運控課程設計報告西門子自動化生產(chǎn)線中的輸送站(編輯修改稿)
2025-08-16 06:55 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 動）的工作站，該裝置整體安裝在直線運動傳動組件的滑動溜板上，在傳動組件帶動下整體作直線往復運動，定位到其他各工作站的物料臺，然后完成抓取和放下工件的功能。具體構成如下：氣動手爪：在各個工作站物料臺上抓取/放下工件。伸縮氣缸：驅動手臂伸出縮回。由一個二位五通單向電控閥控制?；剞D氣缸：驅動手臂正反向90 度旋轉，由一個二位五通單向電控閥控制。提升氣缸：驅動整個機械手提升與下降。由一個二位五通單向電控閥控制。 直線運動傳動組件：直線運動傳動組件用以拖動抓取機械手裝置作往復直線運動，完成精確定位的功能。伺服電機由伺服電機放大器驅動，通過同步輪和同步帶帶動滑動溜板沿直線導軌作往復直線運動。從而帶動固定在滑動溜板上的抓取機械手裝置作往復直線運動。同步輪齒距為5mm，共12 個齒即旋轉一周搬運機械手位移60mm。抓取機械手裝置上所有氣管和導線沿拖鏈敷設，進入線槽后分別連接到電磁閥組和接線端口上。原點傳感器和左、右極限開關安裝在直線導軌底板上原點傳感器是一個無觸點的電感式接近傳感器，用來提供直線運動的起始點信號。左、右極限開關均是有觸點的微動開關，用來提供越程故障時的保護信號：當滑動溜板在運動中越過左或右極限位置時，極限開關會動作，從而向系統(tǒng)發(fā)出越程故障信號。 的編寫和調(diào)試 （1）主程序：從前面所述的傳送工件功能測試任務可以看出，整個功能測試過程應包括上電后復位、傳送功能測試、緊急停止處理和狀態(tài)指示等部分，傳送功能測試是一個步進順序控制過程。緊急停止處理過程也要編寫一個子程序單獨處理。主程序應包括上電初始化、復位過程（子程序）、準備就緒后投入運行等階段。主程序如下圖：（2）初態(tài)檢查復位子程序和回原點子程序：系統(tǒng)上電且按下復位按鈕后，就調(diào)用初態(tài)檢查復位子程序，進入初始狀態(tài)檢查和復位操作階段，目標是確定系統(tǒng)是否準備就緒，若未準備就緒，則系統(tǒng)不能啟動進入運行狀態(tài)。該子程序的內(nèi)容是檢查各氣動執(zhí)行元件是否處在初始位置，抓取機械手裝置是否在原點位置，如否則進行相應的復位操作，直至準備就緒。子程序中，除調(diào)用回原點子程序外，主要是完成簡單的邏輯運算，這里就不再詳述了。抓取機械手裝置返回原點的操作，在輸送站的整個工作過程中，都會頻繁地進行。因此編寫一個子程序供需要時調(diào)用是必要的。回原點子程序是一個帶形式參數(shù)的子程序，在其局部變量表中定義了一個BOOL 輸入?yún)?shù)START，當使能輸入（EN）和START輸入為ON 時，啟動子程序調(diào)用，當START () ON 時，置位PLC ，并且這一操作放在PTO0_RUN 指令之后，這就確保了方向控制輸出的下一個掃描周期才開始脈沖輸出。 （3）急停處理子程序：當系統(tǒng)進入運行狀態(tài)后，在每一掃描周期都調(diào)用急停處理子程序。該子程序也帶形式參數(shù)，在其局部變量表中定義了二個BOOL 型的輸入/輸出參數(shù)ADJUST 和MAIN_CTR,參數(shù)MAIN_CTR ， 當前狀態(tài)維持，此變量的狀態(tài)決定了系統(tǒng)在運行狀態(tài)下能否執(zhí)行正常的傳送功能測試過程。參數(shù)ADJUST ， 當前狀態(tài)維持，此變量的狀態(tài)決定了系統(tǒng)在移動機械手的工序中，是否需要調(diào)整運動包絡號。急停處理子程序如下圖： （4）傳送功能測試子程序：其結構是一個單序列的步進順序控制。在運行狀態(tài)下， 為ON，則調(diào)用該子程序。A、在機械手執(zhí)行放下工件的工作步中，調(diào)用“放下工件”子程序，在執(zhí)行抓取工件的工作步中，調(diào)用“抓取工件”子程序。機械手在不同的階段抓取工件或放下工件的動作順序是相同的。抓取工件的動作順序為：手臂伸出→手爪夾緊→提升臺上升→手臂縮回。放下工件的動作順序為：手臂伸出→提升臺下降→手爪松開→手臂縮回。采用子程序調(diào)用的方法來實現(xiàn)抓取和放下工件的動作控制使程序編寫得以簡化。B、 步，執(zhí)行機械手裝置從加工站往裝配站運動的操作，運行的包絡有2 種情況，正常情況下使用包絡2，急停復位回原點后再運行的情況則使用包絡5。這一操作過程， 同樣適用于機械手裝置從供料站往加工站或裝配站往分揀站運動的情況，只是從供料站往加工站時不需要調(diào)整包絡， 復位仍然是必須的。其他各工步編程中運用的思路和方法，基本上與上述三步類似。三、相關傳感器傳感器有多種檢測方式，包括利用電磁感應引起的檢測對象的金屬體中產(chǎn)生的渦電流的方式、捕捉檢測體的接近引起的電氣信號的容量變化的方式、利用磁石和引導開關的方式、利用光電效應和光電轉換器件作為檢測元件等等。YL335B 所使用的是磁感應式傳感器（或稱磁性開關）、電感式傳感器、漫反射光電開關和光纖型光電傳感器等。磁性開關YL335B 所使用的氣缸都是帶磁性開關的氣缸。這些氣缸的缸筒采用導磁性弱、隔磁性強的材料，如硬鋁、不銹鋼等。在非磁性體的活塞上安裝一個永久磁鐵的磁環(huán)，這樣就提供了一個反映氣缸活塞位置的磁場。而安裝在氣缸外側的磁性開關則是用來檢測氣缸活塞位置，即檢測活塞的運動行程的。有觸點式的磁性開關用舌簧開關作磁場檢測元件。舌簧開關成型于合成樹脂塊內(nèi)，并且一般還有動作指示燈、過電壓保護電路也塑封在內(nèi)。當氣缸中隨活塞移動的磁環(huán)靠近開關時，舌簧開關的兩根簧片被磁化而相互吸引，觸點閉合；當磁環(huán)移開開關后，簧片失磁，觸點斷開。觸點閉合或斷開時發(fā)出電控信號，可以利用該信號判斷推料及頂料缸的運動狀態(tài)或所處的位置，以確定工件是否被推出或氣缸是否返回。在磁性開關上設置的LED 顯示用于顯示其信號狀態(tài)，磁性開關動作時，輸出信號“1”，LED 亮；磁性開關不動作時，輸出信號“0”，LED 不亮。電感式傳感器電感式傳感器是利用電渦流效應制造的傳
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