面通過法蘭安裝轉(zhuǎn)接架，并調(diào)整轉(zhuǎn)接架上表面為水平狀態(tài)，如圖 所示。（3）將車體通過吊車或天車等起重設(shè)備放置于轉(zhuǎn)接架上，車體與轉(zhuǎn)接架通過銷軸定位，如圖 所示。（4）整體操作車體室外運輸車，按指定路線進(jìn)行運輸。上表面調(diào)平法蘭連接位置轉(zhuǎn)接架11 / 32圖 工作過程示意圖 2圖 工作過程示意圖 35 詳細(xì)設(shè)計 運輸單元詳細(xì)設(shè)計圖 全向輪組防撞塊上表面盡量在同一平面定位銷位置旋轉(zhuǎn)吊環(huán)蒙皮車架限位塊12 / 32車體模塊主要由車架、蒙皮、限位塊、旋轉(zhuǎn)吊環(huán)、全向輪組和防撞塊等組成。其基本組成如圖 所示。車架是車體模塊的基礎(chǔ)框架，也是車體模塊最重要的承力部件，采用整體焊接結(jié)構(gòu)，車架外形尺寸為 38802480500mm，基本結(jié)構(gòu)及外形尺寸如圖 、圖 所示。圖 車架基本結(jié)構(gòu)示意圖13 / 32圖 蒙皮主要是起到防護(hù)、防塵、美觀的作用，由上蒙皮、側(cè)蒙皮及下蒙皮等組成，其中上蒙皮材料采用鋁質(zhì)花紋板，下蒙皮采用厚度為 2mm 鋁板，側(cè)蒙皮采用厚度為 鋼板。蒙皮安裝示意圖如圖 所示。上蒙皮 側(cè)蒙皮14 / 32圖 蒙皮安裝位置圖 限位塊 限位塊主要是對轉(zhuǎn)接架起到限位的作用。在安裝轉(zhuǎn)運支架時，能夠快速定位和安裝。 旋轉(zhuǎn)吊環(huán)設(shè)備起吊時，四個旋轉(zhuǎn)吊環(huán)承受設(shè)備全部的自重，所以必須保證旋轉(zhuǎn)吊環(huán)的強度足夠。設(shè)備吊環(huán)選用巨力 M30 旋轉(zhuǎn)吊環(huán)，該旋轉(zhuǎn)吊環(huán)額定載荷 7t，破壞載荷 42t，結(jié)構(gòu)如圖 所示。按照設(shè)備總重 計算，四組旋轉(zhuǎn)吊環(huán)起吊升降車安全系數(shù) ，滿足起吊要求。旋轉(zhuǎn)吊環(huán)與設(shè)備連接采用螺接設(shè)計，旋轉(zhuǎn)吊環(huán)在不需要的時候可以拆下。圖 下蒙皮15 / 32全向輪組選用單組承載能力為 的 597 全向輪組，輪徑為 597mm，每組全向輪組自重為 500kg，包含麥克納姆輪全向輪、電機、減速器、減振懸掛等。為有效的適用路面以及滿足實際使用需求，597 全向輪組配備的減振懸掛系統(tǒng)采用的是成熟的油氣懸掛方案，其工作原理圖如圖 所示。圖 全向輪組安裝圖如圖 所示。圖 全向輪組安裝示意圖防撞塊布置在車體的四周，采用橡膠制作。當(dāng)設(shè)備操作不當(dāng)與其他物體相撞時，16 / 32對車體起到緩沖和保護(hù)作用。為了方便操作者放置扳手、旋轉(zhuǎn)吊環(huán)等工具，在設(shè)備上設(shè)置工具箱；同時，為了方便操作者放置手持器，在設(shè)備上設(shè)置了手持器存放箱。工具箱及手持器存放箱位置如圖 所示。圖 工具箱及手持器存放箱位置示意圖 控制模塊總體設(shè)計運輸單元的控制模塊主要由行走控制模塊、供配電系統(tǒng)、緊急制動系統(tǒng)、面板操作系統(tǒng)、故障反饋系統(tǒng)和狀態(tài)顯示系統(tǒng)等組成。行走控制系統(tǒng)主要實現(xiàn)設(shè)備的全向移動控制；供配電系統(tǒng)主要為設(shè)備提供動力；緊急制動系統(tǒng)主要用于緊急情況停車，主要由安裝在設(shè)備四角的四個急停按鈕及主副手持器急停按鈕組成；操作面板主要功能是實現(xiàn)設(shè)備本體的各種操作控制。故障反饋系統(tǒng)用于當(dāng)檢測到控制系統(tǒng)發(fā)生故障時，可以控制車體運輸車（運輸單元）停止工作。狀態(tài)顯示系統(tǒng)能夠?qū)崟r的顯示設(shè)備的運行狀態(tài)。 行走控制模塊行走控制模塊主要由行走控制器、手持器、行走驅(qū)動控制系統(tǒng)、行走控制軟件組成。工具箱及手持器存放箱17 / 32 行走控制器基于 ARM 平臺的行走控制器為自主研發(fā)的控制器，該控制器具有 12 軸脈沖控制能力，能夠同時控制 12 路脈沖驅(qū)動模式的電機，并擴展無線通訊模塊，實現(xiàn)與手持器的實時通訊功能。 手持器設(shè)計（1）手持器功能介紹車體車體室外運輸車配有兩部手持器，分別為主手持器和副手持器。主手持器上安裝有電源開關(guān)、選擇開關(guān)